Cada año, el V5 Hero Bot está diseñado a partir del VEX V5 Competition Starter Kit para proporcionar a los equipos un punto de partida para jugar el juego actual de VEX Robotics Competition. Está destinado a que los equipos experimentados puedan ensamblar rápidamente un robot para investigar la dinámica del juego. Los nuevos equipos también pueden usar el Hero Bot para aprender valiosas habilidades de construcción y tener un robot que pueden personalizar para competir a principios de la temporada.
El juego VRC 2021-2022 es un punto de inflexión. Consulta esta página para obtener más información sobre el juego y cómo se juega. El Hero Bot de esta temporada para jugar a Tipping Point es Moby. Puede ver las instrucciones de compilación de Moby para obtener más información.
Para ver las definiciones de juego utilizadas a lo largo de este artículo, una descripción general de las reglas del juego y la puntuación, consulte el Manual del juego para el punto de inflexión.
Capacidades de puntuación
Moby puede puntuar de las siguientes maneras:
Anotación de anillos de precarga en un objetivo móvil.
Cada lado de las horquillas de Moby puede contener hasta dos anillos, lo que deja mucha capacidad para manejar los tres anillos de precarga.
Recoge los anillos del campo para anotar en los goles móviles.
Los anillos se pueden recoger del suelo del campo usando Moby 's Forks.
Levante los objetivos móviles y muévalos a la zona de inicio de la Alianza.
Las horquillas se pueden bajar para deslizarse debajo de los bordes de una portería móvil. Las horquillas pueden levantar y recoger la portería móvil para llevarla a la zona local de la Alianza.
Coloque los objetivos móviles para que se eleven en la plataforma de la Alianza.
Después de que se haya recogido un objetivo móvil, se puede colocar en su plataforma de Alliance. Tenga en cuenta que Moby solo puede colocar un Objetivo Móvil en la Plataforma con el Objetivo Móvil en su poder, esto se debe a que el diseño de Moby no puede llegar lo suficientemente alto como para colocar Objetivos Móviles en la Plataforma cuando la Plataforma ya está equilibrada.
Eleva tu robot en la plataforma Alliance conduciendo sobre la plataforma hasta que esté equilibrado.
Las horquillas de Moby se pueden usar para bajar la plataforma de la Alianza cuando está equilibrada. Esto permitirá a Moby subir a la plataforma.
Características de diseño
Dos de las características de diseño más destacadas de Moby son su transmisión directa de 2 motores y su elevador de 2 motores con relación de transmisión compuesta para las horquillas.
Tren de transmisión directa de 2 motores
Moby tiene una transmisión directa de 2 motores. Esto hace que sea un accionamiento fácil de montar y eficaz para el robot.
La transmisión directa se refiere a hacer que el eje vaya directamente del motor a las ruedas sin usar engranajes o un sistema de cadena y piñón.
Los dos motores alimentan las ruedas traseras, lo que lo convierte en un robot de tracción trasera.
Para obtener más información sobre las transmisiones, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Las ruedas motrices son ruedas omnidireccionales.
Las ruedas omnidireccionales tienen rodillos alrededor de la circunferencia de la rueda que permiten que la rueda ruede en dos direcciones: hacia adelante/hacia atrás y hacia los lados.
Las ruedas omnidireccionales permitirán un fácil giro del robot. Moby gira alrededor del centro de las horquillas para facilitar la alineación con los objetivos móviles, como se muestra en esta animación.
Elevador de 2 motores de relación de engranajes compuestos para horquillas
Cualquiera que haya intentado levantar una escoba agarrando el extremo de su mango ha experimentado un par de rotación.
Con las porterías móviles que pesan entre 1520 gramos y 1810 gramos, dependiendo de la portería, se necesita una gran cantidad de par de rotación para levantar las porterías móviles con las horquillas.
Este par se genera utilizando una relación de transmisión compuesta.
El primer eje tiene el engranaje de accionamiento de 12 dientes que es accionado por el motor.
El segundo eje tiene un engranaje accionado por 36 dientes.
Este engranaje de 12 dientes en un engranaje de 36 dientes proporciona una relación de transmisión de 3:1.
El segundo eje gira a 1/3 de la velocidad del motor, sin embargo, tiene 3 veces el par de rotación.
El segundo eje también tiene un engranaje de 12 dientes que se convierte en el engranaje de accionamiento.
El tercer eje (tornillo) tiene un engranaje accionado por 60 dientes unido directamente a la horquilla.
Este engranaje de 12 dientes en engranaje de 60 dientes proporciona una relación de transmisión de 5:1.
La combinación de las dos relaciones de transmisión de 3:1 y 5:1 forma una relación de transmisión compuesta de 15:1
Moby tiene dos motores en un grupo de motores y ambos tienen la relación de transmisión compuesta de 15:1 entre los motores y las horquillas. Con casi 15 veces el par de rotación de los dos motores, esto proporciona un montón de par de rotación para recoger cualquiera de los goles móviles en el campo.
- Para obtener más información sobre las relaciones de transmisión, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
- Para obtener más información sobre cómo codificar las horquillas de Moby usando una relación de transmisión compuesta, vea esta actividad de extensión de la Lección 2 de VRC Virtual Skills.
Consejos y trucos para programar Moby con VEXcode V5
Configuración de la transmisión de Moby
Siga los pasos de este artículo de la Biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un tren motriz de 2 motores.
Para configurar la transmisión específica de 2 motores de Moby, seleccione el puerto 1 para el motor izquierdo y el puerto 10 para el motor derecho.
Para garantizar que los ajustes se ajusten a las dimensiones físicas de Moby:
- cambie el ancho de la pista de 295 mm a 375 mm.
- cambiar la distancia entre ejes de 40 mm a 0 mm.
Nota: una transmisión de tracción en las 2 ruedas solo tiene un eje de transmisión a cada lado del robot, por lo que tendrá una distancia entre ejes de 0 milímetros.
Para obtener más información sobre el ancho de vía y la distancia entre ejes, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Configuración del grupo motor de la horquilla
Para controlar ambos motores juntos, los motores de la horquilla deben colocarse en un grupo de motores.
Para obtener más información sobre la construcción con Grupos de motores, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Siga los pasos de este artículo de la biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un grupo motor.
Para configurar el grupo motor para las horquillas de Moby, seleccione el puerto 2 para el motor A y el puerto 9 para el motor B.
Para asegurarse de que los motores de la horquilla de Moby funcionen juntos en la dirección correcta en el grupo de motores, cambie el motor del puerto 9 para que retroceda.
Configuración del controlador de Moby
El controlador V5 se puede configurar para accionar Moby, así como para controlar las horquillas.
Siga los pasos de este artículo de la Biblioteca VEX para obtener información general sobre cómo configurar un controlador.
Cualquiera de los grupos de botones en el controlador se puede utilizar para controlar Moby 's Forks.
Nota: Moby 's Forks debe configurarse primero antes de configurar el controlador.
Plantilla de concurso V5
Recuerde que si planea llevar a Moby a una competencia, utilizarán un sistema de control de campo.
Deberá crear su proyecto utilizando el proyecto de ejemplo de plantilla de concurso.
Para obtener más información sobre el uso de proyectos de ejemplo, vea estos artículos de la Biblioteca VEX:
Adición de sensores V5
El chasis de Moby ha sido diseñado para agregar fácilmente cualquiera de los sensores V5. Las reglas del robot de juego Tipping Point permiten hasta 8 motores, así como la neumática. Esto permite una gran personalización de tu Moby Hero Bot.
Para obtener más información sobre los sensores V5, consulte esta sección de la biblioteca VEX.
También puede ver este artículo sobre Virtual Moby utilizado en VRC Virtual Skills para ver ejemplos de cómo se pueden agregar sensores a Moby.