Der im VIQC Pitching In Playground in VEXcode VR verwendete Roboter ist eine virtuelle Version von Fling, dem VEX IQ Hero Bot, der für die VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In 2021-2022 eingesetzt wurde. Virtual Fling hat die gleichen Abmessungen und Motoren wie das physische Fling, verfügt aber über zusätzliche Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR. In der VEXcode VR-Version von Pitching In gibt es nur einen Roboter, und dieser ist bereits vorkonfiguriert. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer Roboterkonfiguration oder eines vorgegebenen Vorlagenprojekts.
Robotersteuerungen
Fling verfügt über folgende Steuerelemente:
A Antriebsstrang mit einem Gyroskop. Dies ermöglicht es den Blöcken der Kategorie „Antriebsstrang“ in der Toolbox von VEXcode IQ, den Roboter anzutreiben und zu drehen. Dieses Video zeigt ein laufendes Projekt, das den Roboter zum Fahren und Drehen bringt, um sich auf dem Spielfeld zu bewegen.
Ein Katapultarm vom Armkatapultmotor. Dies ermöglicht es dem Roboter, Bälle in die Tore zu schießen und einen Treffer aus der Hängestange zu erzielen, wie in diesem Video gezeigt.
- Der Katapultarm wird mithilfe des [Spin]-Blocks in eine kontinuierliche Bewegung versetzt. Die Standardposition ist die abgesenkte Armposition.
- Der Katapultarm kann mithilfe des Blocks [Drehen, um zu positionieren] in der 2600-Grad-Position nivelliert werden. Dies ist hilfreich beim Durchfahren der Hängestangen.
Katapultarmspannung wird vom Armspannungsmotor gesteuert. Dadurch kann der Roboter Bälle über unterschiedliche Distanzen auf dem Spielfeld schleudern, wie in diesem Video gezeigt wird.
- Die Spannung des Katapultarms kann mit dem Block [Drehen, um zu positionieren] eingestellt werden. Dies ist nützlich, wenn Bälle aus unterschiedlichen Entfernungen auf dem Spielfeld geworfen werden.
- Die Standardspannung ist auf 90 Grad eingestellt.
Ein -Einlass gesteuert vom Einlassmotor. Dadurch kann der Roboter Bälle aufnehmen, die dann vom Katapultarm abgeschossen werden, oder die Aufnahme umkehren (die Umkehrung der Aufnahme wird auch als Auswurf bezeichnet), um die Bälle aus der Aufnahme herauszuschleudern. Der Ausgang kann genutzt werden, um Bälle einzusammeln und sie an einen anderen Ort zu transportieren.
- Der Einlass kann mithilfe des Blocks [Spin for] gedreht werden. Durch Drehen des Einlasses um 180 Grad wird ein Ball vom Spielfeld angesaugt, wie in diesem Video gezeigt.
Robotersensoren
Virtual Fling hat Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR hinzugefügt.
Antriebsstrang
Ein Gyrosensor der mit dem verwendet wird. Dies ermöglicht dem Roboter genaue und präzise Kurvenfahrten.
Die Drehrichtungsangabe bezieht sich auf einen Bereich von 0 bis 359,9 Grad, wobei eine Drehung im Uhrzeigersinn positiv ist.
Abstandssensor
Der Distanzsensor meldet ob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet, sowie die ungefähre Entfernung von der Vorderseite des Sensors zu einem Objekt in Millimetern oder Zoll.
Der Distanzsensor in der Mitte des Schleudermechanismus kann verwendet werden, um zu erkennen, wann eine Kugel auf den Katapultarm geladen wird.
Weitere Informationen zum IQ-Distanzsensor finden in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Stoßstangenschalter
Der Bumper Switch meldet, ob er gerade gedrückt wird oder nicht.
Der Stoßschalter befindet sich am Fuß des Katapultarms und kann verwendet werden, um festzustellen, wann der Katapultarm vollständig abgesenkt ist.
Weitere Informationen zum Bumper Switch finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Farbsensor
Der Farbsensor nutzt reflektiertes Licht, um die Farbe, den Farbtonwert, den Graustufenwert und die Nähe eines Objekts zu erkennen.
Der unterhalb von Fling angebrachte Farbsensor dient dazu zu erkennen, ob der Roboter über die schwarzen Linien auf dem virtuellen Spielfeld fährt.
Dies kann nützlich sein, wenn man fährt, bis eine bestimmte schwarze Linie auf dem Spielfeld erkannt wird, oder wenn man die Anzahl der schwarzen Linien auf dem Spielfeld verwendet, um zu verfolgen, wie weit Fling fahren soll.