Las etiquetas de abril son marcadores visuales diseñados para una fácil detección e identificación por parte de los sistemas de visión por computadora. Estas etiquetas cuadradas cuentan con un patrón único en blanco y negro que permite que las cámaras y el software las reconozcan rápidamente y determinen su posición y orientación precisas en el espacio 3D.
Hay 38 AprilTags diferentes, numerados del 0 al 37. Para obtener una copia imprimible de estas etiquetas de abril, haga clic aquí para descargar la versión en PDF o haga clic aquí para descargar la versión de Cricut ZIP (SVG).
Cada AprilTag tiene un número de identificación identificable que permite que el sensor de visión AI diferencie entre ellos. Esto permite que las etiquetas de abril se utilicen para navegar por un campo o identificar puntos de interés.
Vaya aquí para obtener más información sobre cómo usar los datos sobre AprilTags detectados en sus proyectos Blocks, Python o C+ + VEXcode.
Habilitar detección de AprilTag
Para poder detectar AprilTags, su modo de detección primero debe estar habilitado en AI Vision Utility.
Seleccione Configurar en el menú del dispositivo del sensor de visión AI.
Se abrirá la utilidad AI Vision. Seleccione el interruptor debajo de AprilTags para activar el modo de detección de AprilTag.
Seleccione Cerrar para salir de AI Vision Utility.
Verá que el nuevo modo de detección AprilTag está activado.
Seleccione Listo para guardar los cambios en la configuración del sensor de visión de IA.
Datos específicos de AprilTag
El sensor de visión de IA recopila e informa datos específicos relacionados con las etiquetas de abril.
ID se refiere al ID de etiqueta único de cada etiqueta de abril, que se puede ver en la esquina superior izquierda de la etiqueta.
El ángulo se refiere al ángulo de rotación del sensor en relación con la etiqueta de abril. Se reporta en grados de 0-359.
Codificación con AprilTags en VEXcode EXP
Para ver que el sensor de visión de IA interactúa con AprilTags en tiempo real, use el proyecto de ejemplo Detecting AprilTags (AI Vision) que se encuentra dentro de VEXcode V5.
Para aprender a usar proyectos de ejemplo en VEXCode V5, vaya aquí.