Cuando construyes un robot VEX V5 personalizado, a veces solo necesitas más potencia. Una forma fácil de hacerlo es agregar otro motor. Estos dos motores que trabajan juntos se conocen como grupo motor.
Cómo se unen mecánicamente los grupos motores
Para que dos motores funcionen juntos, deben estar conectados mecánicamente de alguna manera.
Algunos métodos para conectar motores entre sí mecánicamente incluyen:
Ambos motores comparten el mismo eje de transmisión.
Ambos motores comparten el mismo juego de engranajes.
Ambos motores comparten el mismo sistema de cadena y piñón.
Ambos motores tienen ruedas en el mismo lado del tren motriz.
La importancia de la dirección de giro del motor
Cuando dos motores trabajan juntos, es muy importante que la dirección en la que gira cada motor no se pelee entre sí. La orientación de los motores entre sí determinará qué dirección tendrá que girar cada uno. Un brazo robótico típico con dos motores que trabajan juntos para levantar el brazo es un ejemplo de cómo funciona esto.
En este caso, el engranaje accionado unido al lado derecho del brazo deberá girar en sentido contrario a las agujas del reloj para que el brazo se levante. Dado que el engranaje de accionamiento debe girar en la dirección opuesta al engranaje accionado en el brazo, el motor derecho del brazo deberá girar el engranaje de accionamiento más pequeño en el sentido de las agujas del reloj.
Sin embargo, en el lado izquierdo del brazo, el engranaje accionado deberá girar en la dirección opuesta o en el sentido de las agujas del reloj. Esto también significa que el motor izquierdo tendrá que girar en sentido contrario a las agujas del reloj.
Como regla general, si los dos motores en un grupo de motores están uno frente al otro como en la aplicación con el brazo anterior, el giro de un motor en el grupo de motores deberá invertirse para que los motores no luchen entre sí.
Si los motores están orientados en la misma dirección, entonces ambos motores en el grupo de motores deberán girar en la misma dirección.
Cuando se utiliza VEXcode V5, es muy fácil invertir un motor dentro de un grupo de motores. Esto se puede hacer cuando se agrega el grupo motor como un dispositivo.
Para obtener más información sobre la configuración de un grupo motor en VEXcode V5, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Aplicaciones en las que los grupos motores serán útiles
Los principios de la ventaja mecánica nos dicen siempre:
- Es necesario levantar más peso.
- Es necesario recorrer más distancia.
- Se necesita más velocidad.
- Se necesitará más fuerza.
Estos principios se pueden ver en los brazos de los robots, así como en las transmisiones.
Brazos robóticos
Un solo brazo basculante puede levantar objetos ligeros con un solo motor. Sin embargo, si el brazo necesita levantar un objeto pesado, puede ser necesario un segundo motor.
Al diseñar brazos avanzados, como una barra de seis barras o una barra de cuatro reversas dobles, se requerirán dos motores. Esto se debe a que estos brazos son capaces de levantar objetos más alto y más rápido.
Trenes de transmisión
Al diseñar un tren motriz, es posible que desee ir más rápido, subir más empinado o empujar más con su robot. Una transmisión de cuatro motores le permitirá lograr esto.
VEXcode V5 tiene un dispositivo de TRANSMISIÓN de 4 motores que le permitirá programar su transmisión.
Para obtener más información sobre la configuración de un tren motriz de 4 motores, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sin embargo, un dispositivo de transmisión de 4 motores limita los giros de su robot a giros de pivote. Si la navegación de su robot requiere giros diferentes, los grupos de motores pueden permitirlos.
Uso de grupos motores para diferentes tipos de giros
Un robot de dirección deslizante es un robot que gira ajustando la velocidad y la dirección de las ruedas motrices a cada lado del robot. Los tipos de giros son:
Giros de pivote: este tipo de giro pivota en un punto central entre las ruedas motrices. Esto sucede cuando la rueda/ruedas motrices en un lado del robot se mueven en sentido inverso a la rueda/ruedas motrices en el otro lado del robot. Este tipo de giro es útil cuando el robot necesita girar en su lugar.
Giros de arrastre: este tipo de giro tiene el punto de pivote en el lateral del robot. Esto sucede cuando la rueda/ruedas motrices en un lado del robot se mueven hacia adelante o hacia atrás y la rueda/ruedas motrices en el otro lado del robot no se mueven. Este tipo de turno puede ser útil cuando se alinea con una pieza de juego.
Giros de arco: este tipo de giro tiene el punto de pivote ubicado fuera del tren motriz del robot. Esto sucede cuando la rueda/ruedas motrices en un lado del robot giran a una velocidad más rápida o más lenta que la rueda/ruedas motrices en el otro lado del robot. Este tipo de giro permite una distancia de viaje más corta cuando se navega alrededor de obstáculos.