Der in VEXcode VR Tipping Point verwendete Roboter ist eine virtuelle Version von Moby, dem VEX V5 Hero Bot, der für den VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point 2021-2022 eingesetzt wurde. Virtual Moby hat die gleichen Abmessungen und Motoren wie das physische Moby, verfügt aber über zusätzliche Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR. Auf dem Tipping Point Playground in VEXcode VR gibt es nur einen Roboter, und dieser ist bereits vorkonfiguriert. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer Roboterkonfiguration oder eines vorgegebenen Vorlagenprojekts.
Robotersteuerungen
Moby verfügt über folgende Steuerelemente:
A Antriebsstrang. Dies ermöglicht es den Blöcken der Kategorie „Antriebsstrang“ in der Toolbox von VEXcode VR, den Roboter anzutreiben und zu drehen. Dieses Video zeigt ein laufendes Projekt, das den Roboter zum Fahren und Drehen bringt, um sich auf dem Spielfeld zu bewegen.
Gabeln , die von den Gabelmotoren gesteuert werden. Die Gabeln können angehoben und abgesenkt werden. Dies ermöglicht es dem Roboter, Ringe und mobile Tore zu transportieren und Punkte zu erzielen.
Die Gabeln können mithilfe des [Drehen für]-Blocks abgesenkt werden. Die Gabeln sind vollständig abgesenkt, wenn sie um 1700 Grad heruntergedreht werden.
Robotersensoren
Virtual Moby hat Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR hinzugefügt.
Trägheitssensor
Der Inertialsensor wird zusammen mit dem Antriebsstrang verwendet, um Moby genaue und präzise Kurvenfahrten mithilfe der Antriebsstrangrichtung zu ermöglichen.
Weitere Informationen zum Inertialsensor finden in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek.
Die Drehrichtungsangabe bezieht sich auf einen Bereich von 0 bis 359,9 Grad, wobei eine Drehung im Uhrzeigersinn positiv ist.
Abstandssensoren
Auf Virtual Moby befinden sich Distanzsensoren, an jeder Gabel und einer in der Mitte der Gabeln.
Der Distanzsensor meldet, ob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet, sowie die ungefähre Entfernung von der Vorderseite des Sensors zu einem Objekt in Millimetern oder Zoll.
Der an jeder Gabel angebrachte Distanzsensor kann verwendet werden, um zu erkennen, wann ein oder mehrere Ringe auf die Gabel geladen werden; oder um zu ermitteln, wie weit die Ringe auf dem Feld vom Sensor entfernt sind.
Der Distanzsensor in der Mitte des Moby kann verwendet werden, um zu erkennen, wann sich ein mobiles Tor zwischen den Gabeln befindet, oder um ungefähr zu bestimmen, wie weit die mobilen Tore auf dem Spielfeld vom Sensor entfernt sind.
Weitere Informationen zum V5-Distanzsensor:
Stoßstangenschalter
Der Bumper Switch befindet sich am Fuß der Gabeln und kann verwendet werden, um festzustellen, wann sich ein Mobile Goal zwischen den Gabeln befindet und bereit ist, aufgenommen zu werden.
Weitere Informationen zum Bumper Switch:
Optischer Sensor
Der optische Sensor meldetob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet und, falls ja, welche Farbe dieses Objekt hat.
Der optische Sensor kann außerdem die Helligkeit und den Farbton eines Objekts in Grad messen.
Der optische Sensor befindet sich in der Mitte von Moby, neben dem Abstandssensor. Es kann verwendet werden, um festzustellen, wann sich ein mobiles Ziel zwischen den Gabelungen befindet und welche Farbe dieses mobile Ziel hat.
Weitere Informationen zum optischen Sensor:
Drehsensor
Der Rotationssensor kann Rotationsposition, die Gesamtzahl der Umdrehungen und
Rotationsgeschwindigkeit melden.
Die Welle, die die Gabelmotoren von Moby dreht, ist durch den Rotationssensor geführt. Mit diesem Sensor lassen sich die Drehposition, die Gesamtdrehung und die Drehgeschwindigkeit der Gabeln beim Anheben und Absenken messen.
Die Rotationsposition, wenn die Gabeln angehoben sind, beträgt 0,0 Grad (Standardeinstellung zu Beginn des Projekts).
Die Rotationsposition, wenn die Gabeln abgesenkt sind beträgt 75,0 Grad.
Hinweis: Diese Werte unterscheiden sich von den 1700 Grad, die im [Spin for]-Block verwendet werden, um die Gabeln vollständig abzusenken.
Weitere Informationen zum V5-Drehsensor:
Game Positioning System (GPS) Sensor
Der GPS-Sensor kann die aktuelle X- und Y Position des Drehzentrums von Moby in Millimetern oder Zoll melden.
Der GPS-Sensor kann auch die aktuelle Richtung in Grad angeben.
Der GPS-Sensor befindet sich im hinteren Bereich von Moby und dient dazu, die Position und Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld zu bestimmen, indem er die GPS-Feldcodestreifen entlang des inneren Umfangs des Spielfelds ausliest.
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Moby bei der Navigation auf dem Feld zu unterstützen, indem Sie ihn mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren lassen.
Mithilfe des GPS-Sensors kann Moby entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Moby mithilfe von Sensordaten anstatt anhand festgelegter Distanzen fahren.
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Mobile Goals kann Ihnen auch bei der Planung Ihrer Projekte in V5RC Tipping Point helfen.
Weitere Informationen zur Ermittlung Standortdetails in VEXcode VR Tipping Point mithilfe des GPS-Sensors finden in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.