Puede usar el sensor GPS para ayudarlo a navegar por el VRC Over Under Playground en VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.
Cómo funciona el sensor GPS en VRC Over Under en VEXcode VR
El sensor GPS (Game Positioning System) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo para triangular la posición y el rumbo X, Y. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El VEX GPS es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desplaza ni requiere calibración por campo.
Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montado en la parte trasera del robot y mira hacia atrás.
El sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación del percutor en el campo, en milímetros o pulgadas.
Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC
El VRC Over Under Field en VEXcode VR varía de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Striker depende de la posición inicial seleccionada.
La ubicación del centro, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del campo.
Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS
El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Striker en el campo. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Striker, que se encuentra entre las ruedas delanteras, como se indica en esta imagen.
Los bloques de informes de la categoría Detección en la Caja de herramientas se pueden utilizar para informar los valores posicionales del sensor GPS en su proyecto.
Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Striker en el campo se pueden mostrar en la consola de impresión utilizando bloques de la categoría Looks en la caja de herramientas.
Uso del sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo
Puede usar el sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Usando el sensor GPS, Striker puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Striker conduzca utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de las distancias establecidas.
En este proyecto, Striker avanzará desde la posición inicial A, hasta que el valor del eje Y sea mayor que -1000 milímetros (mm), luego se detendrá, colocando a Striker en posición para girar y recoger un Triball.
Nota: Es posible que tenga que tener en cuenta la inercia o la deriva del robot al configurar sus parámetros.
Ubicación del sensor GPS y el centro de rotación en el percutor
El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Striker está ubicado en la parte delantera del robot.
El sensor GPS está configurado en VRC Over Under en VEXcode VR para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente -150 mm en el eje X y -295 mm en el eje Y), de modo que los valores que se informan reflejan el centro de rotación del percutor.
(X, Y) Coordenadas de los elementos del juego en VRC Over Under para VEXcode VR
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como las Triballs y las zonas de puntuación, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Over Under en VEXcode VR.
La siguiente referencia se proporciona como guía, basada en la configuración del campo al comienzo de cada partido, para las ubicaciones aproximadas de las coordenadas del punto central de los elementos del juego en el campo VRC en el patio de recreo.
Coordenadas de la zona de puntuación
Coordenadas Triball
Coordenadas de entrada
Identificación del encabezado GPS de Striker
El sensor GPS también se puede utilizar para identificar el rumbo del GPS. El rumbo varía de 0 grados a 359,9 grados, siguiendo un estilo de rumbo de brújula.
Al utilizar el sensor GPS para detectar la ubicación, el rumbo GPS permanecerá constante en relación con el campo, independientemente de la posición inicial del robot.