El proyecto de ejemplo ‘Arm Install’ en VEXcode V5 se utiliza para mostrar los valores del potenciómetro en el cerebro V5, configurar los motores en ‘INERCIA', 'RETENCIÓN’ u 'OBJETIVO' para mover los motores de modo que sus potenciómetros asociados estén dentro del rango de valores objetivo. Este proyecto se utiliza durante la construcción de la célula de trabajo en V5 Workcell STEM Lab 1.
Este artículo cubrirá cada una de las opciones en la pantalla de V5 Brain y por qué necesitaría usar esa función del proyecto.
Valores conjuntos
Cuando ejecuta el proyecto ‘Arm Install’, el V5 Brain muestra los valores del potenciómetro de las cuatro articulaciones en la celda de trabajo.
Cada junta tiene un rango predeterminado de valores de potenciómetro. El cerebro V5 indicará si esos valores están dentro del rango predeterminado (APROBADO) o no dentro del rango aceptable de valores (REPROBADO).
El uso de potenciómetros en la célula de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente. Los potenciómetros deben instalarse en una posición determinada y en una rotación determinada para que la célula de trabajo conozca su "ubicación de origen" y funcione según lo previsto. Para obtener más información sobre los potenciómetros y cómo funcionan, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
‘OBJETIVO’
La opción "OBJETIVO" moverá los motores conectados a los potenciómetros en cada junta de la célula de trabajo a su ubicación objetivo. La ubicación objetivo es el centro aproximado del rango del potenciómetro aceptado.
Rangos del potenciómetro:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Junta 2: 1900 - 2400
- Junta 3: 1700 - 2100
- Junta 4: 200 - 650
Cuando se selecciona por primera vez la opción objetivo, los motores en cada junta que no esté dentro del rango objetivo comenzarán a moverse. Mientras los motores están en movimiento, aparecerá una ‘Y‘ o ’N’ junto a cada valor del potenciómetro. Esto indica si se ha alcanzado el objetivo (‘S’ para sí) o no (‘N’ para no).
Debido a que el objetivo está en el centro aproximado del rango, es posible que vea el valor del potenciómetro como aprobado (‘APROBADO’), pero no se está alcanzando el objetivo (‘N’).
Una vez que los valores del potenciómetro estén dentro del rango y dentro de los valores objetivo para esa articulación, la línea de texto en el cerebro V5 asociada con la articulación mostrará ‘PASA Y’ en verde.
Ten en cuenta que este proceso puede tardar hasta dos minutos en completarse. La célula de trabajo se mueve en incrementos lentos para garantizar que el potenciómetro asociado con esa articulación esté dentro del rango objetivo.
‘MANTENER’
La opción ‘HOLD’ mantiene los cuatro motores de la celda de trabajo en su lugar.
Esto puede ser útil al instalar el brazo en la base de la celda de trabajo. El movimiento de los engranajes y ejes conectados a los motores podría sacar a los potenciómetros de su rango aceptado. Mantener los motores estables puede ayudar a mantener esos valores en el rango de paso.
Tenga en cuenta que los motores de la celda de trabajo aún pueden cambiar, incluso en la posición de "RETENCIÓN", si se aplica suficiente presión. Esto podría dañar el motor y mover el potenciómetro a la posición de falla. Asegúrese de tener cuidado al colocar el brazo en la base de la celda de trabajo.
‘COSTA’
La opción ‘COAST’ permite que los motores se muevan libremente. Esto puede ser útil al agregar la plantilla de masterización en la construcción para que las articulaciones puedan moverse fácilmente a su posición.