Solución de problemas del brazo de 6 ejes CTE

El brazo robótico de 6 ejes utilizado con la célula de trabajo CTE está diseñado para replicar la funcionalidad de los brazos robóticos industriales utilizados en sistemas de fabricación automatizados. El brazo de 6 ejes contiene seis articulaciones rotacionales que permiten un movimiento y posicionamiento precisos del efector final. Es posible que observes que los movimientos no son los esperados o que notes algún problema con las conexiones. Si el brazo de 6 ejes no se mueve o no funciona como se espera, siga los pasos de solución de problemas que se describen en este artículo para identificar y resolver los problemas más comunes.

Primeros controles

Antes de solucionar problemas específicos, verifique lo siguiente: 

• El brazo de 6 ejes está encendido.
• El brazo de 6 ejes está correctamente conectado.
  • ¿Usar un brazo de 6 ejes sin cerebro? Utilice los pasos de la sección Conexión directa que aparece a continuación para obtener más información sobre cómo comprobar las conexiones.
  • ¿Utiliza una CTE Workcell con un EXP Brain? Utilice los pasos de la sección Conexión a través de un EXP Brain para obtener más información sobre cómo comprobar las conexiones.
• Todos los cables inteligentes están conectados de forma segura.
• Todo el firmware está actualizado. Utilice los artículos que se enlazan a continuación para verificar que el firmware tanto del brazo robótico de 6 ejes como del módulo de control esté actualizado.
  • Firmware de brazo de 6 ejes
  • Firmware EXP Brain

Conexión directa

Conectando a través de un cerebro EXP

Si el problema persiste, localice su problema en la sección Problemas potenciales y posibles soluciones que aparece a continuación.

Guía rápida para la solución de problemas

La tabla que se muestra a continuación resume algunas situaciones comunes. A continuación encontrará más detalles sobre cada uno de los problemas y sus posibles soluciones.

Si tiene un problema que no se encuentra entre los enumerados aquí y ha probado los otros métodos de solución de problemas enumerados en este artículo, comuníquese con el soporte de VEX .

Problemas potenciales y posibles soluciones

La siguiente sección desglosa los posibles problemas que hayan surgido con su brazo de 6 ejes y explica las posibles causas del problema, así como las soluciones para ayudarle a solucionarlo. 

Problema: El brazo de 6 ejes no se mueve.

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes no se mueve al ejecutar un proyecto VEXcode.
• El módulo de control no puede controlar el brazo (cuando está conectado directamente).

Posibles causas: 

• Las conexiones USB o del cable inteligente están sueltas o desconectadas.
• El brazo de 6 ejes no estaba configurado, o estaba configurado incorrectamente, en VEXcode.
• Se ha producido un error conjunto.

Soluciones: 

1. Compruebe todas las conexiones de los cables. Asegúrese de que todos los cables estén completamente insertados en los puertos correctos. 
   • Utilice las instrucciones de montaje para asegurarse de que todos los cables inteligentes estén insertados en el puerto correcto.
   • Si utiliza una conexión directa, asegúrese de que el cable USB-C esté insertado en el puerto correcto.
2. Verifique la configuración del dispositivo.
   • Si utiliza el brazo de 6 ejes con conexión directa, asegúrese de que esté conectado a VEXcode y que el firmware esté actualizado.
   • Si utiliza el brazo de 6 ejes conectado a un EXP Brain, los pasos de este artículo para configurar un brazo de 6 ejes en VEXcode EXP. 

3. Verifique que cada articulación funcione correctamente utilizando el panel de control Teach Pendant. Siga los pasos de la sección Uso del panel de programación para la resolución de problemas que aparece a continuación.

Problema: El brazo de 6 ejes se mueve inesperadamente.

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes se desplaza a una ubicación inesperada.
• El brazo de 6 ejes no alcanza las coordenadas previstas.

Posibles causas: 

• Error de compilación al conectar con el mosaico.
• Se ha producido un error conjunto.
• Valores de coordenadas incorrectos.

Soluciones: 

1. Verifique que el brazo de 6 ejes esté conectado a la baldosa en la ubicación correcta utilizando las instrucciones de construcción (también enlazado aquí).

2. Verifique que el efector final del brazo de 6 ejes coincida con el seleccionado en el proyecto VEXcode o en el panel de programación. 
   • Consulte la referencia de la API de VEXcode para obtener más información sobre el bloque Set Arm End Effector.
   • Consulte este artículo para aprender cómo configurar el efector final en el panel de programación.
3. Verifique todas las coordenadas utilizadas en el proyecto. Puedes hacerlo de dos maneras:
   • Traza las coordenadas usando la plantilla del cuaderno digital CTE.
   • Utilice el panel de control y los movimientos manuales para determinar las coordenadas x, y, z de la ubicación deseada. Sigue los pasos de esta lección para habilitar el movimiento manual con el Teach Pendant.
4. Verifique que cada articulación funcione correctamente utilizando el panel de control Teach Pendant. Siga los pasos de la sección Uso del panel de programación para la resolución de problemas que aparece a continuación.

Problema: Retrasos prolongados entre los movimientos del brazo de 6 ejes.

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes se mueve, pero presenta largos intervalos entre movimientos.
• El brazo de 6 ejes se mueve, pero parece dejar de funcionar a mitad del proyecto.

Posible causa: 

• Valores de coordenadas incorrectos.
  • El brazo de 6 ejes siempre se moverá a la ubicación de coordenadas prevista. Si se detiene por un obstáculo o una colisión, el movimiento parecerá pausarse mientras intenta alcanzar esa coordenada específica.

Soluciones: 

1. Verifique los valores de las coordenadas que se utilizarán en un proyecto con todos los elementos del diseño. Esto incluye cubos, discos, paletas o cualquier otro objeto que esté presente en la casilla cuando se ejecute el proyecto. 
   • Una ligera variación en la altura del objeto u obstáculo puede impedir que el brazo alcance la coordenada especificada.
   • Utilice el panel de control y los movimientos manuales para determinar las coordenadas x, y, z de la ubicación deseada. Sigue los pasos de esta lección para habilitar el movimiento manual con el Teach Pendant.
   • Verifique las coordenadas recién obtenidas utilizando la función Mover a . De esta forma, podrá mover el brazo de 6 ejes a una posición precisa utilizando el panel de control. Simplemente introduzca los valores específicos de x, y y z de la ubicación de coordenadas a la que desea mover el brazo de 6 ejes. 
2. Verifique que el efector final del brazo de 6 ejes coincida con el seleccionado en el proyecto VEXcode o en el panel de programación. 
   • Consulte la referencia de la API de VEXcode para obtener más información sobre el bloque Set Arm End Effector.
   • Consulte este artículo para aprender cómo configurar el efector final en el panel de programación.
3. Edita el proyecto VEXcode para permitir que el proyecto continúe.
   • El bloque Move to position en VEXcode esperará automáticamente hasta que se complete el movimiento antes de pasar al siguiente comando. Utilice la opción y no espere en el comando para permitir movimientos continuos con el brazo de 6 ejes.
   • Consulte la referencia de la API de VEXcode para obtener más información sobre el bloque Mover a la posición También hay información disponible en la API si está trabajando en Python o C++. 

Problema: Breves retrasos entre los movimientos del brazo de 6 ejes

Síntoma:

• El brazo de 6 ejes se mueve, pero presenta breves retardos entre movimientos.

Posible causa:

• Pueden producirse pequeñas pausas mientras cada articulación se mueve para mantenerse dentro del margen de error aceptado. 
  • Con cada movimiento, el brazo de 6 ejes busca alcanzar la coordenada deseada dentro de un margen de error (aproximadamente 1-2 milímetros). Esto garantiza que el brazo de 6 ejes pueda alcanzar de forma segura cada coordenada y continuar funcionando con la mayor precisión posible.

Solución:

1. Aunque pueda parecer que se está produciendo un error, el brazo de 6 ejes está funcionando según lo previsto. Si considera que las demoras son excesivas, consulte el problema mencionado anteriormente sobre "Demoras prolongadas" y siga las soluciones recomendadas.

Problema: Fallo de comunicación entre el cerebro EXP y el brazo de 6 ejes.

Síntomas:

• El sistema no se apagará mientras el brazo de 6 ejes esté encendido y alimentado.
• El brazo de 6 ejes no se mueve mientras está conectado al EXP Brain y el código relacionado con el brazo de 6 ejes parece omitirse.
• El brazo de 6 ejes no aparece como un dispositivo conectado en la pantalla Dispositivos del EXP Brain.

Posible causa:

• Se ejecutó un proyecto VEXcode mediante una conexión USB directa al brazo de 6 ejes, mientras que también estaba conectado a un EXP Brain.

Solución:

1. Desconecta el cable inteligente del brazo de 6 ejes para que deje de estar conectado al EXP Brain.
2. Reinicie el brazo de 6 ejes y el cerebro EXP.
   • Retire la batería del EXP Brain, vuelva a insertarla y encienda el Brain.
   • Desconecte el brazo de 6 ejes de la alimentación, espere 10 segundos y luego vuelva a conectar el cable de alimentación al brazo de 6 ejes.
3. Solo vuelva a conectar el brazo de 6 ejes y el EXP Brain cuando desee ejecutar código descargando un proyecto al Brain. No se recomienda ni se pretende que los dispositivos tengan múltiples conexiones al mismo tiempo, incluso al alternar entre diferentes métodos para codificar el brazo de 6 ejes.

Problema: Mensaje de error en el panel de enseñanza

Si aparece un error en el estado del Teach Pendant mientras mueve el brazo de 6 ejes, hay pasos de solución de problemas adicionales que puede seguir para intentar resolver el problema.

Dependiendo del error reportado, hay diferentes pasos a seguir para intentar solucionar el problema. A continuación se muestran algunos de los errores más comunes y los pasos para intentar resolver el problema:

• Posición solicitada no válida : la posición que intenta alcanzar no está dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
  • Si está moviendo el brazo, notará que ciertos botones de movimiento pueden estar deshabilitados. Intente mover el brazo de 6 ejes en la dirección opuesta en el mismo eje hasta que se resuelva el error y todos los botones de desplazamiento se habiliten nuevamente. 
  • Si se estaba moviendo hacia una posición, las coordenadas ingresadas no están dentro de la posición alcanzable para el brazo de 6 ejes. SeleccioneMover a posición segura para regresar el brazo de 6 ejes a una posición segura y ajuste sus coordenadas para que estén dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
  • Para obtener más información sobre el uso del Teach Pendant para encontrar las posiciones alcanzables del brazo de 6 ejes, consulte esta lección en el curso Introducción al brazo de 6 ejes.
•  Se produjo un error inesperado al moverse a la posición segura -El brazo de 6 ejes encontró un error al intentar moverse a la posición segura. 
  • Intente seleccionarMover a la posición segura nuevamente, para ver si se mueve exitosamente después de unos momentos.
  • Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.
• La ejecución del comando falló debido a... -Ocurrió un error y el brazo de 6 ejes no pudo completar el movimiento.
  • Intente seleccionarMover a la posición segura nuevamente, para ver si se mueve exitosamente después de unos momentos.
  • Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.
• No se pudo mover a la posición segura: parada controlada habilitada -El brazo de 6 ejes activó una parada controlada mientras intentaba moverse. 
  • Verifique que el brazo de 6 ejes no haya chocado con un obstáculo en su camino o que el botón de parada controlada en la torre de señales no haya sido presionado accidentalmente. Elimina los obstáculos e intenta seleccionarMover a la posición segura nuevamente. 
  • Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.

Uso del panel de control para la resolución de problemas

Una vez que haya encendido y conectado correctamente su brazo de 6 ejes y sepa que el firmware está actualizado, el siguiente paso es conectar directamente el brazo de 6 ejes y usar el Teach Pendant para ayudar a diagnosticar el problema. Al utilizar el Teach Pendant, asegúrese de que el brazo de 6 ejes no esté conectado al cerebro. El brazo de 6 ejes debe estar conectado directamente a VEXcode para utilizar el Teach Pendant. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo acceder al Teach Pendant con el brazo de 6 ejes.

Muévase a una posición segura

Mueva el brazo

Pruebe las juntas si persisten los errores

Si los errores persisten, puede probar manualmente cada una de las articulaciones del brazo de 6 ejes para asegurarse de que se muevan como se espera, utilizando el Teach Pendant. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté encendido, conectado directamente a VEXcode y no conectado al cerebro, para usar el Teach Pendant.