Si su brazo robótico de 6 ejes CTE no funciona como se espera, hay varias cosas que puede intentar para ayudar a resolver el problema. Siga las instrucciones de este artículo para ayudar a poner en funcionamiento su brazo de 6 ejes.
Revisa tus cables
El primer paso para solucionar problemas con su brazo de 6 ejes CTE es asegurarse de que esté correctamente encendido y conectado.
Verifique que el cable de alimentación esté insertado completamente en la parte posterior del brazo de 6 ejes y enchufado a una fuente de alimentación. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo alimentar el brazo de 6 ejes.
Asegúrese de que el cable USB-C esté insertado completamente en el puerto USB-C en la parte posterior del brazo de 6 ejes y conectado a su computadora. Una vez encendido y conectado a la computadora, se mostrará la luz indicadora verde. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo conectar el brazo de 6 ejes directamente a su computadora.
Nota: Después de la conexión inicial, si se desconecta el cable USB-C y el cable de alimentación permanece enchufado, la luz verde puede seguir encendida.
Comprueba tus conexiones VEXcode
Una vez que esté seguro de que su brazo de 6 ejes está encendido y conectado a su dispositivo, el siguiente paso es asegurarse de que la configuración de VEXcode sea correcta.
Conexión directa
Si conecta directamente el brazo de 6 ejes a VEXcode EXP, asegúrese de haber seguido los pasos en el artículo específico del dispositivo en esta sección. Debería ver el logotipo de CTE en la esquina superior izquierda de VEXcode cuando utilice la conexión directa, como se muestra aquí.
Asegúrese de que el firmware del brazo de 6 ejes esté actualizado. Si el ícono del brazo de 6 ejes en la barra de herramientas VEXcode aparece en color naranja, es necesario actualizar el firmware. Consulte los artículos a continuación para obtener más información sobre cómo actualizar el firmware en el brazo de 6 ejes:
Conexión con el cerebro EXP
Al conectarse con EXP Brain, asegúrese de que el cable USB-C y el cable de alimentación ya no estén conectados al brazo de 6 ejes. El brazo de 6 ejes solo debe conectarse al cerebro a través del cable inteligente.
Asegúrese de ver el logotipo EXP en la esquina superior izquierda de VEXcode, como se muestra aquí. Consulte este artículo para obtener más información sobre cómo crear un proyecto de nuevos bloques en VEXcode EXP.
A continuación, verifique que el brazo de 6 ejes esté configurado correctamente. Asegúrese de que el puerto seleccionado en la configuración coincida con el puerto al que está conectado el brazo de 6 ejes en su EXP Brain. Lea este artículo para conocer los pasos sobre cómo configurar un brazo de 6 ejes en VEXcode EXP.
Asegúrese de que el firmware del brazo de 6 ejes esté actualizado. Para actualizar el firmware, deberá desconectar el brazo de 6 ejes del cerebro y a VEXcode, como se describe anteriormente.
Consulte los artículos a continuación para obtener más información sobre cómo actualizar el firmware en el brazo de 6 ejes:
Compruebe el brazo de 6 ejes con el Teach Pendant
Una vez que haya encendido y conectado correctamente su brazo de 6 ejes y sepa que el firmware está actualizado, el siguiente paso es conectar directamente el brazo de 6 ejes y usar el Teach Pendant para ayudar a diagnosticar el problema. Al utilizar el Teach Pendant, asegúrese de que el brazo de 6 ejes no esté conectado al cerebro. El brazo de 6 ejes debe estar conectado directamente a VEXcode para utilizar el Teach Pendant. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo acceder al Teach Pendant con el brazo de 6 ejes.
Muévase a una posición segura
Seleccione el botónMover a la posición segura en la parte superior del Teach Pendant para ver si su brazo de 6 ejes puede alcanzar con éxito la posición segura. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo acceder al Teach Pendant con el brazo de 6 ejes.
Mueva el brazo
A continuación, utilice los botones de movimiento del brazo para intentar mover el brazo de 6 ejes a lo largo de cada eje. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes se esté moviendo cuando se presiona el botón y observe que los valores X, Y y Z en el Tablero estén cambiando a medida que se mueve el brazo de 6 ejes. Lea este artículo para obtener más información sobre cómo correr con el Teach Pendant.
Errores del Teach Pendant
Si aparece un error en el estado del Teach Pendant mientras mueve el brazo de 6 ejes, hay pasos de solución de problemas adicionales que puede seguir para intentar resolver el problema.
El estado en el panel de control del Teach Pendant le alertará sobre errores con su brazo de 6 ejes. Cuando hay un error, la barra de estado se mostrará en rojo y se mostrará el error. El error continuará mostrándose hasta que se resuelva y el brazo de 6 ejes se haya movido exitosamente a una posición válida o segura.
Dependiendo del error reportado, hay diferentes pasos a seguir para intentar solucionar el problema. A continuación se muestran algunos de los errores más comunes y los pasos para intentar resolver el problema:
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Posición solicitada no válida : la posición que intenta alcanzar no está dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
- Si está moviendo el brazo, notará que ciertos botones de movimiento pueden estar deshabilitados. Intente mover el brazo de 6 ejes en la dirección opuesta en el mismo eje hasta que se resuelva el error y todos los botones de desplazamiento se habiliten nuevamente.
- Si se estaba moviendo hacia una posición, las coordenadas ingresadas no están dentro de la posición alcanzable para el brazo de 6 ejes. SeleccioneMover a posición segura para regresar el brazo de 6 ejes a una posición segura y ajuste sus coordenadas para que estén dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
- Para obtener más información sobre el uso del Teach Pendant para encontrar las posiciones alcanzables del brazo de 6 ejes, consulte esta lección en el curso Introducción al brazo de 6 ejes.
- Se produjo un error inesperado al moverse a la posición segura -El brazo de 6 ejes encontró un error al intentar moverse a la posición segura.
- Intente seleccionarMover a la posición segura nuevamente, para ver si se mueve exitosamente después de unos momentos.
- Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.
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La ejecución del comando falló debido a... -Ocurrió un error y el brazo de 6 ejes no pudo completar el movimiento.
- Intente seleccionarMover a la posición segura nuevamente, para ver si se mueve exitosamente después de unos momentos.
- Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.
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No se pudo mover a la posición segura: parada controlada habilitada -El brazo de 6 ejes activó una parada controlada mientras intentaba moverse.
- Verifique que el brazo de 6 ejes no haya chocado con un obstáculo en su camino o que el botón de parada controlada en la torre de señales no haya sido presionado accidentalmente. Elimina los obstáculos e intenta seleccionarMover a la posición segura nuevamente.
- Intente apagar y encender el brazo de 6 ejes desconectando el cable de alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y luego vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si usa VEXcode basado en web. Luego vuelva a conectarse a VEXcode e intente a la posición segura nuevamente.
Pruebe las juntas si persisten los errores
Si los errores persisten, puede probar manualmente cada una de las articulaciones del brazo de 6 ejes para asegurarse de que se muevan como se espera, utilizando el Teach Pendant. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté encendido, conectado directamente a VEXcode y no conectado al cerebro, para usar el Teach Pendant.
En la parte inferior del Teach Pendant, seleccioneMostrar datos avanzados.
Mueva manualmente cada articulación del brazo de 6 ejes individualmente. A medida que mueve cada articulación, observe que los valores de J1 a J5 están cambiando. (Nota: La articulaciónsiempre informará un valor de 0). Si todas las articulaciones se mueven y los valores cambian, intente seleccionarMover a la posición segura nuevamente.
Si alguna de las articulaciones no se mueve o no muestra valores cambiantes, envíe comentarios a través de VEXcode y comuníquese con el soporte técnico de VEX . Asegúrese de incluir su información de contacto al enviar comentarios. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo utilizar el botón Comentarios.
Si los errores conjuntos muestran valores distintos de 0, envíe comentarios a través de VEXcode y comuníquese con el soporte técnico de VEX. Asegúrese de incluir su información de contacto al enviar comentarios. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo utilizar el botón Comentarios.