Το IQ Smart Motor έπρεπε να είναι τέλειο για να είναι επιτυχημένο το IQ. Χιλιάδες ώρες μηχανικής και ανάλυσης αφιερώθηκαν στο σχεδιασμό αυτού του κινητήρα. Όλα πρέπει να λειτουργούν αρμονικά: ο κινητήρας, τα γρανάζια, ο κωδικοποιητής, η πλακέτα κυκλώματος, η θερμική διαχείριση, η συσκευασία και η τοποθέτηση. Οι χρήστες μπορούν να ελέγχουν την κατεύθυνση, την ταχύτητα, την επιτάχυνση, τη θέση και το όριο ροπής του κινητήρα.
Η μέγιστη ισχύς είναι 1,4W συνεχής και η μέγιστη ροπή είναι 0,414 Nm. Η ελεύθερη ταχύτητα περιορίζεται μέσω λογισμικού από τον επεξεργαστή του κινητήρα για να διατηρείται σταθερή η απόδοση από κινητήρα σε κινητήρα και να επιτρέπεται η μέγιστη ταχύτητα υπό φορτίο.
Ο Έξυπνος Κινητήρας χρησιμοποιεί έναν μικροελεγκτή Texas Instruments MSP430 που λειτουργεί στα 16 MHz για την επεξεργασία αιτημάτων, τη μέτρηση ταχύτητας και κατεύθυνσης, την παρακολούθηση του ρεύματος και τον έλεγχο του κινητήρα μέσω μιας γέφυρας H. Η γέφυρα H, επίσης της Texas Instruments, διαθέτει αυτόματη προστασία από υπερένταση και υπερθέρμανση. Η ταχύτητα και η κατεύθυνση μετρώνται μέσω ενός ενσωματωμένου κωδικοποιητή τετραγωνισμού που χρησιμοποιεί έναν τροχό με μικροσκοπικές υποδοχές και αισθητήρες φωτός. Οι βρόχοι PID υποβάλλονται σε εσωτερική επεξεργασία για τον ακριβή έλεγχο της ταχύτητας και της περιστροφής εξόδου. Μετράται επίσης το ρεύμα, για να διασφαλιστεί ότι οι κινητήρες δεν υπερθερμαίνονται κατά τη χρήση. Όλη αυτή η τεχνολογία συνεργάζεται για να δημιουργήσει έναν Έξυπνο Κινητήρα που είναι απλός, ευέλικτος και ισχυρός.
«Η σταθερή κινητική απόδοση αλλάζει τα δεδομένα»
Μία από τις πιο μοναδικές δυνατότητες του IQ Smart Motor είναι η απόλυτα σταθερή απόδοση. Ο κινητήρας λειτουργεί εσωτερικά με ελαφρώς χαμηλότερη τάση από την ελάχιστη τάση της μπαταρίας και η ισχύς του κινητήρα ελέγχεται με ακρίβεια στο +/-1%. Αυτό σημαίνει ότι ο κινητήρας θα αποδίδει το ίδιο για κάθε αγώνα και κάθε αυτόνομη λειτουργία, ανεξάρτητα από τη φόρτιση της μπαταρίας ή τη θερμοκρασία του κινητήρα.
Ο κινητήρας υπολογίζει με ακρίβεια την ταχύτητα εξόδου και τη ροπή, δίνοντας στον χρήστη μια πραγματική εικόνα της απόδοσης του κινητήρα ανά πάσα στιγμή. Η θέση και η γωνία αναφέρονται με ακρίβεια 0,375 μοιρών. Όλα αυτά τα δεδομένα αναφέρονται στο ταμπλό του κινητήρα (1η γενιά ή 2η γενιά).
| Προγραμματισμός κινητήρα σε C++ με VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Ρυθμίσεις Motor.setPosition(0, μοίρες); Motor.setVelocity(50, τοις εκατό); Motor.setStopping(φρένο); Motor.setMaxTorque(50, τοις εκατό); Motor.setTimeout(1, δευτερόλεπτα); |
Ενέργειες Περιστροφή κινητήρα(προς τα εμπρός); Διακοπή κινητήρα(); |
Ανίχνευση Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(μοίρες) Motor.velocity(ποσοστό) Motor.related(ποσοστό) |
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον προγραμματισμό σε C++, Python ή Blocks με το VEX IQ Smart Motors, δείτε αυτήν την ενότητα της Βιβλιοθήκης VEX.
| Όνομα κινητήρα | Έξυπνος κινητήρας IQ |
|---|---|
| Αριθμός εξαρτήματος | 228-2560 |
| Μέγιστη Ισχύς | 1,4W |
| Ταχύτητα (RPM) | 120 σ.α.λ. |
| Ροπή στρέψης (Nm) | 0.414 |
| Ανατροφοδότηση | Θέση Ταχύτητα Ρεύμα |
| Κωδικοποιητής |
960 τικ/περιστροφή |
| Διαστάσεις | 2,24" Π x 2" Μ x 1" Υ (56,9 χιλ. Π x 50,8 χιλ. Μ x 25,4 χιλ. Υ) |
| Βάρος | 0,165 λίβρες (75 γραμμάρια) |