Χρήση του παραδείγματος έργου «Εγκατάσταση βραχίονα» με το V5 Workcell – Βάση γνώσεων

Το παράδειγμα έργου «Εγκατάσταση βραχίονα» στο VEXcode V5 χρησιμοποιείται για την εμφάνιση των τιμών του ποτενσιόμετρου στον εγκέφαλο V5, για τη ρύθμιση των κινητήρων σε «COAST», «HOLD» ή «TARGET» για την κίνηση των κινητήρων έτσι ώστε τα σχετικά ποτενσιόμετρα να βρίσκονται εντός του εύρους τιμών-στόχου. Αυτό το έργο χρησιμοποιείται κατά την κατασκευή του Workcell στο V5 Workcell STEM Lab 1.

Μικρογραφία εικόνας για το παράδειγμα έργου εγκατάστασης βραχίονα VEXcode V5.

Αυτό το άρθρο θα καλύψει κάθε μία από τις επιλογές στην οθόνη του V5 Brain και γιατί θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε αυτήν τη λειτουργία του έργου.

Για λεπτομέρειες σχετικά με τον τρόπο ανοίγματος και χρήσης ενός παραδείγματος έργου στο VEXcode V5, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της Βιβλιοθήκης VEX.

Κοινές Αξίες

Κυψέλη εργασίας - Αρθρώσεις επί VEX Robotics επί Sketchfab

Όταν εκτελείτε το έργο «Εγκατάσταση βραχίονα», το V5 Brain εμφανίζει τις τιμές ποτενσιόμετρου των τεσσάρων αρθρώσεων στο Workcell. Δείτε αυτό το τρισδιάστατο μοντέλο για μια λεπτομερή προβολή.

Οθόνη V5 Brain που δείχνει τα αποτελέσματα του προγράμματος Arm Install με δύο αρθρώσεις να παρουσιάζουν βλάβη και τις άλλες δύο να μην λειτουργούν.

Κάθε άρθρωση έχει ένα προκαθορισμένο εύρος τιμών ποτενσιόμετρου. Ο εγκέφαλος V5 θα υποδείξει εάν αυτές οι τιμές βρίσκονται εντός του προκαθορισμένου εύρους (ΕΠΙΤΥΧΙΑ) ή δεν βρίσκονται εντός του αποδεκτού εύρους τιμών (ΑΠΟΤΥΧΙΑ).

Η χρήση ποτενσιόμετρων στο V5 Workcell διασφαλίζει ότι έχει κατασκευαστεί και συναρμολογηθεί σωστά. Τα ποτενσιόμετρα πρέπει να εγκαθίστανται σε μια συγκεκριμένη θέση και με μια συγκεκριμένη περιστροφή, ώστε το Workcell να γνωρίζει την «τοποθεσία» του και να λειτουργεί όπως προβλέπεται. Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τα ποτενσιόμετρα και τον τρόπο λειτουργίας τους, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της Βιβλιοθήκης VEX.

'ΣΤΟΧΟΣ'

Η επιλογή «TARGET» θα μετακινήσει τους κινητήρες που είναι συνδεδεμένοι στα ποτενσιόμετρα σε κάθε σύνδεση στο Workcell στη θέση-στόχο τους. Η στοχευμένη θέση είναι το κατά προσέγγιση κέντρο της αποδεκτής περιοχής ποτενσιόμετρου.

Εύρη ποτενσιόμετρου:

Σύνδεσμος 1: 1600 - 2000
Σύνδεσμος 2: 1900 - 2400
Σύνδεσμος 3: 1700 - 2100
Άρθρωση 4: 200 - 650

Οθόνη V5 Brain που εμφανίζει τα αποτελέσματα του προγράμματος Εγκατάστασης βραχίονα μετά το πάτημα του κουμπιού TARGET. Σε αυτό το παράδειγμα, μία άρθρωση έχει αποτύχει και οι άλλες έχουν αποτύχει.

Όταν επιλέγεται για πρώτη φορά η επιλογή στόχου, οι κινητήρες σε κάθε άρθρωση που δεν βρίσκεται εντός του εύρους στόχου θα αρχίσουν να κινούνται. Ενώ οι κινητήρες κινούνται, δίπλα σε κάθε τιμή ποτενσιόμετρου θα εμφανίζεται ένα «Y» ή ένα «N». Αυτό υποδεικνύει εάν ο στόχος έχει επιτευχθεί («Ν» για ναι) ή όχι («Ό» για όχι).

Οθόνη V5 Brain που εμφανίζει τα αποτελέσματα του προγράμματος Εγκατάστασης βραχίονα μετά το πάτημα του κουμπιού TARGET. Σε αυτό το παράδειγμα, η αποτυχημένη άρθρωση έχει πλέον περάσει, αλλά ο στόχος δεν έχει ακόμη επιτευχθεί.

Επειδή ο στόχος βρίσκεται περίπου στο κέντρο του εύρους, ενδέχεται να δείτε την τιμή του ποτενσιόμετρου να περνάει («ΕΠΙΤΥΧΙΑ»), αλλά ο στόχος να μην επιτυγχάνεται («Ν»).

Οθόνη V5 Brain που εμφανίζει τα αποτελέσματα του προγράμματος Εγκατάστασης βραχίονα μετά το πάτημα του κουμπιού TARGET. Σε αυτό το παράδειγμα, τώρα όλες οι αρθρώσεις περνούν και οι στόχοι επιτυγχάνονται.

Μόλις οι τιμές του ποτενσιόμετρου βρεθούν εντός του εύρους και εντός των τιμών-στόχων για αυτήν την άρθρωση, η γραμμή κειμένου στον εγκέφαλο V5 που σχετίζεται με την άρθρωση θα εμφανίσει την ένδειξη «ΕΠΙΤΥΧΙΑ Y» με πράσινο χρώμα.

Σημειώστε ότι η ολοκλήρωση αυτής της διαδικασίας ενδέχεται να διαρκέσει έως και δύο λεπτά. Το Workcell κινείται σε αργά βήματα για να διασφαλιστεί ότι το ποτενσιόμετρο που σχετίζεται με αυτήν την άρθρωση βρίσκεται εντός του στοχευόμενου εύρους.

'ΑΜΠΑΡΙ'

Οθόνη V5 Brain που δείχνει τα αποτελέσματα του προγράμματος Arm Install με επιλεγμένο το κουμπί HOLD.

Η επιλογή «HOLD» (ΚΡΑΤΗΣΗ) κρατά τους τέσσερις κινητήρες στο Workcell στη θέση τους.

Αυτό μπορεί να είναι χρήσιμο κατά την εγκατάσταση του βραχίονα στη βάση του Workcell. Η κίνηση των γραναζιών και των αξόνων που είναι συνδεδεμένοι στους κινητήρες θα μπορούσε να θέσει τα ποτενσιόμετρα εκτός του αποδεκτού εύρους τιμών τους. Η σταθερή διατήρηση των κινητήρων μπορεί να βοηθήσει στη διατήρηση αυτών των τιμών εντός του εύρους διέλευσης.

Σημειώστε ότι οι κινητήρες στο Workcell ενδέχεται να μετατοπιστούν, ακόμη και στη θέση «HOLD», εάν ασκηθεί επαρκής πίεση. Αυτό θα μπορούσε να προκαλέσει ζημιά στον κινητήρα και να μετακινήσει το ποτενσιόμετρο στη θέση βλάβης. Να είστε προσεκτικοί κατά την τοποθέτηση του βραχίονα στη βάση του Workcell.

'ΑΚΤΗ'

Οθόνη V5 Brain που δείχνει τα αποτελέσματα του προγράμματος Arm Install με επιλεγμένο το κουμπί COAST.

Η επιλογή «COAST» επιτρέπει στους κινητήρες να κινούνται ελεύθερα. Αυτό μπορεί να είναι χρήσιμο κατά την προσθήκη του mastering jig στην κατασκευή, ώστε οι αρθρώσεις να μπορούν εύκολα να μετακινηθούν στη θέση τους.