Identificación de detalles de ubicación mediante el sensor GPS en el parque infantil V5RC Over Under. – Biblioteca VEX

Puedes usar el sensor GPS para ayudarte a navegar por el VRC Over Under Playground en VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.

Cómo funciona el sensor GPS en VRC Over Under en VEXcode VR

Mapa del campo V5RC Over Under que muestra las porterías, las barreras y las zonas utilizadas para identificar la ubicación de los sensores GPS.

El sensor GPS (Sistema de Posicionamiento de Juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo para triangular la posición X, Y y la dirección. Ese patrón de tablero de ajedrez en el código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El sistema GPS VEX es un sistema de posicionamiento absoluto, por lo que no sufre deriva ni requiere calibración para cada campo de medición.

Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montado en la parte trasera del robot y apunta hacia atrás.

El sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación del Striker en el campo, en milímetros o pulgadas.

Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC

El rango del campo VRC Over Under en VEXcode VR va desde aproximadamente -1800 mm hasta 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Striker depende de la posición inicial seleccionada.

La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del campo.

VEXcode VR con el V5RC Over Under Playground abierto, mostrando la posición del robot y los detalles de la ubicación GPS.

Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS

Mapa del campo de juegos V5RC Over Under que muestra las ubicaciones GPS, las zonas del campo y las posiciones de los obstáculos utilizados para la navegación.

El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y del delantero en el campo. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Striker, que se encuentra entre las ruedas delanteras, como se indica en esta imagen.

Diseño del campo de juego V5RC Over Under que muestra las zonas, las barreras y la ubicación de las porterías para identificar las coordenadas de los sensores GPS.

Los bloques de reporte de la categoría Sensores en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores de posición del sensor GPS en su proyecto.

Espacio de trabajo VEXcode VR con el VRC Over Under Playground seleccionado y el robot virtual en el campo.

Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS del atacante en el campo se pueden visualizar en la consola de impresión utilizando bloques de la categoría Apariencia en la caja de herramientas.

Utilizar el sensor GPS para ayudar al delantero a orientarse en el campo.

Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo, conduciendo hasta ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas. Mediante el sensor GPS, Striker puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Striker conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.

Diseño del campo V5RC Over Under que muestra las porterías, las barreras, las zonas de carga del partido y las áreas de elevación para identificar las ubicaciones GPS.

En este proyecto, Striker avanzará desde la posición inicial A hasta que el valor del eje Y sea mayor que -1000 milímetros (mm), momento en el que se detendrá, colocando a Striker en posición para girar y recoger una Triball.

Nota: Es posible que deba tener en cuenta la inercia o la deriva del robot al configurar sus parámetros.

Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en Striker

Mapa del campo V5RC Over Under que muestra los objetivos, las barreras y las posiciones de inicio para identificar las ubicaciones de los sensores GPS.

El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Striker se encuentra en la parte delantera del robot.

El sensor GPS está configurado en VRC Over Under en VEXcode VR para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente -150 mm en el eje X y -295 mm en el eje Y), de modo que los valores que se informan reflejen el centro de rotación de Striker.

Coordenadas (X, Y) de los elementos del juego en VRC Over Under para VEXcode VR

Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como las Triballs y las zonas de puntuación, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Over Under en VEXcode VR.

La siguiente referencia se proporciona a modo de guía, basándose en la configuración del campo al inicio de cada partido, para las coordenadas aproximadas del punto central de los elementos del juego en el campo VRC del área de juego.

Coordenadas de la zona de puntuación

Mapa del campo V5RC Over Under que muestra las zonas de portería, las barras de elevación y las coordenadas del campo para la referencia de ubicación del sensor GPS.

Coordenadas Triball

VEXcode VR con el V5RC Over Under Playground y datos del sensor GPS para identificar la ubicación del robot en el campo.

Coordenadas del puesto

VEXcode VR Over Under Playground con panel de control del sensor GPS que muestra los detalles de la ubicación del robot.

Identificación de la dirección GPS del Striker

Mapa del campo Over Under que muestra los objetivos, las barras de elevación y las posiciones iniciales de las losetas para identificar las ubicaciones de los sensores GPS.

El sensor GPS también se puede utilizar para identificar la dirección del GPS. El rumbo abarca desde 0 grados hasta 359,9 grados, siguiendo el estilo de una brújula.

Al utilizar el sensor GPS para detectar la ubicación, la orientación del GPS permanecerá constante en relación con el terreno, independientemente de la posición inicial del robot.