El IQ Smart Motor tenía que ser perfecto para que IQ tuviera éxito. Se invirtieron miles de horas de ingeniería y análisis en el diseño de este motor. Todo tiene que funcionar en conjunto: el motor, los engranajes, el codificador, la placa de circuito, la gestión térmica, el embalaje y el montaje. Los usuarios pueden controlar la dirección, velocidad, aceleración, posición y límite de par del motor.
La potencia máxima es de 1,4W continuos y el par máximo es de 0,414 Nm. La velocidad libre está limitada por software por el procesador del motor para mantener un rendimiento constante entre motores y permitir la velocidad máxima bajo cargas.
El Smart Motor utiliza un microcontrolador Texas Instruments MSP430 que funciona a 16 MHz para procesar solicitudes, medir la velocidad y la dirección, monitorear la corriente y controlar el motor a través de un puente H. El H-Bridge, también de Texas Instruments, tiene protección automática contra sobrecorriente y sobretemperatura. La velocidad y la dirección se miden mediante un codificador de cuadratura incorporado que utiliza una rueda con pequeñas ranuras y sensores de luz. Los bucles PID se procesan internamente para controlar con precisión la velocidad de salida y la rotación. También se mide la corriente para garantizar que los motores no se calienten demasiado durante el uso. Toda esta tecnología trabaja en conjunto para crear un motor inteligente que es simple, flexible y potente.
"El rendimiento motor constante cambia las reglas del juego"
Una de las capacidades más exclusivas del IQ Smart Motor es su rendimiento completamente consistente. El motor funciona internamente a un voltaje ligeramente inferior al voltaje mínimo de la batería y la potencia del motor se controla con precisión a +/-1%. Esto significa que el motor funcionará igual en cada partido y en cada carrera autónoma, independientemente de la carga de la batería o la temperatura del motor.
El motor calcula con precisión la velocidad de salida y el par, lo que brinda al usuario una comprensión real del rendimiento del motor en cualquier momento. La posición y el ángulo se informan con una precisión de 0,375 grados. Todos estos datos se informan en el tablero del motor (1.a generación o 2.a generación).
| Programación de motores en C++ con VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
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Configuraciones Motor.setPosition(0, grados); Motor.setVelocity(50, por ciento); Motor.setStopping(freno); Motor.setMaxTorque(50, por ciento); Motor.setTimeout(1, segundos); |
Acciones Giro.motor(adelante); Motor.parada(); |
Detección Motor.isDone() Motor.isSpinning() Posición.del motor(grados) Velocidad.del motor(porcentaje) Corriente.del motor(porcentaje) |
Para obtener más información sobre la programación en C++, Python o bloques con motores inteligentes VEX IQ, esta sección de la biblioteca VEX.
| Nombre del motor | Motor inteligente IQ |
| Número de pieza | 228-2560 |
| La punta del Poder | 1,4W |
| Velocidad (RPM) | 120 rpm |
| Par de calado (Nm) | 0.414 |
| Comentario | Posición Velocidad Corriente |
| Codificador |
960 tics/revolución |
| Dimensiones | 2,24" ancho x 2" largo x 1" alto (56,9 mm ancho x 50,8 mm largo x 25,4 mm alto) |
| Peso | 0,165 libras (75 gramos) |