Der im VRC Spin Up für VEXcode VR verwendete Roboter ist eine virtuelle Version von Disco, dem VEX V5 Hero Bot, der für den VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023 eingesetzt wurde. Die virtuelle Disco hat die gleichen Abmessungen und Motoren wie die physische Disco, verfügt aber über zusätzliche Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR. In Spin Up für VEXcode VR gibt es nur einen Roboter, und dieser ist bereits vorkonfiguriert. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer Roboterkonfiguration oder eines vorgegebenen Vorlagenprojekts.
Robotersteuerungen
Disco verfügt über folgende Bedienelemente:
A Antriebsstrang. Dies ermöglicht es den Blöcken der Kategorie „Antriebsstrang“ in der Toolbox von VEXcode V5, den Roboter anzutreiben und zu drehen. Das Video links zeigt ein laufendes Projekt, das den Roboter fahren und drehen lässt, um sich auf dem Spielfeld zu bewegen.
Ein Einlass , der von der Ansaugmotorgruppe gesteuert wird. Dadurch kann der Roboter die Spielscheiben einsammeln und Punkte zählen.
Der Ansaugkanal kann mithilfe der Ansaugmotorgruppe und des Blocks [Drehen für] gedreht werden. Durch Drehen der Motorgruppe in die Richtung „Auswurf“ werden die Scheiben in Richtung der Feldkacheln bewegt, während eine Drehung in die Richtung „Einwurf“ es ermöglicht, Scheiben in die Luft zu schleudern, um im High Goal zu punkten.
Am oberen Ende des Lufteinlasses befindet sich ein Satz von zwei Rädern. Diese können verwendet werden, um die Walzen in Drehung zu versetzen.
Durch Drehen der Ansaugmotorgruppe, während die Räder die Walze berühren, dreht sich die Walze und ändert ihre Farbe, wie in diesem Video gezeigt.
Robotersensoren
Virtual Disco hat Sensoren für die autonome Programmierung in VRC Spin Up für VEXcode VR hinzugefügt.
Trägheitssensor
Der Inertialsensor wird zusammen mit dem Antriebsstrang verwendet, um dem Disco genaue und präzise Kurvenfahrten mithilfe der Antriebsstrangrichtung zu ermöglichen.
Die Drehrichtungsangabe bezieht sich auf einen Bereich von 0 bis 359,9 Grad, wobei eine Drehung im Uhrzeigersinn positiv ist.
Weitere Informationen zum Inertialsensor finden in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek.
Abstandssensor
Auf der Vorderseite von Virtual Disco befindet sich ein Distanzsensor . Der Distanzsensor meldet, ob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet, sowie die ungefähre Entfernung von der Vorderseite des Sensors zu einem Objekt in Millimetern oder Zoll.
Mit dem Abstandssensor an der Vorderseite des Disco kann ermittelt werden, ob sich eine Scheibe vor dem Einlass befindet oder wie weit die Scheiben auf dem Feld ungefähr vom Sensor entfernt sind.
Weitere Informationen zum V5-Distanzsensor finden in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Linienverfolger
Die drei Line Tracker befinden sich an der Unterseite des Lufteinlasses von Disco. Mithilfe dieser Sensoren lässt sich die Position der Scheiben im Ansaugkanal ermitteln und feststellen, wie viele Scheiben sich aktuell im Ansaugkanal befinden.
Linienverfolger sind 3-Draht-Sensoren, bestehend aus einer Infrarot-LED und einem Infrarot-Lichtsensor. Sie messen das Reflexionsvermögen der Oberfläche. Bei der Programmierung von Line Trackern ist es wichtig, die unterschiedlichen Reflektivitätswerte zu verstehen, die je nach Umgebung gemeldet werden. Befindet sich beispielsweise eine CD im oberen Teil des Einlasses, meldet der Top Line Tracker einen höheren Reflektivitätswert.
Im Beispielprojekt „V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker“ können Sie dies in der Praxis sehen.
Um mehr über VEX V5 Line Tracker zu erfahren, lesen Sie Artikel.
Um mehr über die Überwachung Sensorwerten in einem VEXcode VR-Projekt (siehe Abbildung) zu erfahren, lesen Sie diesen Artikel.
Optischer Sensor
Der optische Sensor meldetob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet und, falls ja, welche Farbe dieses Objekt hat.
Der optische Sensor kann außerdem die Helligkeit und den Farbton eines Objekts in Grad messen.
Der optische Sensor befindet sich oben am Disco in der Nähe der Räder. Dieser Sensor ist auf Höhe der Walzen positioniert und dient zur Bestimmung der Farbe jeder einzelnen Walze.
Weitere Informationen zum optischen Sensor finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Game Positioning System (GPS) Sensor
Der -Sensor kann die aktuelle X- und Y-Position des Drehzentrums von Disco in Millimetern oder Zoll melden.
Der GPS-Sensor kann auch die aktuelle Richtung in Grad angeben.
Der GPS-Sensor befindet sich im hinteren Bereich von Disco und dient dazu, die Position und Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld zu bestimmen, indem er die GPS-Feldcodestreifen entlang des inneren Umfangs des Spielfelds ausliest.
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Disco bei der Navigation auf dem Spielfeld zu unterstützen, indem Sie mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems bestimmte Orte anfahren.
Mithilfe des GPS-Sensors kann der Disco entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Disco mithilfe von Sensorrückmeldungen anstatt von festgelegten Distanzen fahren.
Weitere Informationen zur Ermittlung von Standortdetails in VRC Spin Up in VEXcode VR unter Verwendung des GPS-Sensors, finden Sie in diesem VEX Library Artikel.