Sie können den Game Positioning System™ (GPS) Sensor verwenden, um sich im Tipping Point Playground von VEXcode VR mithilfe der (X, Y)-Koordinaten von Standorten auf dem Spielfeld zurechtzufinden.
So funktioniert der GPS-Sensor in VEXcode VR
Der GPS-Sensor nutzt den VEX-Feldcode im Inneren des V5RC-Feldes, um die X- und Y-Position sowie die Richtung zu triangulieren. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX-GPS ist ein absolutes Positionssystem, daher driftet es nicht und erfordert auch keine Kalibrierung pro Feld.
Um den Feldcode zu erfassen, ist der VEX-GPS-Sensor, eine Schwarz-Weiß-Kamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Rotationszentrums von Moby auf dem Feld in Millimetern oder Zoll.
Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten auf dem V5RC-Feld
Das Feld in VEXcode VR reicht von etwa -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startort von Moby hängt von der gewählten Startposition ab.
Der mittlere Standort oder der Ursprung (0,0) befindet sich am neutralen mobilen Tor in der Mitte des Spielfelds.
Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Mit dem GPS-Sensor können die X- und Y-Koordinaten von Moby on the Field ermittelt werden. Diese Koordinaten spiegeln die Position von Mobys Rotationszentrum wider, das sich zwischen den Forks befindet, wie in diesem Bild gezeigt.
Reporterblöcke aus der Kategorie „Erkennung“ in der Toolbox können verwendet werden, um Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt zu melden.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten von Mobys GPS-Sensor auf dem Feld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Mithilfe des GPS-Sensors kann Moby auf dem Feld navigieren
Mithilfe des GPS-Sensors können Sie Moby bei der Navigation auf dem Feld unterstützen, indem Sie mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren. Mithilfe des GPS-Sensors kann Moby entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors größer oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dadurch kann Moby mit Sensor-Feedback statt mit festgelegten Distanzen fahren.
In diesem Projekt fährt Moby von der Startposition D vorwärts, bis der Wert der X-Achse weniger als 600 mm beträgt, stoppt dann und platziert Mobys Drehzentrum auf der weißen Bandlinie.
Hinweis: Möglicherweise müssen Sie bei der Einstellung Ihrer Parameter die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum auf Moby
Der GPS-Sensor ist hinten am Roboter montiert, während Mobys Drehzentrum vorne am Roboter liegt.
Der GPS-Sensor ist im V5RC Tipping Point so konfiguriert, dass dieser Versatz (ungefähr 260 mm) berücksichtigt wird, sodass die gemeldeten Werte den Rotationszentrum von Moby widerspiegeln.
Der Radius der mobilen Ziele
Die mobilen Tore haben einen maximalen Durchmesser von 330,2 mm (13 Zoll), sodass der Abstand vom Mittelpunkt zum Rand des mobilen Tors (der Radius) etwa 165 mm (6,5 Zoll) beträgt.
(X, Y)-Koordinaten der Spielelemente in Tipping Point
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie mobilen Zielen kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VEXcode VR helfen.
Die folgende Referenz dient als Leitfaden und basiert auf der Feldkonfiguration zu Beginn jedes Spiels für die ungefähren Koordinatenpositionen der Mittelpunkte der Spielelemente auf dem V5RC-Feld. Denken Sie daran, den Radius des mobilen Ziels zu berücksichtigen, wenn Sie diese Koordinaten zum Erstellen Ihrer Projekte verwenden.
Mobile Zielkoordinaten
Ringcluster-Koordinaten
Plattformkantenkoordinaten
Identifizieren der GPS-Richtung von Moby
Der GPS-Sensor kann auch zur Identifizierung des GPS-Kurses verwendet werden. Der Kurs reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt einem Kompasskursstil.
Wenn Sie den GPS-Sensor zur Standorterkennung verwenden, bleibt der GPS-Kurs im Verhältnis zum Feld konstant, unabhängig von der Startposition des Roboters.