Sie können den GPS-Sensor verwenden, um das Feld in VRC Virtual Skillsmit den (X, Y) Koordinaten der Standorte.

Dieser Artikel behandelt:


Wie der GPS-Sensor in virtuellen Fähigkeiten funktioniert

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Der GPS-Sensor (Game Positioning System) verwendet den VEX-Feldcode im Inneren des VRC-Felds, um die X-, Y-Position und den Kurs zu triangulieren. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position für jeden einzelnen Block in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX GPS ist ein absolutes Positionssystem, daher driftet es nicht und erfordert keine Kalibrierung pro Feld.

Um den Feldcode zu erfassen, ist der VEX GPS-Sensor, eine Schwarz-Weiß-Kamera, an der Rückseite des Roboters angebracht und nach hinten gerichtet.

Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Rotationszentrums von Moby auf dem Feld in Millimeter oder Zoll.


Identifizieren von (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld

Das Feld in VRC Virtual Skills reicht von ungefähr -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startort von Moby hängt von der gewählten Startposition ab.

Die zentrale Position oder der Ursprung (0,0) befindet sich am neutralen mobilen Tor in der Mitte des Spielfelds.

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Identifizieren der (X, Y) Koordinaten des GPS-Sensors

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Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten von Moby auf dem Feld zu identifizieren. Diese Koordinaten spiegeln die Position von Mobys Rotationszentrum wider, das sich zwischen den Gabeln befindet, wie in diesem Bild angezeigt.

 

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Reporter-Blöcke aus der Kategorie Sensing in der Toolbox können verwendet werden, um Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt zu melden.

 

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Die aktuellen X- und Y-Koordinaten von Mobys GPS-Sensor auf dem Feld können in der Print Console mit Blöcken aus der Kategorie Looks in der Toolbox angezeigt werden.


Verwenden des GPS-Sensors, um Moby bei der Navigation im Feld zu helfen

Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Moby bei der Navigation im Feld zu helfen, indem Sie mit Ihren Kenntnissen des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren. Mit dem GPS-Sensor kann Moby entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors größer oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dadurch kann Moby mit Sensor-Feedback anstelle von eingestellten Distanzen fahren.

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In diesem Projekt fährt Moby von der Startposition D vorwärts, bis der Wert der X-Achse weniger als 600 mm beträgt, dann stoppt er und platziert Mobys Rotationszentrum auf der weißen Bandlinie.

Hinweis: Möglicherweise müssen Sie beim Einstellen der Parameter die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.


Position des GPS-Sensors und Rotationszentrum auf Moby

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Der GPS-Sensor ist hinten am Roboter angebracht, während sich das Rotationszentrum von Moby vorne am Roboter befindet.

Der GPS-Sensor ist in VRC Virtual Skills so konfiguriert, dass er diesen Versatz (ca. 260 mm) berücksichtigt, sodass die gemeldeten Werte das Rotationszentrum von Moby widerspiegeln.


Der Radius der mobilen Ziele

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Die mobilen Tore haben einen maximalen Durchmesser von 330,2 mm (13 Zoll), sodass der Abstand vom Mittelpunkt zum Rand des mobilen Tors (der Radius) ungefähr 165 mm (6,5 Zoll) beträgt.


(X, Y) Koordinaten von Spielelementen in VRC Virtual Skills

Wenn Sie die Koordinaten von Spielelementen wie Mobile Goals kennen, können Sie Ihre Projekte in VRC Virtual Skills planen.

Die folgende Referenz dient als Richtlinie für die ungefähren Mittelpunktkoordinaten der Spielelemente auf dem VRC-Feld, basierend auf der Feldeinstellung zu Beginn jedes Spiels. Denken Sie daran, den Radius des mobilen Ziels zu berücksichtigen, wenn Sie diese Koordinaten zum Erstellen Ihrer Projekte verwenden.

Mobile Zielkoordinaten

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Ringcluster-Koordinaten

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Koordinaten der Plattformkante

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Identifizieren des GPS-Kurses von Moby

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Der GPS-Sensor kann auch verwendet werden, um den GPS-Kurs zu identifizieren. Der Kurs reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt einem Kompasskurs.

Bei Verwendung des GPS-Sensors zur Standortbestimmung bleibt der GPS-Kurs im Verhältnis zum Feld konstant, unabhängig von der Startposition des Roboters.

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