Sie können den GPS-Sensor verwenden, um sich im VRC Spin Up Playground in VEXcode VR mithilfe der (X, Y)-Koordinaten von Standorten zurechtzufinden.
Wie der GPS-Sensor in VRC Spin Up in VEXcode VR funktioniert
Der GPS-Sensor (Game Positioning System) nutzt den VEX-Feldcode im Inneren des Spielfelds, um die X-, Y-Position und die Richtung zu triangulieren. Das Schachbrettmuster im Feldcode dient dazu, die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX GPS ist ein absolutes Positionsbestimmungssystem, daher driftet es nicht und muss auch nicht für jedes Feld einzeln kalibriert werden.
Zur Erfassung des Feldcodes ist der VEX GPS-Sensor, eine Schwarzweißkamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Drehpunkts von Disco auf dem Spielfeld in Millimetern oder Zoll.
Identifizierung der (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld
Das Feld im VRC Spin Up in VEXcode VR reicht von ungefähr -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startpunkt von Disco hängt von der gewählten Startposition ab.
Der Mittelpunkt bzw. der Ursprung (0,0) befindet sich in der Mitte des Feldes.
Ermittlung der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten von Disco auf dem Spielfeld zu ermitteln. Diese Koordinaten geben die Lage des Drehpunkts von Disco wieder, der sich, wie in diesem Bild dargestellt, zwischen den Vorderrädern befindet.
Mithilfe von Reporterblöcken aus der Kategorie „Sensorik“ in der Toolbox können Sie Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt ausgeben.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten des GPS-Sensors von Disco auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Nutzung des GPS-Sensors zur Unterstützung von Disco bei der Navigation im Feld
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Disco bei der Navigation auf dem Spielfeld zu unterstützen, indem Sie mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems bestimmte Orte anfahren. Mithilfe des GPS-Sensors kann der Disco entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Disco mithilfe von Sensorrückmeldungen anstatt von festgelegten Distanzen fahren.
In diesem Projekt fährt Disco von der Startposition C aus vorwärts, bis der Wert der X-Achse größer als -600 Millimeter (mm) ist, und stoppt dann, wobei Disco vor einer Scheibe platziert wird.
Hinweis : Bei der EinstellungParameter müssen Sie möglicherweise die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum auf Disco
Der GPS-Sensor ist an der Rückseite des Roboters montiert, während sich der Drehpunkt von Disco an der Vorderseite des Roboters befindet.
Der GPS-Sensor ist in VRC Spin Up in VEXcode VR so konfiguriert, dass dieser Versatz (ungefähr 214 mm) berücksichtigt wird, sodass die gemeldeten Werte den Drehpunkt von Disco widerspiegeln.
(X, Y)-Koordinaten der Spielelemente in VRC Spin Up für VEXcode VR
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Loadern, Walzen und Barrieren kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VRC Spin Up in VEXcode VR helfen.
Die folgende Referenz dient als Orientierungshilfe und basiert auf dem Spielfeldaufbau zu Beginn jedes Spiels. Sie gibt die ungefähren Mittelpunktkoordinaten der Spielelemente auf dem VRC-Spielfeld im Playground an.
Lader-Koordinaten
Rollenkoordinaten
Barriere-Koordinaten
Ermittlung der GPS-Richtung von Disco
Der GPS-Sensor kann auch zur Bestimmung der GPS-Richtung verwendet werden. Die Richtung reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt dem Kompasskurs.
Bei Verwendung des GPS-Sensors zur Positionsbestimmung bleibt die GPS-Richtung in Bezug auf das Spielfeld konstant, unabhängig von der Ausgangsposition des Roboters.