Mit dem Navigationskit können Sie Wegpunkte auf dem Spielplatz platzieren und Daten zu diesem Standort anzeigen. Dies ist hilfreich bei der Pfadplanung, um die Parameter zu bestimmen, die erforderlich sind, um Ihren Roboter zu einem bestimmten Ort auf dem Spielfeld zu steuern oder zu drehen. Dieser Artikel bietet einen Überblick über das Navigationskit und erklärt, wie Sie es zum Erstellen eines Projekts einsetzen können.
: In den Bildern dieses Artikels ist der VIQRC 25-26 Mix & Match Spielplatz abgebildet Alle Informationen gelten jedoch auch für den V5RC 25-26 Push Back Spielplatz.
Wegpunkte
Wegpunkte sind Ihre Zielorte auf dem Spielplatz, zu denen Sie navigieren möchten. Wegpunkte werden auf dem Spielplatz mit einem Pluszeichen (+) gekennzeichnet. Sie können mehrere Wegpunkte verwenden, um einen Weg durch den Spielplatz zu planen. Auf dem Spielplatz kann an jeder beliebigen Stelle ein Wegpunkt hinzugefügt werden, um Daten über seine Entfernung, seinen Winkel sowie seine x- und y-Koordinatenposition zu erhalten.
Hinzufügen des ersten Wegpunkts
Wählen Sie die Schaltfläche Navigation Kit , um das Navigationskit zu öffnen.
Wählen Sie die Schaltfläche Wegpunkt , um das Navigationskit einzuschalten. Sobald die Schaltfläche ausgewählt ist, wird sie gelb umrandet, was anzeigt, dass Sie bereit sind, einen Wegpunkt zum Playground hinzuzufügen.
Wählen Sie auf dem Spielplatz den gewünschten Ort aus, um einen Wegpunkt zu platzieren. Nach der Auswahl erscheint ein + Symbol, das den Wegpunkt anzeigt, und Navigationsdaten zu diesem Punkt werden im Feld daneben angezeigt.
Außerdem erscheint eine blaue Linie, die die Flugbahn vom Drehpunkt des Roboters zum Wegpunkt anzeigt. Mehr über die Navigationsdaten und die Flugbahn erfahren Sie später in diesem Artikel.
Ein kleiner grüner Pfeil ragt von der Vorderseite des Roboters hervor und zeigt die Vorwärtsrichtung des Roboters an. Dies zeigt die Bahn, die der Roboter bei der Vorwärtsfahrt zurücklegen wird.
Hinzufügen weiterer Wegpunkte
Sie können Ihrem Pfad zusätzliche Wegpunkte hinzufügen, indem Sie andere Orte auf dem Spielplatz auswählen.
Wählen Sie den nächsten Ort aus, zu dem Sie navigieren möchten, und ein weiteres + -Symbol erscheint.
Bearbeiten eines Wegpunkts
Sobald ein Wegpunkt zum Spielplatz hinzugefügt wurde, kann er verschoben oder entfernt werden.
Um einen Wegpunkt zu verschieben, stellen Sie sicher, dass die Schaltfläche Wegpunkt markiert ist, da dies anzeigt, dass die Wegpunkte bearbeitbar sind.
Wählen Sie den gewünschten Wegpunkt aus und ziehen Sie ihn an die neue Position. Während sich der Wegpunkt bewegt, werden Sie feststellen, dass sich die Trajektorienlinie und die Navigationsdaten in Echtzeit ändern, wie im Video links gezeigt.
Um den zuletzt hinzugefügten Wegpunkt zu löschen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Wegpunkt; er verschwindet dann, wie im Video links gezeigt. Durch einen erneuten Rechtsklick wird der vorherige Wegpunkt entfernt.
Alle Wegpunkte löschen
Sie können auch einen ganzen Weg auf einmal freiräumen.
Wählen Sie die Schaltfläche Papierkorb , um alle aktuell auf dem Spielplatz befindlichen Wegpunkte gleichzeitig zu löschen, wie im Video links gezeigt.
Navigationsdaten
Wenn ein Wegpunkt gesetzt wird, können die bereitgestellten Navigationsdaten in einem Projekt verwendet werden, um den Roboter zu diesem Ort zu bewegen.
Standardmäßig werden die Navigationsdaten für den ersten Wegpunkt vom Drehpunkt des Roboters aus ermittelt. Für alle Wegpunkte, die nach dem ersten hinzugefügt werden, sind die Navigationsdaten für Trajektorie, Entfernung und Winkel zum vorherigen Wegpunkt
Distanz
Die Entfernungsangabe in Millimetern (mm) zeigt den Abstand vom Drehpunkt des Roboters zum Wegpunkt. Während sich der Roboter bewegt, ändern sich die Distanzdaten entsprechend.
Der Entfernungswert befindet sich in der ersten Zeile des Navigationsdatenfelds.
Im Video links wird der Abstand von 605 mm aus den Navigationsdaten als Parameter des Antriebs für Block eingegeben. Beim Start des Projekts fährt der Roboter 605 mm vorwärts, während sich die Trajektorienlinie und die Entfernungsdaten anpassen. Sobald der Mittelpunkt des Roboters den Wegpunkt erreicht hat, verschwinden die Navigationsdaten.
Winkel
Der Winkel in Grad gibt den Drehwinkel vom Drehpunkt des Roboters zum Wegpunkt an.
Der Winkelwert befindet sich in der zweiten Zeile des Navigationsdatenfelds.
Ein positiver Drehwinkel bedeutet eine Rechtskurve, ein negativer Winkel bedeutet eine Linkskurve.
Im Video links werden die 45 Grad nach rechts aus den Navigationsdaten als Parameter für die Kurve für Block eingegeben. Beim Start des Projekts dreht sich der Roboter um 45 Grad nach rechts, während sich die Trajektorienlinie und die Navigationsdaten anpassen.
Beachten Sie, dass sich die Distanzdaten mit der Drehung des Roboters ändern.
X- und Y-Koordinaten
Die x- und y-Werte in den Navigationsdaten zeigen die x- und y-Koordinaten des Wegpunkts auf dem Spielplatz an. Der Ursprung (0, 0) ist der Mittelpunkt des Spielplatzes.
Die x- und y-Koordinatendaten ändern sich nicht, während sich der Roboter bewegt, da die Wegpunktposition innerhalb des Koordinatensystems fixiert ist. Weitere Informationen zu den Koordinaten eines VR-Spielplatzes finden in der-API-Referenz.
Die x- und y-Koordinatenwerte befinden sich in der dritten bzw. vierten Zeile des Navigationsdatenfelds.
Die x- und y-Koordinaten beziehen sich auf den Ursprung und können in einem Projekt mit VR-Robotern verwendet werden, die über Ortungs- oder GPS-Sensoren verfügen.
Einstellungen des Navigationskits
Der Drehpunkt des Roboters wird als Standardposition für Navigationsdaten verwendet. Sie können den Punkt am Roboter einstellen, von dem die Navigationsdaten generiert werden. Dies kann hilfreich sein, wenn Sie ein anderes Teil Ihres Roboters, wie beispielsweise eine Greifklaue oder einen Einlass, an einem Wegpunkt positionieren möchten.
Ändern des Offsets
Im Navigationskit die Schaltfläche Einstellungen auswählen.
Mit den Optionen unter „Distanzversatz in mm“ können Sie den Ort ändern, von dem die Navigationsdaten generiert werden. Der Wert für den Distanzversatz wird entsprechend Ihrer Auswahl aktualisiert.
Auf der rechten Seite sehen Sie eine grafische Darstellung der Position, die Ihnen dabei hilft, den Versatz an der gewünschten Stelle am Roboter zu positionieren.
Wählen Sie und bestätigen Sie , um Ihre Einstellungen zu speichern.
Navigationsdaten anzeigen
Standardmäßig werden Navigationsdaten angezeigt, wenn ein Projekt ausgeführt wird, sodass sowohl die Wegpunkte als auch die Navigationsdatenfelder im Feld erscheinen. Um Navigationsdaten auszublenden und während eines Laufs nur Wegpunkte anzuzeigen, deaktivieren Sie das Kontrollkästchen.
Wählen Sie und bestätigen Sie , um Ihre Einstellungen zu speichern.
Bewährte Vorgehensweisen für die Verwendung des Navigationskits
Das Navigationskit ist ein nützliches Projekt- und Wegplanungstool, mit dem Sie Wege rund um den Spielplatz erkunden können. Die folgenden Überlegungen können Ihnen dabei helfen, das Navigationskit beim Erstellen Ihres Projekts optimal zu nutzen.
- Setzen Sie jeweils einen oder zwei Wegpunkte. Wenn Sie Ihren Weg um den Spielplatz auf einmal planen kann es schwieriger werden, genaue Daten für Ihr Projekt zu erhalten und zu verwenden.
- Bauen und testen Sie Ihr Projekt Schritt für Schritt, Wegpunkt für Wegpunkt.. Da die Wegpunktdaten relativ zum Drehpunkt des Roboters sind, beeinflusst die Position des Roboters auf dem Spielplatz die Navigationsdaten. Sobald Sie den Roboter so programmiert haben, dass er den ersten Wegpunkt anfährt, schauen Sie sich die Navigationsdaten für den nächsten Punkt an und programmieren Sie diesen Schritt in den Pfad ein.
- Löschen Sie einen Pfad und beginnen Sie einen neuen, wenn Sie zur nächsten Aufgabe in Ihrem Projekt wechseln. Wenn Sie beispielsweise einen Wegpunkt angefahren und Ihre erste Aufgabe erledigt haben, löschen Sie alle Wegpunkte und platzieren Sie den nächsten basierend auf der aktuellen Position des Roboters.
- Stoppen Sie ein Projekt, ohne das Feld zurückzusetzen, um einen neuen Pfad mit der aktuellen Position des Roboters zu erstellen. Sie können das Fenster „Spielergebnisse“ leeren, ohne das Spielfeld zurückzusetzen, indem Sie die x in der oberen linken Ecke auswählen. Anschließend können Sie mithilfe der Position des Roboters am Ende des Projekts Wegpunkte hinzufügen.