Bauen mit VEX V5-Motorgruppen – VEX-Bibliothek

Beim Bau eines benutzerdefinierten VEX V5-Roboters benötigen Sie manchmal einfach mehr Leistung. Eine einfache Möglichkeit, dies zu erreichen, besteht darin, einen weiteren Motor hinzuzufügen. Diese beiden zusammenarbeitenden Motoren werden als Motorgruppe bezeichnet.

Wie Motorgruppen mechanisch miteinander verbunden sind

Damit zwei Motoren zusammenarbeiten können, müssen sie auf irgendeine Weise mechanisch verbunden werden.

Zu den Methoden zum mechanischen Verbinden von Motoren gehören:

Schräge Ansicht zweier Motoren, die sich eine gemeinsame parallele Antriebswelle teilen.

Beide Motoren teilen sich die gleiche Antriebswelle.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die sich das gleiche Getriebe teilen.

Beide Motoren teilen sich den gleichen Getriebesatz.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die sich das gleiche Ketten- und Ritzelsystem teilen.

Beide Motoren nutzen das gleiche Ketten- und Kettenradsystem.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die jeweils einen Motor auf derselben Seite eines Antriebsstrangs antreiben.

Beide Motoren haben Räder auf derselben Seite des Antriebsstrangs.

Die Bedeutung der Drehrichtung des Motors

Wenn zwei Motoren zusammenarbeiten, ist es sehr wichtig, dass sich die Drehrichtung der einzelnen Motoren nicht widerspricht. Die Ausrichtung der Motoren zueinander bestimmt, in welche Richtung sich jeder drehen muss. Ein typisches Beispiel dafür, wie dies funktioniert, ist ein typischer Roboterarm mit zwei Motoren, die zusammenarbeiten, um den Arm anzuheben.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die mit Zahnrädern verbunden sind und einen Roboterarm von beiden Seiten antreiben. In diesem Fall sollten sich die Motoren in entgegengesetzte Richtungen drehen. Ein Etikett weist darauf hin, dass sich das Antriebsrad auf der rechten Seite gegen den Uhrzeigersinn drehen muss.

In diesem Fall muss sich das an der rechten Seite des Arms angebrachte angetriebene Zahnrad gegen den Uhrzeigersinn drehen, damit der Arm angehoben werden kann. Da sich das Antriebszahnrad in die entgegengesetzte Richtung des angetriebenen Zahnrads am Arm drehen muss, muss der rechte Motor des Arms das kleinere Antriebszahnrad im Uhrzeigersinn drehen.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die mit Zahnrädern verbunden sind und einen Roboterarm von beiden Seiten antreiben. Ein Etikett weist darauf hin, dass sich das angetriebene Zahnrad auf der linken Seite im Uhrzeigersinn drehen muss.

Auf der linken Seite des Arms muss sich das angetriebene Zahnrad jedoch in die entgegengesetzte Richtung oder im Uhrzeigersinn drehen. Dies bedeutet auch, dass sich der linke Motor in die entgegengesetzte Richtung gegen den Uhrzeigersinn drehen muss.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die jeweils ein Zahnrad antreiben und einander zugewandt sind. Die Pfeile zeigen an, dass sich die Motoren in entgegengesetzte Richtungen drehen müssen.

Als allgemeine Regel gilt: Wenn die beiden Motoren in einer Motorgruppe einander zugewandt sind, wie in der Anwendung mit dem Arm oben, muss die Drehung eines Motors in der Motorgruppe umgekehrt werden, damit die Motoren nicht gegeneinander kämpfen.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die jeweils ein Zahnrad antreiben und in die gleiche Richtung zeigen. Die Pfeile zeigen an, dass sich die Motoren in die gleiche Richtung drehen müssen.

Wenn die Motoren in die gleiche Richtung zeigen, müssen sich beide Motoren in der Motorgruppe in die gleiche Richtung drehen.

VEXcode V5 Geräte Motorgruppe-Menü, nachdem die Motoranschlüsse ausgewählt wurden. Es gibt Optionen, die Drehrichtung jedes Motors zu ändern, und die Option, die Drehrichtung des zweiten Motors umzukehren, wurde ausgewählt und hervorgehoben.

Mit VEXcode V5 ist es sehr einfach, einen Motor innerhalb einer Motorgruppe umzukehren. Dies kann erfolgen, wenn Sie die Motorgruppe als Gerät hinzufügen.
Weitere Informationen zum Konfigurieren einer Motorgruppe in VEXcode V5 finden Sie in diesem Artikel in der VEX-Bibliothek.

Anwendungen, bei denen Motorgruppen hilfreich sein werden

Die Prinzipien des mechanischen Vorteils sagen uns, wann immer:

Es muss mehr Gewicht gehoben werden.
Es müssen mehr Distanzen zurückgelegt werden.
Es braucht mehr Geschwindigkeit.
Es wird mehr Kraft benötigt.

Diese Prinzipien lassen sich sowohl bei Roboterarmen als auch bei Antriebssträngen beobachten.

Roboterarme

Schräge Ansicht eines V5-Einarmschwingers mit einer passiven Lufthutze am Ende. Schräge Ansicht eines V5 Single-Swing Arms, bei dem ein Spielstein von der passiven Schaufel aufgenommen wird.

Eine einzelne Schwinge kann möglicherweise leichte Gegenstände mit einem einzigen Motor heben. Wenn der Arm jedoch einen schweren Gegenstand heben muss, kann ein zweiter Motor erforderlich sein.

Schräge Ansicht von zwei Motoren, die einen 6-Gelenk-Arm antreiben.

Bei der Konstruktion moderner Arme wie Sechsgelenk- oder Doppelumkehr-Viergelenkarmen sind zwei Motoren erforderlich. Dies liegt daran, dass diese Arme in der Lage sind, Gegenstände höher und schneller zu heben.

Antriebsstränge

Schräge Ansicht eines Antriebsstrangs mit vier Motoren, von denen jeder ein Rad antreibt.

Wenn Sie einen Antriebsstrang entwerfen, möchten Sie möglicherweise schneller fahren, steiler klettern oder mehr mit Ihrem Roboter schieben. Ein viermotoriger Antriebsstrang ermöglicht Ihnen dies.

Screenshot der Option „Antriebsstrang 4-Motor“ im Menü „Gerät hinzufügen“ von VEXcode V5.

VEXcode V5 verfügt über ein DRIVETRAIN-4-Motor-Gerät, mit dem Sie Ihren Antriebsstrang programmieren können.
Weitere Informationen zum Konfigurieren eines 4-Motor-Antriebsstrangs finden Sie in diesem Artikel in der VEX-Bibliothek.

Ein 4-Motoren-Antriebsgerät beschränkt die Drehungen Ihres Roboters jedoch auf Pivot-Drehungen. Wenn Ihre Roboternavigation unterschiedliche Wendungen erfordert, können Motorgruppen diese zulassen.

Verwenden von Motorgruppen für verschiedene Arten von Kurven

Ein Kompaktladerroboter ist ein Roboter, der sich dreht, indem er die Geschwindigkeit und Richtung der Antriebsräder auf beiden Seiten des Roboters anpasst. Die Arten von Wendungen sind:

Draufsicht auf einen 4-Motoren-Antriebsstrang mit einem Kreis und einem Punkt, die den Drehpunkt bei einer Drehung um die eigene Achse darstellen. Der Drehpunkt liegt genau in der Mitte der 4 Motoren. VEXcode V5 Blocks-Projekt mit folgender Beschreibung: Beim Start werden die linken Antriebsmotoren vorwärts und anschließend die rechten Antriebsmotoren rückwärts gedreht.

Pivot-Kurven: Bei diesem Kurventyp dreht sich das Fahrzeug um einen Mittelpunkt zwischen den Antriebsrädern. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters rückwärts zum Antriebsrad/die Antriebsräder auf der anderen Seite des Roboters bewegen. Diese Art der Drehung ist hilfreich, wenn der Roboter auf der Stelle wenden muss.

Draufsicht auf einen 4-Motoren-Antriebsstrang mit einem Kreis und einem Punkt, die den Drehpunkt bei einer Drag-Turn-Fahrt darstellen. Der Drehpunkt befindet sich zwischen den Motoren auf der rechten Seite, genau gegenüber den sich drehenden Motoren auf der linken Seite. VEXcode V5 Blocks-Projekt mit der Aussage: Beim Start werden die linken Antriebsmotoren vorwärts gedreht.

Schleppkurven: Bei dieser Art von Drehung liegt der Drehpunkt auf der Seite des Roboters. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters vorwärts oder rückwärts bewegen und das Antriebsrad/die Antriebsräder auf der anderen Seite des Roboters sich nicht bewegen. Diese Art der Drehung kann beim Aufstellen einer Spielfigur hilfreich sein.

Draufsicht auf einen 4-Motoren-Antriebsstrang mit einem Kreis und einem Punkt, die den Drehpunkt bei einer Bogenkurve darstellen. Der Drehpunkt befindet sich weit rechts vom Roboter und nicht zwischen irgendwelchen Motoren. VEXcode V5 Blocks-Projekt mit folgender Meldung: Beim Start die Geschwindigkeit der linken Antriebsmotoren auf 50 % und anschließend die Geschwindigkeit der rechten Antriebsmotoren auf 25 % einstellen. Als Nächstes drehen Sie die linken Antriebsmotoren vorwärts und anschließend die rechten Antriebsmotoren vorwärts.

Bogendrehungen: Bei dieser Art von Drehung liegt der Drehpunkt außerhalb des Antriebsstrangs des Roboters. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters schneller oder langsamer drehen als das Antriebsrad/die Antriebsräder auf der anderen Seite des Roboters. Diese Art der Wende ermöglicht eine kürzere Fahrstrecke beim Umfahren von Hindernissen.