Κατασκευή με ομάδες κινητήρων VEX V5 – Βάση γνώσεων

Όταν κατασκευάζετε ένα προσαρμοσμένο ρομπότ VEX V5, μερικές φορές χρειάζεστε απλώς περισσότερη ισχύ. Ένας εύκολος τρόπος για να το κάνετε αυτό είναι να προσθέσετε έναν ακόμη κινητήρα. Αυτοί οι δύο κινητήρες που συνεργάζονται είναι γνωστοί ως ομάδα κινητήρων.

Πώς συνδέονται μηχανικά οι ομάδες κινητήρα

Για να λειτουργήσουν δύο κινητήρες μαζί, πρέπει να είναι μηχανικά συνδεδεμένοι με κάποιο τρόπο.

Ορισμένες μέθοδοι μηχανικής σύνδεσης κινητήρων περιλαμβάνουν:

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που μοιράζονται τον ίδιο παράλληλο άξονα κίνησης.

Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται τον ίδιο άξονα κίνησης.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που μοιράζονται το ίδιο σετ γραναζιών.

Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται το ίδιο σετ γραναζιών.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που μοιράζονται το ίδιο σύστημα αλυσίδας και γραναζιού.

Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται το ίδιο σύστημα αλυσίδας και γραναζιού.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που τροφοδοτούν έναν κινητήρα στην ίδια πλευρά ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης.

Και οι δύο κινητήρες έχουν τροχούς στην ίδια πλευρά του συστήματος μετάδοσης κίνησης.

Η σημασία της κατεύθυνσης περιστροφής του κινητήρα

Όταν δύο κινητήρες λειτουργούν μαζί, είναι πολύ σημαντικό η κατεύθυνση περιστροφής κάθε κινητήρα να μην έρχεται σε αντίθεση με την άλλη. Ο προσανατολισμός των κινητήρων ο ένας ως προς τον άλλον θα καθορίσει σε ποια κατεύθυνση θα πρέπει να περιστραφεί ο καθένας. Ένας τυπικός ρομποτικός βραχίονας με δύο κινητήρες που συνεργάζονται για να τον ανυψώσουν είναι ένα παράδειγμα του πώς λειτουργεί αυτό.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που είναι συνδεδεμένοι με γρανάζια και τροφοδοτούν έναν ρομποτικό βραχίονα από κάθε πλευρά. Σε αυτήν την περίπτωση, οι κινητήρες θα πρέπει να περιστρέφονται σε αντίθετες κατευθύνσεις. Μια ετικέτα υποδεικνύει ότι το γρανάζι μετάδοσης κίνησης στα δεξιά πρέπει να περιστρέφεται αριστερόστροφα.

Σε αυτήν την περίπτωση, το κινούμενο γρανάζι που είναι προσαρτημένο στη δεξιά πλευρά του βραχίονα θα πρέπει να περιστραφεί αριστερόστροφα για να ανυψωθεί ο βραχίονας. Δεδομένου ότι το γρανάζι κίνησης πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση από το κινούμενο γρανάζι στον βραχίονα, ο δεξιός κινητήρας του βραχίονα θα πρέπει να περιστρέφει το μικρότερο γρανάζι κίνησης δεξιόστροφα.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που είναι συνδεδεμένοι με γρανάζια και τροφοδοτούν έναν ρομποτικό βραχίονα από κάθε πλευρά. Μια ετικέτα υποδεικνύει ότι το κινούμενο γρανάζι στα αριστερά πρέπει να περιστρέφεται δεξιόστροφα.

Ωστόσο, στην αριστερή πλευρά του βραχίονα, το κινούμενο γρανάζι θα πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση ή δεξιόστροφα. Αυτό σημαίνει επίσης ότι ο αριστερός κινητήρας θα πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση αριστερόστροφα.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που τροφοδοτούν ένα γρανάζι ο καθένας και είναι στραμμένοι ο ένας προς τον άλλον. Τα βέλη υποδεικνύουν ότι οι κινητήρες πρέπει να περιστρέφονται σε αντίθετες κατευθύνσεις.

Κατά γενικό κανόνα, εάν οι δύο κινητήρες σε μια ομάδα κινητήρων είναι στραμμένοι ο ένας προς τον άλλον, όπως στην εφαρμογή με τον βραχίονα παραπάνω, η περιστροφή του ενός κινητήρα στην ομάδα κινητήρων θα πρέπει να αντιστραφεί, ώστε οι κινητήρες να μην μάχονται μεταξύ τους.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που τροφοδοτούν ένα γρανάζι ο καθένας και είναι στραμμένοι προς την ίδια κατεύθυνση. Τα βέλη υποδεικνύουν ότι οι κινητήρες πρέπει να περιστρέφονται προς την ίδια κατεύθυνση.

Εάν οι κινητήρες είναι στραμμένοι προς την ίδια κατεύθυνση, τότε και οι δύο κινητήρες στην ομάδα κινητήρων θα πρέπει να περιστρέφονται προς την ίδια κατεύθυνση.

Μενού Ομάδας Κινητήρα Συσκευών VEXcode V5 αφού επιλεγούν οι θύρες Κινητήρα. Υπάρχουν επιλογές για να αλλάξετε την κατεύθυνση κίνησης κάθε κινητήρα και η επιλογή αντιστροφής του δεύτερου κινητήρα έχει επιλεγεί και είναι επισημασμένη.

Όταν χρησιμοποιείτε το VEXcode V5, είναι πολύ εύκολο να αντιστρέψετε έναν κινητήρα μέσα σε μια ομάδα κινητήρων. Αυτό μπορεί να γίνει όταν προσθέτετε την ομάδα κινητήρων ως συσκευή.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση μιας ομάδας κινητήρων στο VEXcode V5, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Εφαρμογές στις οποίες οι κινητικές ομάδες θα είναι χρήσιμες

Οι αρχές του μηχανικού πλεονεκτήματος μας λένε πότε:

Πρέπει να σηκώνεται περισσότερο βάρος.
Πρέπει να διανυθεί μεγαλύτερη απόσταση.
Απαιτείται μεγαλύτερη ταχύτητα.
Θα χρειαστεί περισσότερη δύναμη.

Αυτές οι αρχές μπορούν να γίνουν φανερές τόσο στους ρομποτικούς βραχίονες όσο και στα συστήματα μετάδοσης κίνησης.

Ρομποτικά χέρια

Γωνιακή όψη ενός βραχίονα μονής περιστροφής V5 με παθητική σέσουλα που έχει προστεθεί στο άκρο του. Γωνιακή όψη ενός βραχίονα V5 Single-swing με ένα πιόνι παιχνιδιού να έχει σηκωθεί από την παθητική του κουτάλα.

Ένας μόνο περιστρεφόμενος βραχίονας μπορεί να είναι σε θέση να ανυψώσει ελαφρά αντικείμενα με έναν μόνο κινητήρα. Ωστόσο, εάν ο βραχίονας χρειάζεται να σηκώσει ένα βαρύ αντικείμενο, μπορεί να χρειαστεί ένας δεύτερος κινητήρας.

Γωνιακή όψη δύο κινητήρων που τροφοδοτούν έναν βραχίονα 6 bar.

Κατά το σχεδιασμό προηγμένων βραχιόνων, όπως ένας έξι ράβδων ή ένας τεσσάρων ράβδων με διπλή ανάστροφη φορά, θα απαιτηθούν δύο κινητήρες. Αυτό συμβαίνει επειδή αυτοί οι βραχίονες είναι ικανοί να ανυψώνουν αντικείμενα ψηλότερα και πιο γρήγορα.

Συστήματα μετάδοσης κίνησης

Γωνιακή όψη ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης που έχει τέσσερις κινητήρες, ο καθένας από τους οποίους τροφοδοτεί έναν τροχό.

Όταν σχεδιάζετε ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης, ίσως θελήσετε να πάτε πιο γρήγορα, να ανεβείτε πιο απότομες ανηφόρες ή να πιέσετε περισσότερο με το ρομπότ σας. Ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης τεσσάρων κινητήρων θα σας επιτρέψει να το πετύχετε αυτό.

Στιγμιότυπο οθόνης της επιλογής Σύστημα μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων στο μενού Προσθήκη συσκευής VEXcode V5.

Το VEXcode V5 διαθέτει μια συσκευή DRIVETRAIN 4 κινητήρων που σας επιτρέπει να προγραμματίσετε το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Ωστόσο, μια συσκευή μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων περιορίζει τις στροφές του ρομπότ σας σε στροφές περιστροφής. Εάν η πλοήγηση του ρομπότ σας απαιτεί διαφορετικές στροφές, οι ομάδες κινητήρων μπορούν να τις επιτρέψουν.

Χρήση Ομάδων Κινητήρων για διαφορετικούς τύπους στροφών

Ένα ρομπότ skid-steer είναι ένα ρομπότ που περιστρέφεται ρυθμίζοντας την ταχύτητα και την κατεύθυνση των κινητήριων τροχών σε κάθε πλευρά του ρομπότ. Οι τύποι στροφών είναι:

Κάτοψη ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων από πάνω προς τα κάτω με έναν κύκλο και ένα σημείο που αντιπροσωπεύουν το κέντρο περιστροφής του κατά την εκτέλεση περιστροφικής στροφής. Το κέντρο περιστροφής βρίσκεται ακριβώς στο κέντρο των 4 κινητήρων. VEXcode V5 Μπλοκάρει ένα έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, περιστρέψτε το LeftDriveMotors προς τα εμπρός και, στη συνέχεια, περιστρέψτε το RightDriveMotors προς τα πίσω.

Περιστροφικές στροφές: αυτός ο τύπος στροφής περιστρέφεται σε ένα κεντρικό σημείο μεταξύ των κινητήριων τροχών. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ κινούνται αντίστροφα σε σχέση με τον/τους κινητήριο τροχό/τους τροχούς στην άλλη πλευρά του ρομπότ. Αυτός ο τύπος στροφής είναι χρήσιμος όταν το ρομπότ χρειάζεται να στρίψει στη θέση του.

Κάτοψη ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων από πάνω προς τα κάτω με έναν κύκλο και ένα σημείο που αντιπροσωπεύουν το κέντρο περιστροφής του κατά την εκτέλεση στροφής drag. Το κέντρο περιστροφής βρίσκεται ανάμεσα στους κινητήρες στα δεξιά, ακριβώς απέναντι από τους περιστρεφόμενους κινητήρες στα αριστερά. VEXcode V5 Μπλοκάρει ένα έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, περιστρέψτε το LeftDriveMotors προς τα εμπρός.

Στροφές σύρσιμου: αυτός ο τύπος στροφής έχει το σημείο περιστροφής στο πλάι του ρομπότ. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ κινούνται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω και ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στην άλλη πλευρά του ρομπότ δεν κινούνται. Αυτός ο τύπος σειράς μπορεί να είναι χρήσιμος όταν παρατάσσεστε με ένα πιόνι παιχνιδιού.

Κάτοψη ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων από πάνω προς τα κάτω με έναν κύκλο και ένα σημείο που αντιπροσωπεύουν το κέντρο περιστροφής του κατά την εκτέλεση μιας τοξοειδούς στροφής. Το κέντρο περιστροφής βρίσκεται πολύ δεξιά από το ρομπότ και όχι ανάμεσα σε κανένα σύνολο κινητήρων. VEXcode V5 Μπλοκάρει το έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, ορίστε την ταχύτητα LeftDriveMotors στο 50% και, στη συνέχεια, ορίστε την ταχύτητα RightDriveMotors στο 25%. Στη συνέχεια, περιστρέψτε τους LeftDriveMotors προς τα εμπρός και, στη συνέχεια, περιστρέψτε τους RightDriveMotors προς τα εμπρός.

Τοξοειδείς στροφές: αυτός ο τύπος στροφής έχει το σημείο περιστροφής που βρίσκεται έξω από το σύστημα μετάδοσης κίνησης του ρομπότ. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ περιστρέφονται με μεγαλύτερη ή μικρότερη ταχύτητα από τον/τους κινητήριο/ους τροχούς στην άλλη πλευρά του ρομπότ. Αυτός ο τύπος στροφής επιτρέπει μικρότερη απόσταση ταξιδιού κατά την πλοήγηση γύρω από εμπόδια.