Αντιμετώπιση προβλημάτων του βραχίονα 6 αξόνων CTE

Ο ρομποτικός βραχίονας 6 αξόνων που χρησιμοποιείται με το CTE Workcell έχει σχεδιαστεί για να αναπαράγει τη λειτουργικότητα των βιομηχανικών ρομποτικών βραχιόνων που χρησιμοποιούνται σε αυτοματοποιημένα συστήματα παραγωγής. Ο βραχίονας 6 αξόνων περιέχει έξι περιστροφικές αρθρώσεις που επιτρέπουν την ακριβή κίνηση και τοποθέτηση του τελικού ενεργοποιητή. Ενδέχεται να παρατηρήσετε ότι οι κινήσεις δεν είναι όπως τις περιμένατε ή να παρατηρήσετε κάποιο πρόβλημα με τις συνδέσεις. Εάν ο βραχίονας 6 αξόνων δεν κινείται ή δεν συμπεριφέρεται όπως αναμένεται, χρησιμοποιήστε τα βήματα αντιμετώπισης προβλημάτων σε αυτό το άρθρο για να εντοπίσετε και να επιλύσετε συνηθισμένα προβλήματα.

Πρώτοι έλεγχοι

Πριν από την αντιμετώπιση συγκεκριμένων προβλημάτων, επαληθεύστε τα εξής: 

• Ο βραχίονας 6 αξόνων είναι ενεργοποιημένος.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων είναι σωστά συνδεδεμένος.
  • Χρησιμοποιώντας έναν βραχίονα 6 αξόνων χωρίς εγκέφαλο; Χρησιμοποιήστε τα βήματα στην ενότητα Άμεση Σύνδεση παρακάτω για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τον έλεγχο συνδέσεων.
  • Χρησιμοποιώντας ένα CTE Workcell με έναν εγκέφαλο EXP; Χρησιμοποιήστε τα βήματα στην ενότητα Σύνδεση μέσω EXP Brain για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τον έλεγχο συνδέσεων.
• Όλα τα έξυπνα καλώδια είναι συνδεδεμένα με ασφάλεια.
• Όλο το υλικολογισμικό είναι ενημερωμένο. Χρησιμοποιήστε τα άρθρα που συνδέονται παρακάτω για να επαληθεύσετε ότι το υλικολογισμικό τόσο για τον εγκέφαλο 6-Axis Arm όσο και για τον εγκέφαλο είναι ενημερωμένο.
  • Υλικολογισμικό βραχίονα 6 αξόνων
  • Firmware εγκεφάλου EXP

Άμεση σύνδεση

Σύνδεση μέσω ενός εγκεφάλου EXP

Εάν το πρόβλημα επιμένει, εντοπίστε το πρόβλημά σας στην ενότητα Πιθανά προβλήματα και πιθανές λύσεις παρακάτω.

Οδηγός γρήγορης αντιμετώπισης προβλημάτων

Ο πίνακας εδώ συνοψίζει ορισμένες συνήθεις καταστάσεις. Περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με κάθε ένα από τα προβλήματα και τις πιθανές λύσεις μπορείτε να βρείτε παρακάτω.

Εάν αντιμετωπίζετε κάποιο πρόβλημα που δεν εμπίπτει σε αυτά που αναφέρονται εδώ και έχετε δοκιμάσει τις υπόλοιπες μεθόδους αντιμετώπισης προβλημάτων που αναφέρονται σε αυτό το άρθρο, επικοινωνήστε την Υποστήριξη.

Πιθανά προβλήματα και πιθανές λύσεις

Η ακόλουθη ενότητα αναλύει πιθανά προβλήματα που έχουν προκύψει με τον βραχίονα 6 αξόνων σας και εξηγεί τις πιθανές αιτίες του προβλήματος και τις λύσεις που θα σας βοηθήσουν να το αντιμετωπίσετε. 

Πρόβλημα: Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν κινείται

Συμπτώματα: 

• Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν κινείται κατά την εκτέλεση ενός έργου VEXcode.
• Το κρεμαστό κόσμημα Teach δεν μπορεί να ελέγξει τον βραχίονα (όταν είναι απευθείας συνδεδεμένος).

Πιθανές αιτίες: 

• Οι συνδέσεις USB ή Smart Cable είναι χαλαρές ή αποσυνδεδεμένες.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν είχε διαμορφωθεί ή είχε διαμορφωθεί εσφαλμένα στον κώδικα VEX.
• Παρουσιάστηκε σφάλμα σύνδεσης.

Λύσεις: 

1. Ελέγξτε όλες τις συνδέσεις καλωδίων. Βεβαιωθείτε ότι όλα τα καλώδια έχουν εισαχθεί πλήρως στις σωστές θύρες. 
   • Χρησιμοποιήστε τις οδηγίες κατασκευής για να βεβαιωθείτε ότι όλα τα έξυπνα καλώδια έχουν εισαχθεί στη σωστή θύρα.
   • Εάν χρησιμοποιείτε άμεση σύνδεση, βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο USB-C έχει τοποθετηθεί στη σωστή θύρα.
2. Επαληθεύστε τη διαμόρφωση της συσκευής.
   • Εάν χρησιμοποιείτε τον βραχίονα 6 αξόνων με άμεση σύνδεση, βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode και ότι το υλικολογισμικό είναι ενημερωμένο.
   • Εάν χρησιμοποιείτε τον βραχίονα 6 αξόνων συνδεδεμένο σε έναν εγκέφαλο EXP, τα βήματα σε αυτό το άρθρο για να διαμορφώσετε έναν βραχίονα 6 αξόνων στο VEXcode EXP. 

3. Επαληθεύστε ότι κάθε άρθρωση λειτουργεί χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα Teach. Ακολουθήστε τα βήματα στην ενότητα Χρήση του κρεμαστού κοσμήματος για την αντιμετώπιση προβλημάτων παρακάτω.

Πρόβλημα: Ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται απροσδόκητα

Συμπτώματα: 

• Ο βραχίονας 6 αξόνων μετακινείται σε μια απροσδόκητη θέση.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν φτάνει στις προβλεπόμενες συντεταγμένες.

Πιθανές αιτίες: 

• Σφάλμα κατασκευής κατά τη σύνδεση με το πλακίδιο.
• Παρουσιάστηκε σφάλμα σύνδεσης.
• Λανθασμένες τιμές συντεταγμένων.

Λύσεις: 

1. Επαληθεύστε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο πλακίδιο στη σωστή θέση χρησιμοποιώντας τις οδηγίες κατασκευής (συνδέεται επίσης εδώ).

2. Επαληθεύστε ότι ο ακραίος ενεργοποιητής στον βραχίονα 6 αξόνων ταιριάζει με αυτόν που επιλέχθηκε στο έργο VEXcode ή στο Teach Pendant. 
   • Ανατρέξτε στην αναφορά VEXcode API για να μάθετε περισσότερα σχετικά με το μπλοκ Set Arm End Effector.
   • Δείτε αυτό το άρθρο για να μάθετε πώς να ρυθμίσετε τον τελικό τελεστή στο Teach Pendant.
3. Ελέγξτε όλες τις συντεταγμένες που χρησιμοποιούνται στο έργο. Μπορείτε να το κάνετε αυτό με δύο τρόπους:
   • Σχεδιάστε τις συντεταγμένες χρησιμοποιώντας το πρότυπο CTE Digital Notebook.
   • Χρησιμοποιήστε το κρεμαστό κόσμημα Teach και τις χειροκίνητες κινήσεις για να προσδιορίσετε τις συντεταγμένες x, y, z της επιθυμητής τοποθεσίας σας. Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το μάθημα για να ενεργοποιήσετε τη χειροκίνητη κίνηση με το Teach Pendant.
4. Επαληθεύστε ότι κάθε άρθρωση λειτουργεί χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα Teach. Ακολουθήστε τα βήματα στην ενότητα Χρήση του κρεμαστού κοσμήματος για την αντιμετώπιση προβλημάτων παρακάτω.

Πρόβλημα: Μεγάλες καθυστερήσεις μεταξύ των κινήσεων του βραχίονα 6 αξόνων

Συμπτώματα: 

• Ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται αλλά έχει μεγάλες καθυστερήσεις μεταξύ των κινήσεων.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται αλλά φαίνεται να σταματά να λειτουργεί στη μέση του έργου.

Πιθανή αιτία: 

• Λανθασμένες τιμές συντεταγμένων.
  • Ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινείται πάντα προς την προβλεπόμενη θέση συντεταγμένων. Εάν σταματήσει από κάποιο εμπόδιο ή σύγκρουση, η κίνηση θα φαίνεται να σταματάει ενώ προσπαθεί να φτάσει στη συγκεκριμένη συντεταγμένη.

Λύσεις: 

1. Επαληθεύστε τις τιμές συντεταγμένων που θα χρησιμοποιηθούν σε ένα έργο με όλα τα στοιχεία στη διάταξη. Αυτό περιλαμβάνει κύβους, δίσκους, παλέτες ή οποιαδήποτε άλλα αντικείμενα που θα υπήρχαν στο πλακίδιο κατά την εκτέλεση του έργου. 
   • Μια μικρή διακύμανση στο ύψος του αντικειμένου ή του εμποδίου μπορεί να εμποδίσει τον βραχίονα να φτάσει στην καθορισμένη συντεταγμένη.
   • Χρησιμοποιήστε το κρεμαστό κόσμημα Teach και τις χειροκίνητες κινήσεις για να προσδιορίσετε τις συντεταγμένες x, y, z της επιθυμητής τοποθεσίας σας. Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτό το μάθημα για να ενεργοποιήσετε τη χειροκίνητη κίνηση με το Teach Pendant.
   • Επαληθεύστε τις νεοαποκτηθείσες συντεταγμένες χρησιμοποιώντας τη λειτουργία Μετακίνηση σε . Με αυτό, μπορείτε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια ακριβή θέση χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας. Απλώς πληκτρολογήστε τις συγκεκριμένες τιμές x, y και z της θέσης συντεταγμένων στην οποία θέλετε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων. 
2. Επαληθεύστε ότι ο ακραίος ενεργοποιητής στον βραχίονα 6 αξόνων ταιριάζει με αυτόν που επιλέχθηκε στο έργο VEXcode ή στο Teach Pendant. 
   • Ανατρέξτε στην αναφορά VEXcode API για να μάθετε περισσότερα σχετικά με το μπλοκ Set Arm End Effector.
   • Δείτε αυτό το άρθρο για να μάθετε πώς να ρυθμίσετε τον τελικό τελεστή στο Teach Pendant.
3. Επεξεργαστείτε το έργο VEXcode για να επιτρέψετε τη συνέχισή του.
   • Το μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στο VEXcode θα περιμένει αυτόματα μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση πριν μετακινηθεί στην επόμενη εντολή. Χρησιμοποιήστε την επιλογή και μην περιμένετε στην εντολή για να επιτρέψετε τη συνέχιση των κινήσεων με τον βραχίονα 6 αξόνων.
   • Δείτε την αναφορά στο VEXcode API για να μάθετε περισσότερα σχετικά με το μπλοκ Μετακίνηση στη θέση Πληροφορίες είναι επίσης διαθέσιμες στο API εάν εργάζεστε σε Python ή C++. 

Πρόβλημα: Μικρές καθυστερήσεις μεταξύ των κινήσεων του βραχίονα 6 αξόνων

Σύμπτωμα:

• Ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται αλλά έχει μικρές καθυστερήσεις μεταξύ των κινήσεων.

Πιθανή αιτία:

• Μπορεί να υπάρξουν μικρές παύσεις καθώς κάθε άρθρωση κινείται για να βρίσκεται εντός του αποδεκτού περιθωρίου σφάλματος. 
  • Με κάθε κίνηση, ο βραχίονας 6 αξόνων στοχεύει στην επίτευξη της επιθυμητής συντεταγμένης εντός ενός περιθωρίου σφάλματος (~1-2 χιλιοστά). Αυτό διασφαλίζει ότι ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να φτάσει με ασφάλεια σε κάθε συντεταγμένη και να συνεχίσει να λειτουργεί με ασφάλεια όσο το δυνατόν ακριβέστερα.

Διάλυμα:

1. Ενώ μπορεί να φαίνεται ότι συμβαίνει κάποιο σφάλμα, ο βραχίονας 6 αξόνων λειτουργεί όπως προβλέπεται. Αν αισθάνεστε ότι οι καθυστερήσεις γίνονται πολύ μεγάλες, ανατρέξτε στο παραπάνω πρόβλημα σχετικά με τις "Μεγάλες Καθυστερήσεις" και ακολουθήστε τις προτεινόμενες λύσεις.

Πρόβλημα: Αποτυχία επικοινωνίας μεταξύ του εγκεφάλου EXP και του βραχίονα 6 αξόνων

Συμπτώματα:

• Ο εγκέφαλος δεν θα απενεργοποιηθεί όσο ο βραχίονας 6 αξόνων είναι ενεργοποιημένος και ενεργοποιημένος.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν κινείται ενώ είναι συνδεδεμένος στον εγκέφαλο EXP και ο κώδικας που σχετίζεται με τον βραχίονα 6 αξόνων φαίνεται να παραλείπεται.
• Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν εμφανίζεται ως συνδεδεμένη συσκευή στην οθόνη Συσκευές στο EXP Brain.

Πιθανή αιτία:

• Ένα έργο VEXcode εκτελέστηκε μέσω άμεσης σύνδεσης USB στον βραχίονα 6 αξόνων, ενώ ήταν επίσης συνδεδεμένος με έναν εγκέφαλο EXP.

Διάλυμα:

1. Αποσυνδέστε το Έξυπνο Καλώδιο από τον Βραχίονα 6 Αξόνων, ώστε να μην είναι πλέον συνδεδεμένο στον Εγκέφαλο EXP.
2. Ενεργοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων και τον εγκέφαλο EXP.
   • Αφαιρέστε την μπαταρία από το EXP Brain, τοποθετήστε ξανά την μπαταρία και ενεργοποιήστε το Brain.
   • Αποσυνδέστε τον βραχίονα 6 αξόνων από την τροφοδοσία ρεύματος, περιμένετε 10 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, επανασυνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας στον βραχίονα 6 αξόνων.
3. Επανασυνδέστε τον βραχίονα 6 αξόνων και τον εγκέφαλο EXP μόνο όταν θέλετε να εκτελέσετε κώδικα μέσω λήψης ενός έργου στον εγκέφαλο. Δεν συνιστάται ούτε προβλέπεται οι συσκευές να έχουν πολλαπλές συνδέσεις ταυτόχρονα, ακόμη και όταν μετακινούνται μεταξύ μεθόδων κωδικοποίησης του βραχίονα 6 αξόνων.

Πρόβλημα: Μήνυμα σφάλματος στο κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας

Εάν εμφανιστεί κάποιο σφάλμα στην Κατάσταση εκμάθησης κρεμαστού κοσμήματος καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων, υπάρχουν πρόσθετα βήματα αντιμετώπισης προβλημάτων που μπορείτε να ακολουθήσετε για να προσπαθήσετε να επιλύσετε το πρόβλημα.

Ανάλογα με το σφάλμα που αναφέρθηκε, υπάρχουν διαφορετικά βήματα που μπορείτε να ακολουθήσετε για να προσπαθήσετε να λύσετε το πρόβλημα. Ακολουθούν μερικά από τα πιο συνηθισμένα σφάλματα και βήματα για να προσπαθήσετε να τα επιλύσετε:

• Αίτηση μη έγκυρης θέσης - Η θέση στην οποία προσπαθείτε να φτάσετε δεν βρίσκεται εντός των ορίων του βραχίονα 6 αξόνων.
  • Αν κάνετε τζόκινγκ με το χέρι, θα παρατηρήσετε ότι ορισμένα κουμπιά τζόκινγκ ενδέχεται πλέον να είναι απενεργοποιημένα. Δοκιμάστε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων προς την αντίθετη κατεύθυνση στον ίδιο άξονα μέχρι να επιλυθεί το σφάλμα και να ενεργοποιηθούν ξανά όλα τα κουμπιά βηματισμού. 
  • Εάν μετακινούσατε προς μια θέση, οι συντεταγμένες που εισαγάγατε δεν βρίσκονται εντός της προσβάσιμης θέσης για τον βραχίονα 6 αξόνων. ΕπιλέξτεΜετακίνηση σε ασφαλή θέση για να επαναφέρετε τον βραχίονα 6 αξόνων σε ασφαλή θέση και προσαρμόστε τις συντεταγμένες σας ώστε να βρίσκονται εντός των ορίων του βραχίονα 6 αξόνων.
  • Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τη χρήση του κρεμαστού κοσμήματος Teach για να βρείτε τις προσβάσιμες θέσεις του βραχίονα 6 αξόνων, δείτε αυτό το μάθημα στην Εισαγωγή στο μάθημα βραχίονα 6 αξόνων.
•  Παρουσιάστηκε μη αναμενόμενο σφάλμα κατά τη μετάβαση σε ασφαλή θέση -Ο βραχίονας 6 αξόνων αντιμετώπισε σφάλμα κατά την προσπάθεια μετάβασης στην ασφαλή θέση. 
  • Δοκιμάστε να επιλέξετε ξανάΜετακίνηση σε ασφαλή θέση , για να δείτε αν θα μετακινηθεί με επιτυχία μετά από λίγα λεπτά.
  • Δοκιμάστε να ενεργοποιήσετε ξανά τον βραχίονα 6 αξόνων αποσυνδέοντας το καλώδιο τροφοδοσίας και το καλώδιο USB-C από το πίσω μέρος του βραχίονα 6 αξόνων. Περιμένετε περίπου 10 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, συνδέστε ξανά τα καλώδια. Κλείστε και ανοίξτε ξανά το VEXcode ή ανανεώστε τη σελίδα εάν χρησιμοποιείτε VEXcode μέσω διαδικτύου. Στη συνέχεια, επανασυνδεθείτε με το VEXcode και προσπαθήστε ξανά να μετακινήσετε το στην ασφαλή θέση.
• Η εκτέλεση της εντολής απέτυχε λόγω... -Παρουσιάστηκε σφάλμα και ο βραχίονας 6 αξόνων δεν μπόρεσε να ολοκληρώσει την κίνηση.
  • Δοκιμάστε να επιλέξετε ξανάΜετακίνηση σε ασφαλή θέση , για να δείτε αν θα μετακινηθεί με επιτυχία μετά από λίγα λεπτά.
  • Δοκιμάστε να ενεργοποιήσετε ξανά τον βραχίονα 6 αξόνων αποσυνδέοντας το καλώδιο τροφοδοσίας και το καλώδιο USB-C από το πίσω μέρος του βραχίονα 6 αξόνων. Περιμένετε περίπου 10 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, συνδέστε ξανά τα καλώδια. Κλείστε και ανοίξτε ξανά το VEXcode ή ανανεώστε τη σελίδα εάν χρησιμοποιείτε VEXcode μέσω διαδικτύου. Στη συνέχεια, επανασυνδεθείτε με το VEXcode και προσπαθήστε ξανά να μετακινήσετε το στην ασφαλή θέση.
• Αποτυχία μετακίνησης σε ασφαλή θέση: ενεργοποιημένη ελεγχόμενη στάση -Ο βραχίονας 6 αξόνων ενεργοποίησε ελεγχόμενη στάση κατά την προσπάθεια μετακίνησης. 
  • Ελέγξτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων δεν συγκρούστηκε με κάποιο εμπόδιο στην πορεία του ή ότι το κουμπί ελεγχόμενης διακοπής στον πύργο σημάτων δεν πατήθηκε κατά λάθος. Απομακρύνετε τα εμπόδια και δοκιμάστε να επιλέξετε ξανάΜετακίνηση σε ασφαλή θέση. 
  • Δοκιμάστε να ενεργοποιήσετε ξανά τον βραχίονα 6 αξόνων αποσυνδέοντας το καλώδιο τροφοδοσίας και το καλώδιο USB-C από το πίσω μέρος του βραχίονα 6 αξόνων. Περιμένετε περίπου 10 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, συνδέστε ξανά τα καλώδια. Κλείστε και ανοίξτε ξανά το VEXcode ή ανανεώστε τη σελίδα εάν χρησιμοποιείτε VEXcode μέσω διαδικτύου. Στη συνέχεια, επανασυνδεθείτε με το VEXcode και προσπαθήστε ξανά να μετακινήσετε το στην ασφαλή θέση.

Χρήση του κρεμαστού κοσμήματος Teach για την αντιμετώπιση προβλημάτων

Μόλις τροφοδοτήσετε και συνδέσετε με επιτυχία τον βραχίονα 6 αξόνων σας και βεβαιωθείτε ότι το υλικολογισμικό είναι ενημερωμένο, το επόμενο βήμα είναι να συνδέσετε απευθείας τον βραχίονα 6 αξόνων και να χρησιμοποιήσετε το κρεμαστό κόσμημα για να διαγνώσετε το πρόβλημα. Όταν χρησιμοποιείτε το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας, βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων δεν είναι συνδεδεμένος με τον εγκέφαλο. Ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να είναι απευθείας συνδεδεμένος με το VEXcode για να χρησιμοποιήσετε το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας. Δείτε αυτό το άρθρο για να μάθετε περισσότερα σχετικά με την πρόσβαση στο κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας με τον βραχίονα 6 αξόνων.

Μετακίνηση σε ασφαλή θέση

Τζόγκινγκ με το χέρι

Ελέγξτε τις αρθρώσεις εάν τα σφάλματα επιμένουν

Εάν τα σφάλματα εξακολουθούν να εμφανίζονται, μπορείτε να ελέγξετε χειροκίνητα κάθε μία από τις αρθρώσεις στον βραχίονα 6 αξόνων, για να βεβαιωθείτε ότι κινούνται όπως αναμένεται, χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας. Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι ενεργοποιημένος, συνδεδεμένος απευθείας με το VEXcode και όχι με τον εγκέφαλο, για να χρησιμοποιήσετε το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας.