Uso del sensor de ubicación en VEXcode VR – Biblioteca VEX

El robot VR tiene una multitud de sensores, incluido un sensor de ubicación.

Sensor de ubicación en el robot VR

VEXcode VR Playground que muestra las coordenadas X e Y del robot desde el sensor de ubicación

El robot VR tiene un sensor de ubicación incorporado que informa la posición (X, Y) del robot VR. La ubicación del robot VR está determinada por el punto de inflexión central. Esta es también la ubicación del lápiz en el robot de realidad virtual.

Sensor de ubicación que muestra las coordenadas X e Y del robot VR en el patio de recreo

El sensor de ubicación también informa el ángulo de ubicación que oscila entre 0 grados y 359,9 grados siguiendo un estilo de rumbo de brújula.

Sensor de ubicación en la parte frontal del robot VEXcode VR

Cada patio de recreo oscila entre -1000 mm y 1000 mm para las posiciones X e Y. La ubicación de inicio del robot VR depende del patio de recreo seleccionado. Para obtener más información sobre los detalles de la ubicación en un patio de recreo y el sistema de coordenadas, consulte los siguientes artículos:

Sensor de ubicación resaltado en el robot VR en el patio de recreo

Los valores del sensor de ubicación se pueden mostrar en el panel de control en VEXcode VR. Para obtener más información sobre el Panel de control, consulta el artículo Panel de control - Funciones del patio de recreo - VEXcode VR.

Botón del sensor de ubicación en la barra de herramientas VEXcode VR

Los valores del sensor de ubicación se pueden mostrar en la consola del monitor en VEXcode VR.

Para obtener más información sobre el uso de la Consola del monitor con bloques VEXcode VR, consulta este artículo.
Para obtener más información sobre cómo usar la Consola del monitor con VEXcode VR Python, consulta este artículo.

Usos comunes del sensor de ubicación

El sensor de ubicación en el robot VR se puede utilizar de muchas maneras.

Bloques VEXcode VR	Parque infantil Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): while not location.position(Y, MM) > -300: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
El sensor de ubicación se puede utilizar para navegar por las coordenadas de cualquier patio de recreo. Cada patio de recreo oscila entre -1000 mm y 1000 mm para las posiciones X e Y. Por ejemplo, si desea que el robot VR se detenga una vez que haya cruzado un cierto valor en el eje Y, puede establecer un umbral en el eje Y para que sea mayor que ese valor. Este castillo central en el patio de recreo Castle Crasher está cerca de un valor Y de -250. Por lo tanto, el proyecto de ejemplo establece que el robot de realidad virtual deje de conducir después de que pase un valor Y mayor que -300 y no se estrelle contra el castillo.

Bloques VEXcode VR	Disk Mover Playground

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES) while not location.position(X, MM) > 800: drivetrain.drive (FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES) while not location.position (Y, MM) > -100: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop() magnet.energize(BOOST)
El sensor de ubicación también se puede utilizar para mover el robot VR a una ubicación conocida. En este proyecto, el primer disco verde parece estar en la ubicación (800, -200). Para llegar a ese punto, el robot VR puede conducir a lo largo del eje X hasta que alcance 800 y luego a lo largo del eje Y hasta que alcance -200 para recoger el disco.

Bloques VEXcode VR	Parque infantil Art Canvas

	VEXcode VR Python
	def main(): pen.move(DOWN) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM) while location.position_angle(DEGREES) < 89: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20, MSEC) pen.set_pen_color(RED) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)
El sensor de ubicación también se puede utilizar para determinar el ángulo actual del robot VR. En este proyecto, el robot VR avanzará y luego girará a la derecha. Esperará hasta que el ángulo del robot VR sea superior a 89 grados y luego cambiará el color de la pluma a rojo y avanzará otros 400 mm. Tenga en cuenta que el ángulo de ubicación en el panel es 92 en lugar de exactamente 90 o incluso 89.1. Esto se debe a que se necesita tiempo para que el flujo del proyecto proceda y procese cada comando a medida que se ejecutan. Por lo tanto, los 92 grados no son un error, se pretende debido al tiempo de procesamiento y la velocidad del robot VR.

Uso del sensor de ubicación en bloques VEXcode VR

Bloque (Posición del robot)

Sensor de ubicación que muestra las coordenadas X e Y del robot VR en la cuadrícula del patio de recreo

El bloque (Posición del robot) informa la posición de las coordenadas X o Y del robot VR.

Botón del sensor de ubicación en la barra de herramientas VEXcode VR

La posición de las coordenadas X o Y se puede seleccionar en el menú desplegable del bloque.

Posición del sensor de ubicación en el parachoques delantero del robot VR

Las unidades de mm o pulgadas se pueden seleccionar en el menú desplegable del bloque.

Bloque (ángulo de posición en grados)

VEXcode VR Playground que muestra la posición X, la posición Y y los valores de rumbo del robot desde el sensor de ubicación

El bloque (Ángulo de posición en grados) informa el ángulo del robot VR en grados al lugar de las décimas más cercano. Los valores oscilan entre 0,0 y 359,9 grados.

Uso del sensor de ubicación en VEXcode VR Python

Posición del sensor de ubicación en el robot VR utilizado para rastrear las coordenadas X e Y

Para comenzar a programar el sensor de ubicación con Python, primero deberá abrir un nuevo proyecto de texto en VEXcode VR. Para obtener más información, consulta este artículo.

Coordenadas de los sensores de ubicación X e Y para el robot VR en la cuadrícula del patio de recreo

Elcomando de posición informa la posición de las coordenadas X o Y del robot VR.

El comando de ángulo de posición informa el ángulo del robot VR en grados.

Para agregar cualquiera de estos comandos al proyecto, puede arrastrar el comando desde el cuadro de herramientas o escribir el comando en el espacio de trabajo con la función Autocompletar. Para obtener más información sobre Autocompletar en VEXcode VR con Python, consulta este artículo.