Sie können den Game Positioning System™ (GPS) Sensor verwenden, um sich im Tipping Point Playground von VEXcode VR mithilfe der (X, Y)-Koordinaten von Standorten auf dem Spielfeld zurechtzufinden.
Wie der GPS-Sensor in VEXcode VR funktioniert
Der GPS-Sensor nutzt den VEX-Feldcode im Inneren des V5RC-Feldes, um die X-, Y-Position und die Richtung zu triangulieren. Das Schachbrettmuster im Feldcode dient dazu, die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX GPS ist ein absolutes Positionsbestimmungssystem, daher driftet es nicht und muss auch nicht für jedes Feld einzeln kalibriert werden.
Zur Erfassung des Feldcodes ist der VEX GPS-Sensor, eine Schwarzweißkamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Drehpunkts von Moby auf dem Spielfeld in Millimetern oder Zoll.
Identifizierung der (X, Y)-Koordinaten auf dem V5RC-Feld
Das Feld in VEXcode VR reicht von ungefähr -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startpunkt von Moby hängt von der gewählten Startposition ab.
Der Mittelpunkt bzw. der Ursprung (0,0) befindet sich beim neutralen mobilen Tor in der Mitte des Spielfelds.
Ermittlung der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten von Moby auf dem Spielfeld zu ermitteln. Diese Koordinaten geben die Lage des Drehzentrums von Moby wieder, das sich, wie in diesem Bild dargestellt, zwischen den Gabeln befindet.
Mithilfe von Reporterblöcken aus der Kategorie „Sensorik“ in der Toolbox können Sie Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt ausgeben.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten des GPS-Sensors von Moby auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Mithilfe des GPS-Sensors kann Moby sich im Gelände orientieren
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Moby bei der Navigation auf dem Feld zu unterstützen, indem Sie ihn mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren lassen. Mithilfe des GPS-Sensors kann Moby entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Moby mithilfe von Sensordaten anstatt anhand festgelegter Distanzen fahren.
In diesem Projekt fährt Moby von der Startposition D aus vorwärts, bis der Wert der X-Achse weniger als 600 mm beträgt, und stoppt dann, wobei sich der Drehpunkt von Moby auf der weißen Klebebandlinie befindet.
Hinweis : Bei der EinstellungParameter müssen Sie möglicherweise die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum auf Moby
Der GPS-Sensor ist an der Rückseite des Roboters montiert, während sich der Drehpunkt von Moby an der Vorderseite des Roboters befindet.
Der GPS-Sensor ist in V5RC Tipping Point so konfiguriert, dass dieser Versatz (ca. 260 mm) berücksichtigt wird, sodass die gemeldeten Werte den Drehpunkt von Moby widerspiegeln.
Der Radius der mobilen Ziele
Die mobilen Tore haben einen maximalen Durchmesser von 330,2 mm (13 Zoll), daher beträgt der Abstand vom Mittelpunkt zum Rand des mobilen Tores (der Radius) ungefähr 165 mm (6,5 Zoll).
(X, Y)-Koordinaten der Spielelemente in Tipping Point
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Mobile Goals kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VEXcode VR helfen.
Die folgende Referenz dient als Orientierungshilfe und basiert auf dem Spielfeldaufbau zu Beginn jedes Spiels. Sie gibt die ungefähren Mittelpunktkoordinaten der Spielelemente auf dem V5RC-Spielfeld an. Vergessen Sie nicht, den Radius des mobilen Ziels zu berücksichtigen, wenn Sie diese Koordinaten zum Erstellen Ihrer Projekte verwenden.
Mobile Zielkoordinaten
Ringcluster-Koordinaten
Plattformrandkoordinaten
Ermittlung der GPS-Richtung von Moby
Der GPS-Sensor kann auch zur Bestimmung der GPS-Richtung verwendet werden. Die Richtung reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt dem Kompasskurs.
Bei Verwendung des GPS-Sensors zur Positionsbestimmung bleibt die GPS-Richtung in Bezug auf das Spielfeld konstant, unabhängig von der Ausgangsposition des Roboters.