El motor inteligente IQ tenía que ser perfecto para que IQ tuviera éxito. Miles de horas de ingeniería y análisis se dedicaron al diseño de este motor. Todo tiene que funcionar en conjunto: el motor, los engranajes, el codificador, la placa de circuito, la gestión térmica, el embalaje y el montaje. Los usuarios pueden controlar la dirección, la velocidad, la aceleración, la posición y el límite de par del motor.
La potencia máxima es de 1,4 W continuos y el par máximo es de 0,414 Nm. La velocidad libre está limitada por el software del procesador del motor para mantener un rendimiento constante de motor a motor y permitir la velocidad máxima bajo cargas.
El motor inteligente utiliza un microcontrolador MSP430 de Texas Instruments que funciona a 16 MHz para procesar solicitudes, medir la velocidad y la dirección, monitorear la corriente y controlar el motor a través de un puente H. El puente H, también de Texas Instruments, tiene protección automática contra sobrecorriente y sobretemperatura. La velocidad y la dirección se miden a través de un codificador de cuadratura incorporado que utiliza una rueda con pequeñas ranuras y sensores de luz. Los bucles PID se procesan internamente para controlar con precisión la velocidad de salida y la rotación. También se mide la corriente para garantizar que los motores no se calienten demasiado durante el uso. Toda esta tecnología trabaja en conjunto para crear un motor inteligente que es simple, flexible y potente.
"El rendimiento motor constante es un cambio de juego"
Una de las capacidades más exclusivas de IQ Smart Motor es un rendimiento completamente consistente. El motor funciona internamente a un voltaje ligeramente inferior al voltaje mínimo de la batería, y la potencia del motor se controla con precisión a +/-1%. Esto significa que el motor funcionará igual para cada partido y cada carrera autónoma, independientemente de la carga de la batería o la temperatura del motor.
El motor calcula con precisión la velocidad de salida y el par, lo que proporciona al usuario una verdadera comprensión del rendimiento del motor en cualquier momento. La posición y el ángulo se informan con una precisión de 0,375 grados. Todos estos datos se informan en el tablero del motor (1ª generación o 2ª generación).
| Programación de motores en C++ con VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Ajustes Motor.setPosition(0, grados); Motor.setVelocity (50, por ciento); Motor.setStopping(freno); Motor.setMaxTorque(50, por ciento); Motor.setTimeout(1, segundos); |
Acciones Motor.spin(adelante); Motor.stop(); |
Sensing Motor.isDone() Motor.isSpinning ( )Posición del motor (grados) Velocidad del motor(porcentaje) Corriente del motor (porcentaje) |
Para obtener más información sobre la programación en C++, Python o bloques con motores inteligentes VEX IQ, consulte esta sección de la biblioteca VEX.
| Nombre del motor | Motor inteligente IQ |
|---|---|
| Número de pieza | 228-2560 |
| Potencia máxima | 1,4 W |
| Velocidad (RPM) | 120 RPM |
| Par de detención (Nm) | 0.414 |
| Comentarios | Posición Velocidad Corriente |
| Codificador |
960 ticks/rev |
| Dimensiones | 2.24" A x 2" L x 1" H (56.9 mm A x 50.8 mm L x 25.4 mm H) |
| Peso | 0,165 libras (75 gramos) |