Uso de AprilTags con el sensor de visión de IA – Biblioteca VEX

Las AprilTags son marcadores visuales diseñados para una fácil detección e identificación por parte de sistemas de visión artificial. Estas etiquetas cuadradas presentan un patrón único en blanco y negro que permite que las cámaras y el software las reconozcan rápidamente y determinen su posición y orientación precisas en el espacio 3D.

Hay 38 AprilTags diferentes, numeradas del 0 al 37. Para obtener una copia imprimible de estas AprilTags, clic aquí para descargar la versión PDF o haga clic aquí para descargar la versión Cricut ZIP (SVG).

Tres etiquetas AprilTag están siendo rastreadas por la herramienta de visión artificial AI Vision Utility. Cada etiqueta se identifica, se localiza y se delimita, lo que indica su seguimiento por parte del sistema. En este ejemplo, los identificadores AprilTag son 0, 3 y 9.

Cada AprilTag tiene un número de identificación identificable que permite que el sensor de visión IA los diferencie. Esto permite utilizar las AprilTags para navegar por un campo o identificar puntos de interés.

Haga clic aquí para obtener más información sobre cómo usar datos sobre AprilTags detectados en sus proyectos Blocks, Pythono C++ VEXcode.

Habilitar la detección de AprilTag

Para poder detectar AprilTags, primero se debe habilitar su modo de detección en la Utilidad AI Vision.

Menú de configuración del sensor de visión artificial en VEXcode V5 con el sensor etiquetado como AIVision1. Se muestra un icono grande de Sensor de Visión por IA y, debajo, se resalta un botón azul con la etiqueta Configurar.

SeleccioneConfigurar en el menú del dispositivo del sensor de visión AI.

Menú de la utilidad AI Vision con la opción AprilTags resaltada. Por defecto, esta opción está desactivada.

Se abrirá la utilidad AI Vision. Seleccione el interruptor debajo deAprilTags para activar el modo de detección de AprilTags.

Utilidad de visión artificial con la opción AprilTags activada y una etiqueta AprilTag identificada en la señal de vídeo del sensor. El botón Cerrar está resaltado en la esquina inferior derecha.

SeleccioneCerrarpara salir de la Utilidad AI Vision.

El menú Dispositivos VEXcode V5 se abre en el menú Configuración del sensor de visión de IA. El menú de configuración indica que el modo de detección de AprilTags está activado. El botón "Listo" en la esquina inferior derecha está resaltado.

Verá que el nuevo modo de detección de etiquetas AprilTag se activará.
Seleccione Listo para guardar los cambios en la configuración del sensor de visión de IA.

Datos específicos de AprilTag

El sensor de visión de inteligencia artificial recopila e informa datos específicos relacionados con las etiquetas de abril.

Ejemplo de una etiqueta AprilTag identificada en la transmisión de video de la utilidad de visión artificial. El ID de AprilTag aparece en la lista y es el número 7.

ID se refiere al ID de etiqueta único de cada etiqueta de abril, que se puede ver en la esquina superior izquierda de la etiqueta.

Ejemplo de una etiqueta AprilTag identificada en la transmisión de video de la utilidad de visión artificial. El ángulo del AprilTag aparece indicado y marca 355 grados.

El ángulo se refiere al ángulo de rotación del sensor en relación con AprilTag. Se informa en grados de 0 a 359.

Codificación con AprilTags en VEXcode EXP

Miniatura de ejemplo de proyecto que dice Detección de AprilTags (Visión por IA).

Para ver el sensor de visión de IA interactuar con AprilTags en tiempo real, utilice el proyecto de ejemplo de detección de AprilTags (visión de IA) que se encuentra en VEXcode V5.

Para aprender a utilizar Proyectos de ejemplo en VEXCode V5, vaya aquí.