Jedes Jahr wird der V5 Hero Bot aus dem VEX V5 Competition Starter Kit entwickelt, um den Teams einen Ausgangspunkt für das aktuelle VEX Robotics Competition-Spiel zu bieten. Es ist für erfahrene Teams gedacht, die schnell einen Roboter zusammenbauen können, um die Dynamik des Spiels zu untersuchen. Neue Teams können den Hero Bot auch nutzen, um wertvolle Baufähigkeiten zu erlernen und über einen Roboter zu verfügen, den sie individuell anpassen können, um zu Beginn der Saison mit ihnen zu konkurrieren.
Das VRC-Spiel 2021-2022 ist ein Wendepunkt. Weitere Informationen zum Spiel und zur Spielweise finden Sie auf Seite. Der Hero Bot dieser Saison, der Tipping Point spielt, ist Moby. Weitere Informationen finden Sie in den Bauanleitungen von Moby.
Die in diesem Artikel verwendeten Spieldefinitionen, eine Übersicht über die Spielregeln und die Wertung Sie im Spielhandbuch für Tipping Point.
Scoring-Funktionen
Moby kann auf folgende Weise punkten:
Vorspannringe in ein mobiles Ziel einbauen.
Jede Seite von Moby's Forks kann bis zu zwei Ringe aufnehmen, sodass genügend Kapazität für alle drei Vorspannringe bleibt.
Sammle Ringe vom Spielfeld ein, um bei Mobile Goals zu punkten.
Mit Mobys Gabeln können Ringe vom Boden des Spielfelds aufgesammelt werden.
Heben Sie mobile Ziele an und verschieben Sie sie in die Heimatzone der Allianz.
Die Gabeln können abgesenkt werden, um unter die Kanten eines mobilen Tors zu gleiten. Die Forks können dann das mobile Ziel anheben und aufnehmen, um es in die Heimatzone der Allianz zu tragen.
Platzieren Sie mobile Ziele, die auf der Allianzplattform erhöht werden sollen.
Nachdem ein mobiles Ziel aufgenommen wurde, kann es auf Ihrer Allianzplattform platziert werden. Beachten Sie, dass Moby ein mobiles Ziel nur dann auf der Plattform platzieren kann, wenn das mobile Ziel in seinem Besitz ist. Dies liegt daran, dass Mobys Design nicht hoch genug reichen kann, um mobile Ziele auf der Plattform zu platzieren, wenn die Plattform bereits ausbalanciert ist.
Heben Sie Ihren Roboter auf der Alliance-Plattform an, indem Sie auf der Plattform fahren, bis er im Gleichgewicht ist.
Mobys Gabeln können verwendet werden, um die Allianzplattform abzusenken, wenn sie im Gleichgewicht ist. Dadurch kann Moby auf die Plattform fahren.
Designmerkmale
Zwei der herausragenden Designmerkmale von Moby sind der 2-Motoren-Direktantriebsstrang und der 2-Motoren-Hub für die Gabeln mit zusammengesetztem Übersetzungsverhältnis.
2-Motor-Direktantrieb
Moby verfügt über einen 2-Motoren-Direktantriebsstrang. Dies ermöglicht einen einfach zu montierenden und effektiven Antrieb des Roboters.
Direktantrieb bedeutet, dass die Welle direkt vom Motor zu den Rädern verläuft, ohne dass Zahnräder oder ein Ketten- und Kettenradsystem verwendet werden müssen.
Die beiden Motoren treiben die Hinterräder an und machen diesen Roboter zu einem Roboter mit Hinterradantrieb.
Weitere Informationen zu Antriebssträngen Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.
Die Antriebsräder sind omnidirektionale Räder.
Omnidirektionale Räder verfügen über Rollen am Umfang des Rads, die es dem Rad ermöglichen, in zwei Richtungen zu rollen – vorwärts/rückwärts und seitwärts.
Die omnidirektionalen Räder ermöglichen ein einfaches Drehen des Roboters. Moby dreht sich um die Mitte der Gabeln, um das Ausrichten auf mobile Ziele zu erleichtern, wie in dieser Animation gezeigt wird.
Gabelstapler mit kombinierter Getriebeübersetzung und 2 Motoren
Jeder, der jemals versucht hat, einen Besen anzuheben, indem er sich ganz am Ende seines Stiels festhielt, hat ein Drehmoment erlebt.
Da die mobilen Tore je nach Tor zwischen 1520 Gramm und 1810 Gramm wiegen, ist ein großes Drehmoment erforderlich, um die mobilen Tore mit den Gabeln anzuheben.
Dieses Drehmoment wird durch die Verwendung eines zusammengesetzten Übersetzungsverhältnisses erzeugt.
Auf der ersten Welle befindet sich das 12-Zahn-Antriebszahnrad, das vom Motor angetrieben wird.
Die zweite Welle verfügt über ein angetriebenes Zahnrad mit 36 Zähnen.
Dieses 12-Zahn-Zahnrad in ein 36-Zahn-Zahnrad sorgt für ein Übersetzungsverhältnis von 3:1.
Die zweite Welle dreht sich mit 1/3 der Drehzahl des Motors, hat jedoch das 3-fache Drehmoment.
Auf der zweiten Welle befindet sich ebenfalls ein Zahnrad mit 12 Zähnen, das als Antriebszahnrad dient.
Die dritte Welle (Schraube) verfügt über ein angetriebenes Zahnrad mit 60 Zähnen, das direkt an der Gabel befestigt ist.
Dieses 12-Zahn-Getriebe in 60-Zahn-Getriebe bietet ein Übersetzungsverhältnis von 5:1.
Die Kombination der beiden Übersetzungsverhältnisse 3:1 und 5:1 ergibt ein zusammengesetztes Übersetzungsverhältnis von 15:1
Moby hat zwei Motoren in einer Motorgruppe und beide haben ein zusammengesetztes Übersetzungsverhältnis von 15:1 zwischen den Motoren und den Gabeln. Mit fast dem 15-fachen Drehmoment der beiden Motoren bietet dies ausreichend Drehmoment, um jedes der mobilen Tore auf dem Spielfeld aufzunehmen.
- Weitere Informationen zu Übersetzungsverhältnissen Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.
- Weitere Informationen zur Codierung von Moby's Forks mit einem zusammengesetzten Getriebeverhältnis von finden Sie in dieser Erweiterungsaktivität aus Lektion 2 von VRC Virtual Skills.
Tipps und Tricks zur Programmierung von Moby mit VEXcode V5
Konfigurieren von Mobys Antriebsstrang
Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Antriebsstrangs mit 2 Motoren zu erhalten.
Um Mobys spezifischen 2-Motoren-Antriebsstrang zu konfigurieren, wählen Sie Port 1 für den linken Motor und Port 10 für den rechten Motor.
Um sicherzustellen, dass die Einstellungen an die physischen Abmessungen von Moby angepasst sind:
- Ändern Sie die Spurbreite von 295 mm auf 375 mm.
- Ändern Sie den Radstand von 40 mm auf 0 mm.
Hinweis: Ein Antriebsstrang mit Zweiradantrieb hat nur eine Antriebswelle auf jeder Seite des Roboters, daher hat er einen Radstand von 0 Millimetern.
Weitere Informationen zu Spurbreite und Radstand Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.
Konfigurieren der Motorgruppe der Gabel
Um beide Motoren gemeinsam zu steuern, müssen die Motoren der Gabel in einer Motorgruppe zusammengefasst werden.
Weitere Informationen zum Bauen mit Motorgruppen Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.
Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren einer Motorgruppe zu erhalten.
Um die Motorgruppe für Moby's Forks zu konfigurieren, wählen Sie Port 2 für Motor A und Port 9 für Motor B.
Um sicherzustellen, dass die Gabelmotoren von Moby in der Motorgruppe gemeinsam in die richtige Richtung fahren, schalten Sie den Motor an Anschluss 9 auf Rückwärtsgang.
Konfigurieren des Moby-Controllers
Der V5-Controller kann so konfiguriert werden, dass er sowohl Moby antreibt als auch die Forks steuert.
Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Controllers zu erhalten.
Jede der Tastengruppen auf dem Controller kann zur Steuerung von Moby's Forks verwendet werden.
Hinweis: Moby's Forks müssen zuerst konfiguriert werden, bevor der Controller konfiguriert wird.
V5-Wettbewerbsvorlage
Denken Sie daran, wenn Sie Moby zu einem Wettbewerb mitnehmen möchten, wird dort ein Feldkontrollsystem verwendet.
Sie müssen Ihr Projekt mit dem Beispielprojekt „Wettbewerbsvorlage“ erstellen.
Weitere Informationen zur Verwendung von Beispielprojekten finden Sie in den folgenden Artikeln aus der VEX-Bibliothek:
Hinzufügen von V5-Sensoren
Das Gehäuse von Moby wurde so konzipiert, dass problemlos beliebige V5-Sensoren hinzugefügt werden können. Die Roboterregeln des Tipping Point-Spiels erlauben bis zu 8 Motoren sowie Pneumatik. Dies ermöglicht zahlreiche Anpassungsmöglichkeiten für Ihren Moby Hero Bot.
Weitere Informationen zu V5-Sensoren Sie in diesem Abschnitt der VEX-Bibliothek.
Sie können auch diesen Artikel zu Virtual Moby verwendet in VRC Virtual Skills ansehen, um Beispiele dafür zu sehen, wie Sensoren zu Moby hinzugefügt werden können.