Μια εισαγωγή στο Moby: το V5RC Tipping Point Hero Bot

Σκοράρισμα δακτυλίων προφόρτωσης σε ένα κινητό γκολ.

Κάθε πλευρά των Moby's Forks μπορεί να χωρέσει έως και δύο Δαχτυλίδια, γεγονός που αφήνει άφθονη χωρητικότητα για να χειριστείτε και τους τρεις Δαχτυλίδια Προφόρτωσης.

Μάζεψε δαχτυλίδια από το γήπεδο για να σκοράρεις στο Mobile Goals.

Τα δαχτυλίδια μπορούν να μαζευτούν από το δάπεδο του Field χρησιμοποιώντας τα Πιρούνια του Moby.

Σηκώστε τους Κινητούς Στόχους και μετακινήστε τους στην Αρχική Ζώνη της Συμμαχίας.

Τα πιρούνια μπορούν να χαμηλώσουν για να γλιστρήσουν κάτω από τις άκρες ενός Κινητού Τέρματος. Τα Φορκ μπορούν στη συνέχεια να σηκώσουν και να παραλάβουν τον Κινητό Στόχο για να τον μεταφέρουν στην Αρχική Ζώνη της Συμμαχίας.

Τοποθετήστε Κινητούς Στόχους που θα ανυψωθούν στην Πλατφόρμα Συμμαχίας.

Αφού συλλεχθεί ένας Κινητός Στόχος, μπορεί να τοποθετηθεί στην Πλατφόρμα Συμμαχίας σας. Σημειώστε ότι ο Moby μπορεί να τοποθετήσει έναν Κινητό Στόχο στην Πλατφόρμα μόνο όταν ο Κινητός Στόχος βρίσκεται στην κατοχή του. Αυτό συμβαίνει επειδή ο σχεδιασμός του Moby δεν μπορεί να φτάσει αρκετά ψηλά για να τοποθετήσει Κινητούς Στόχους στην Πλατφόρμα όταν η Πλατφόρμα είναι ήδη ισορροπημένη.

Ανύψωσε το ρομπότ σου στην Πλατφόρμα της Συμμαχίας οδηγώντας την πλατφόρμα μέχρι να ισορροπήσει.

Τα Πιρούνια του Μόμπι μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να χαμηλώσετε την Πλατφόρμα Συμμαχίας όταν είναι ισορροπημένη. Αυτό θα επιτρέψει στον Moby να ανέβει στην πλατφόρμα.

Το Moby διαθέτει σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων άμεσης κίνησης. Αυτό καθιστά εύκολη τη συναρμολόγηση και αποτελεσματική την κίνηση του ρομπότ.

Η άμεση κίνηση αναφέρεται στην απευθείας μετάβαση του άξονα από τον κινητήρα στους τροχούς χωρίς τη χρήση γραναζιών ή συστήματος αλυσίδας και γραναζιού.

Οι δύο κινητήρες κινούν τους πίσω τροχούς, καθιστώντας το ένα ρομπότ με κίνηση στους πίσω τροχούς.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τα συστήματα μετάδοσης κίνησης, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Οι κινητήριοι τροχοί είναι πανκατευθυντικοί τροχοί.

Οι πανκατευθυντικοί τροχοί έχουν κυλίνδρους γύρω από την περιφέρεια του τροχού, οι οποίοι επιτρέπουν στον τροχό να κυλάει προς δύο κατευθύνσεις - εμπρός/πίσω και πλευρικά.

Οι πανκατευθυντικοί τροχοί θα επιτρέπουν την εύκολη περιστροφή του ρομπότ. Ο Μόμπι γυρίζει γύρω από το κέντρο των Φορκς για να διευκολύνει την ευθυγράμμιση με τους Κινητούς Στόχους, όπως φαίνεται σε αυτήν την κινούμενη εικόνα.

Όποιος έχει προσπαθήσει ποτέ να πιάσει μια σκούπα κρατώντας την άκρη της λαβής της, έχει βιώσει περιστροφική ροπή.

Με τα κινητά τέρματα να ζυγίζουν μεταξύ 1520 γραμμαρίων και 1810 γραμμαρίων, ανάλογα με το τέρμα, χρειάζεται μεγάλη ποσότητα περιστροφικής ροπής για να ανυψωθούν τα κινητά τέρματα με τα πιρούνια.

Αυτή η ροπή παράγεται χρησιμοποιώντας μια σύνθετη σχέση μετάδοσης.

Ο πρώτος άξονας έχει το γρανάζι κίνησης με 12 δόντια, το οποίο τροφοδοτείται από τον κινητήρα.

Ο δεύτερος άξονας έχει ένα κινούμενο γρανάζι 36 δοντιών.

Αυτό το γρανάζι 12 δοντιών σε ένα γρανάζι 36 δοντιών παρέχει σχέση μετάδοσης 3:1.

Ο δεύτερος άξονας περιστρέφεται στο 1/3 της ταχύτητας του κινητήρα, ωστόσο, έχει 3 φορές τη ροπή περιστροφής.

Ο δεύτερος άξονας έχει επίσης ένα γρανάζι 12 δοντιών, το οποίο γίνεται το κινητήριο γρανάζι.

Ο τρίτος άξονας (βίδα) έχει ένα γρανάζι 60 δοντιών συνδεδεμένο απευθείας στο πιρούνι.

Αυτό το γρανάζι 12 δοντιών σε γρανάζι 60 δοντιών παρέχει σχέση μετάδοσης 5:1.

Ο συνδυασμός των δύο σχέσεων μετάδοσης 3:1 και 5:1 σχηματίζει μια σύνθετη σχέση μετάδοσης 15:1

Ο Moby έχει δύο κινητήρες σε μια ομάδα κινητήρων και οι δύο έχουν σύνθετη σχέση μετάδοσης 15:1 μεταξύ των κινητήρων και των πιρουνιών. Με σχεδόν 15 φορές τη ροπή περιστροφής των δύο κινητήρων, αυτό παρέχει άφθονη ροπή περιστροφής για να ενεργοποιήσει οποιονδήποτε από τους Κινητούς Στόχους στο Πεδίο.

• Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τις σχέσεις μετάδοσης, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.
• Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο κωδικοποίησης του Moby's Forks χρησιμοποιώντας μια σύνθετη σχέση μετάδοσης, αυτήν την επέκταση δραστηριότητας από το Μάθημα 2 του VRC Virtual Skills. 

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο διαμόρφωσης ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων.

Για να διαμορφώσετε το συγκεκριμένο σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων της Moby, επιλέξτε τη θύρα 1 για τον αριστερό κινητήρα και τη θύρα 10 για τον δεξιό κινητήρα.

Για να βεβαιωθείτε ότι οι ρυθμίσεις προσαρμόζονται στις φυσικές διαστάσεις του Moby:

• αλλάξτε το πλάτος της τροχιάς από 295 mm σε 375 mm.
• αλλάξτε το μεταξόνιο από 40 mm σε 0 mm.

Σημείωση: Ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 τροχών έχει μόνο έναν άξονα κίνησης σε κάθε πλευρά του ρομπότ, επομένως θα έχει μεταξόνιο 0 χιλιοστών.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το πλάτος του μετατροχίου και το μεταξόνιο, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Για τον ταυτόχρονο έλεγχο και των δύο κινητήρων, οι κινητήρες του πιρουνιού πρέπει να τοποθετηθούν σε μια ομάδα κινητήρων.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη δημιουργία με Ομάδες Μηχανικών Κινητών, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο διαμόρφωσης μιας Ομάδας Κινητήρων.

Για να διαμορφώσετε την ομάδα κινητήρων για τα Moby's Forks, επιλέξτε τη θύρα 2 για τον κινητήρα A και τη θύρα 9 για τον κινητήρα B.

Για να διασφαλίσετε ότι οι κινητήρες Moby's Fork κινούνται προς τη σωστή κατεύθυνση μαζί στην ομάδα κινητήρων, γυρίστε τον κινητήρα θύρας 9 στην όπισθεν.

Ο ελεγκτής V5 μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να οδηγεί το Moby καθώς και να ελέγχει τα πιρούνια.

Ακολουθήστε τα βήματα σε το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEXγια γενικές πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο ρύθμισης παραμέτρων ενός ελεγκτή.

Οποιαδήποτε από τις ομάδες κουμπιών στο χειριστήριο μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του Moby's Forks.

Σημείωση: Τα Moby's Forks πρέπει πρώτα να ρυθμιστούν πριν από τη διαμόρφωση του χειριστηρίου.

Να θυμάστε ότι αν σκοπεύετε να πάρετε τον Moby σε έναν αγώνα, θα χρησιμοποιήσουν ένα σύστημα ελέγχου γηπέδου.

Θα χρειαστεί να δημιουργήσετε το έργο σας χρησιμοποιώντας το παράδειγμα έργου του Προτύπου Διαγωνισμού.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη χρήση παραδειγματικών έργων, ανατρέξτε σε αυτά τα άρθρα από τη Βιβλιοθήκη VEX:

• Χρήση του προτύπου διαγωνισμού στο VEXcode V5
• Χρήση παραδειγματικών έργων στο VEXcode V5

Το πλαίσιο του Moby έχει σχεδιαστεί για να προσθέτει εύκολα οποιονδήποτε από τους αισθητήρες V5. Οι κανόνες του ρομπότ του παιχνιδιού Tipping Point επιτρέπουν έως και 8 κινητήρες καθώς και πνευματικά συστήματα. Αυτό επιτρέπει πολλές δυνατότητες προσαρμογής στο Moby Hero Bot σας.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τους αισθητήρες V5, δείτε αυτήν την ενότητα της βιβλιοθήκης VEX.

Μπορείτε επίσης να δείτε το άρθρο σχετικά με το Virtual Moby που χρησιμοποιείται στο VRC Virtual Skills για να δείτε παραδείγματα για το πώς μπορούν να προστεθούν αισθητήρες στο Moby.