Der im VIQRC Slapshot Playground in VEXcode VR verwendete Roboter ist eine virtuelle Version von Snapshot, dem VEX IQ Hero Bot, der für den VEX IQ Wettbewerb (VIQRC) Slapshot 2022-2023 eingesetzt wurde. Virtual Snapshot hat die gleichen Abmessungen und Motoren wie das physische Snapshot, verfügt aber über zusätzliche Sensoren zur Codierung zusätzlicher autonomer Bewegungen in VEXcode VR. In der VEXcode VR-Version von Slapshot gibt es nur einen Roboter, und dieser ist bereits vorkonfiguriert. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer Roboterkonfiguration oder eines vorgegebenen Vorlagenprojekts.
Robotersteuerungen
Snapshot verfügt über folgende Steuerelemente:
A Antriebsstrang mit einem Inertialsensor. Dies ermöglicht es den Blöcken der Kategorie „Antriebsstrang“ in der Toolbox von VEXcode VR, den Roboter anzutreiben und zu drehen. Dieses Video zeigt ein laufendes Projekt, das den Roboter zum Fahren und Drehen bringt, um sich auf dem Spielfeld zu bewegen.
Ein Arm mit derwird vom Armmotor gesteuert. Dadurch kann der Roboter Scheiben aus einigen der Spender freigeben und über die Barriere hinweggreifen, um am Ende eines Spiels die Kontaktzone zu berühren. Dieses Video zeigt, wie der Roboter mit seinem Arm Scheiben aus einem gelben Spender freigibt.
- Der Arm wird mithilfe des Blocks [Drehen für] oder [Drehen zur Position] angehoben und abgesenkt. Die Standardposition ist die abgesenkte Armposition.
Ein -Einlass gesteuert vom Einlassmotor. Dadurch kann der Roboter Scheiben aufnehmen oder die Aufnahme umkehren (die Umkehrung der Aufnahme wird auch als Ausgabe bezeichnet), um die Scheiben aus der Aufnahme herauszuschleudern und zu ritzen. Dieses Video zeigt, wie der Roboter eine Scheibe aufnimmt und sie dann verwertet.
- Der Einlass kann mithilfe des Blocks [Spin for] gedreht werden. Durch Drehen des Einlasses um 180 Grad wird eine Scheibe vom Feld eingesaugt.
- Sowohl der Einlass als auch der Auslass können mithilfe des [Spin]-Blocks bewegt werden. Durch das Drehen des Motors für eine bestimmte Zeit und anschließendes Anhalten des Motors kann sichergestellt werden, dass die Scheibe vom Auslass frei ist.
Robotersensoren
Virtual Snapshot hat Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR hinzugefügt. Diese Sensoren basieren auf den VEX IQ-Sensoren (2. Generation), einschließlich des Distanzsensors (2. Generation) und des optischen Sensors.
Trägheit
Ein Inertialsensor , der mit dem Antriebsstrang verwendet wird. Dies ermöglicht dem Roboter genaue und präzise Kurvenfahrten.
Die Drehrichtungsangabe bezieht sich auf einen Bereich von 0 bis 359,9 Grad, wobei eine Drehung im Uhrzeigersinn positiv ist.
Abstandssensor (2. Generation)
Der Distanzsensor meldet ob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet, sowie die ungefähre Entfernung von der Vorderseite des Sensors zu einem Objekt in Millimetern oder Zoll.
Der Distanzsensor an der Vorderseite des Snapshot kann verwendet werden, um zu erkennen, wie weit der Roboter aktuell vom Zaun entfernt ist.
Weitere Informationen zum IQ (2. Generation) Distanzsensor, finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Stoßstangenschalter
Der Bumper Switch meldet, ob er gerade gedrückt wird oder nicht.
Der Stoßdämpferschalter befindet sich im Einlassmechanismus und kann verwendet werden, um festzustellen, ob eine CD in den Einlass eingelegt wurde.
Weitere Informationen zum Bumper Switch finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Optischer Sensor
Der optische Sensor nutzt reflektiertes Licht um die Farbe, den Farbton, den Graustufenwert und die Nähe eines Objekts zu erkennen.
Der optische Sensor an der Vorderseite des Snapshot-Systems dient zur Erkennung der Farbe der Spender.
Dies kann hilfreich sein, um zu bestimmen, mit welchem Spender man interagieren soll und wie der Roboter auf den Spender reagieren soll, um die Scheiben freizugeben.