Προσδιορισμός λεπτομερειών τοποθεσίας χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS στο V5RC Over Under Playground – Βάση γνώσεων

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να σας βοηθήσει να πλοηγηθείτε στην παιδική χαρά VRC Over Under στο VEXcode VR, με τις συντεταγμένες (X, Y) των τοποθεσιών.

Πώς λειτουργεί ο αισθητήρας GPS στο VRC Over Under στο VEXcode VR

Χάρτης πεδίου V5RC Over Under που δείχνει στόχους, εμπόδια και ζώνες που χρησιμοποιούνται για τον εντοπισμό θέσεων αισθητήρων GPS.

Ο αισθητήρας GPS (Σύστημα Θέσης Παιχνιδιού) χρησιμοποιεί τον Κώδικα Πεδίου VEX στο εσωτερικό του Πεδίου για να τριγωνοποιήσει τη θέση X, Y και την κατεύθυνση. Αυτό το μοτίβο σκακιέρας στον Κώδικα Πεδίου χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της θέσης για κάθε μεμονωμένο μπλοκ σε αυτό το μοτίβο. Το VEX GPS είναι ένα απόλυτο σύστημα θέσης, επομένως δεν μετατοπίζεται ούτε απαιτεί βαθμονόμηση ανά πεδίο.

Για την ανίχνευση του Κωδικού Πεδίου, ο Αισθητήρας GPS VEX, μια ασπρόμαυρη κάμερα, είναι τοποθετημένος στο πίσω μέρος του ρομπότ και είναι στραμμένος προς τα πίσω.

Ο αισθητήρας GPS αναφέρει τις συντεταγμένες (X, Y) του κέντρου περιστροφής του Striker στο πεδίο, σε χιλιοστά ή ίντσες.

Προσδιορισμός Συντεταγμένων (X, Y) στο Πεδίο VRC

Το πεδίο VRC Over Under στο VEXcode VR κυμαίνεται από περίπου -1800mm έως 1800mm για τις θέσεις X και Y. Η αρχική θέση του Striker εξαρτάται από την επιλεγμένη αρχική θέση .

Η κεντρική θέση, ή η αρχή των αξόνων (0,0), βρίσκεται στο κέντρο του Πεδίου.

VEXcode VR με ανοιχτή την παιδική χαρά V5RC Over Under, που δείχνει τη θέση του ρομπότ και τις λεπτομέρειες της τοποθεσίας GPS.

Προσδιορισμός των συντεταγμένων (X, Y) του αισθητήρα GPS

Χάρτης πεδίου V5RC Over Under Playground που δείχνει τοποθεσίες GPS, ζώνες πεδίου και θέσεις εμποδίων που χρησιμοποιούνται για πλοήγηση

Ο αισθητήρας GPS μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον προσδιορισμό των συντεταγμένων X και Y του Striker on the Field. Αυτές οι συντεταγμένες αντικατοπτρίζουν τη θέση του κέντρου περιστροφής του Striker, το οποίο βρίσκεται ανάμεσα στους μπροστινούς τροχούς, όπως υποδεικνύεται σε αυτήν την εικόνα.

Διάταξη γηπέδου V5RC Over Under Playground που δείχνει ζώνες, εμπόδια και θέσεις τέρματος για τον εντοπισμό συντεταγμένων αισθητήρων GPS

Τα μπλοκ αναφοράς από την κατηγορία Ανίχνευση στην Εργαλειοθήκη μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την αναφορά τιμών θέσης από τον Αισθητήρα GPS στο έργο σας.

Χώρος εργασίας VR VEXcode με επιλεγμένο το VRC Over Under Playground και το εικονικό ρομπότ στο γήπεδο

Οι τρέχουσες συντεταγμένες X και Y του αισθητήρα GPS του Striker στο πεδίο μπορούν να εμφανιστούν στην Κονσόλα εκτύπωσης χρησιμοποιώντας μπλοκ από την κατηγορία Εμφανίσεις στην Εργαλειοθήκη.

Χρήση του αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τον επιτιθέμενο να πλοηγηθεί στο γήπεδο

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τον Striker να πλοηγηθεί στο Πεδίο οδηγώντας σε συγκεκριμένες τοποθεσίες χρησιμοποιώντας τις γνώσεις σας για το Καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων. Χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, το Striker μπορεί να οδηγήσει κατά μήκος των αξόνων X ή Y μέχρι η τιμή του αισθητήρα να είναι μεγαλύτερη ή μικρότερη από μια τιμή κατωφλίου. Αυτό επιτρέπει στο Striker να οδηγεί χρησιμοποιώντας ανατροφοδότηση αισθητήρων αντί για καθορισμένες αποστάσεις.

Διάταξη πεδίου V5RC Over Under που δείχνει τέρματα, εμπόδια, ζώνες αντιστοίχισης φορτίου και περιοχές υψομέτρου για τον εντοπισμό τοποθεσιών GPS

Σε αυτό το έργο, ο Striker θα κινηθεί προς τα εμπρός από την αρχική θέση A, μέχρι η τιμή του άξονα Y να γίνει μεγαλύτερη από -1000 χιλιοστά (mm), και στη συνέχεια θα σταματήσει, τοποθετώντας τον Striker σε θέση για να γυρίσει και να παραλάβει μια Triball.

Σημείωση: Ενδέχεται να χρειαστεί να λάβετε υπόψη την αδράνεια ή την μετατόπιση του ρομπότ κατά τον ορισμό των παραμέτρων σας.

Θέση αισθητήρα GPS και κέντρο περιστροφής στο Striker

Χάρτης πεδίου V5RC Over Under που δείχνει στόχους, εμπόδια και θέσεις εκκίνησης για τον εντοπισμό θέσεων αισθητήρων GPS

Ο αισθητήρας GPS είναι τοποθετημένος στο πίσω μέρος του ρομπότ, ενώ το κέντρο περιστροφής του Striker βρίσκεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ.

Ο αισθητήρας GPS έχει ρυθμιστεί σε VRC Over Under στο VEXcode VR για να λαμβάνει υπόψη αυτήν την μετατόπιση (περίπου -150 mm στον άξονα X και -295 mm στον άξονα Y), έτσι ώστε οι τιμές που αναφέρονται να αντικατοπτρίζουν το κέντρο περιστροφής του Striker.

(X, Y) Συντεταγμένες στοιχείων παιχνιδιού σε VRC Over Under για VEXcode VR

Η γνώση των συντεταγμένων των στοιχείων του παιχνιδιού, όπως οι Triballs και οι ζώνες σκοραρίσματος, μπορεί να σας βοηθήσει να σχεδιάσετε τα έργα σας στο VRC Over Under στο VEXcode VR.

Η ακόλουθη αναφορά παρέχεται ως οδηγός, με βάση τη ρύθμιση του Γηπέδου στην αρχή κάθε Αγώνα, για τις κατά προσέγγιση θέσεις των κεντρικών συντεταγμένων των στοιχείων του παιχνιδιού στο Γήπεδο VRC στην Παιδική Χαρά.

Συντεταγμένες Ζώνης Βαθμολογίας

Χάρτης πεδίου V5RC Over Under που δείχνει ζώνες στόχου, γραμμές υψομέτρου και συντεταγμένες πεδίου για αναφορά θέσης αισθητήρα GPS

Συντεταγμένες Φυλής

VEXcode VR με τα δεδομένα του V5RC Over Under Playground και του αισθητήρα GPS για τον εντοπισμό της θέσης του ρομπότ στο πεδίο

Συντεταγμένες ανάρτησης

VEXcode VR Over Under Playground με τον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα GPS που δείχνει τις λεπτομέρειες της τοποθεσίας του ρομπότ

Προσδιορισμός της κατεύθυνσης GPS του Striker

Χάρτης πεδίου Over Under που δείχνει στόχους, γραμμές υψομέτρου και θέσεις εκκίνησης πλακιδίων για τον εντοπισμό θέσεων αισθητήρων GPS

Ο αισθητήρας GPS μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τον προσδιορισμό της κατεύθυνσης GPS. Η κατεύθυνση κυμαίνεται από 0 μοίρες έως 359,9 μοίρες, ακολουθώντας ένα στυλ κατεύθυνσης πυξίδας.

Όταν χρησιμοποιείτε τον αισθητήρα GPS για την ανίχνευση τοποθεσίας, η κατεύθυνση GPS θα παραμείνει σταθερή σε σχέση με το Πεδίο, ανεξάρτητα από την αρχική θέση του ρομπότ.