Wenn Sie einen benutzerdefinierten VEX IQ-Roboter bauen, brauchen Sie manchmal einfach mehr Leistung. Eine einfache Möglichkeit, dies zu tun, besteht darin, einen weiteren Motor hinzuzufügen. Diese beiden zusammenarbeitenden Motoren werden als Motorgruppe bezeichnet.
Wie Motorgruppen mechanisch miteinander verbunden sind
Damit zwei Motoren zusammenarbeiten können, müssen sie auf irgendeine Weise mechanisch verbunden werden.
Zu den Methoden zum mechanischen Verbinden von Motoren gehören:
Beide Motoren teilen sich die gleiche Antriebswelle.
Beide Motoren teilen sich das gleiche Getriebe.
Beide Motoren teilen sich das gleiche Ketten- und Ritzelsystem.
Beide Motoren haben Räder auf der gleichen Seite des Antriebsstrangs.
Die Bedeutung der Motordrehrichtung
Wenn zwei Motoren zusammenarbeiten, ist es sehr wichtig, dass sich die Drehrichtung der einzelnen Motoren nicht widerspricht. Die Ausrichtung der Motoren zueinander bestimmt, in welche Richtung sich jeder drehen muss. Ein typisches Beispiel dafür, wie dies funktioniert, ist ein typischer Roboterarm mit zwei Motoren, die zusammenarbeiten, um den Arm anzuheben.
In diesem Fall muss sich das an der rechten Seite des Arms angebrachte angetriebene Zahnrad gegen den Uhrzeigersinn drehen, damit der Arm angehoben werden kann. Da sich das Antriebszahnrad in die entgegengesetzte Richtung des Abtriebszahnrads am Arm drehen muss, muss der rechte Motor des Arms das kleinere Antriebszahnrad im Uhrzeigersinn drehen.
Auf der linken Seite des Arms muss sich das angetriebene Zahnrad jedoch in die entgegengesetzte Richtung oder im Uhrzeigersinn drehen. Dies bedeutet auch, dass sich der linke Motor gegen den Uhrzeigersinn drehen muss.
Als allgemeine Regel gilt: Wenn die beiden Motoren einer Motorgruppe wie bei der Anwendung mit dem Arm oben gegenüberstehen, muss die Drehung eines Motors in der Motorgruppe umgekehrt werden, damit die Motoren nicht gegeneinander kämpfen.
Wenn die Motoren in die gleiche Richtung zeigen, müssen sich beide Motoren in der Motorgruppe in die gleiche Richtung drehen.
Bei Verwendung von VEXcode IQ ist es sehr einfach, einen Motor innerhalb einer Motorgruppe umzukehren. Dies ist möglich, wenn Sie die Motorgruppe als Gerät hinzufügen.
Weitere Informationen zum Konfigurieren einer Motorgruppe in VEXcode IQ finden Sie in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek.
Anwendungen, bei denen Motorgruppen hilfreich sind
Die Prinzipien des mechanischen Vorteils sagen uns, wann immer:
- Es muss mehr Gewicht gehoben werden.
- Es müssen mehr Distanzen zurückgelegt werden.
- Es braucht mehr Geschwindigkeit.
- Es wird mehr Kraft benötigt.
Diese Prinzipien lassen sich sowohl bei Roboterarmen als auch bei Antriebssträngen beobachten.
Roboterarme
Eine einzelne Schwinge kann leichte Gegenstände mit einem einzigen Motor heben. Wenn der Arm jedoch ein schweres Objekt heben muss, kann ein zweiter Motor erforderlich sein.
Bei der Konstruktion fortschrittlicher Arme, wie beispielsweise eines Sechs-Stab- oder eines Doppel-Rückwärts-Vier-Stabs, werden zwei Motoren benötigt. Dies liegt daran, dass diese Arme in der Lage sind, Gegenstände höher und schneller zu heben.
Antriebe
Beim Entwerfen eines Antriebsstrangs möchten Sie vielleicht schneller fahren, steiler klettern oder mit Ihrem Roboter mehr pushen. Ein viermotoriger Antriebsstrang ermöglicht Ihnen dies zu erreichen.
VEXcode IQ verfügt über ein DRIVETRAIN 4-Motoren-Gerät, mit dem Sie Ihren Antriebsstrang programmieren können.
Weitere Informationen zur Konfiguration eines 4-Motor-Antriebsstrangs finden Sie in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek.
Ein 4-Motoren-Antriebsgerät beschränkt die Drehungen Ihres Roboters jedoch auf Pivot-Drehungen. Wenn Ihre Roboternavigation unterschiedliche Wendungen erfordert, können Motorgruppen diese zulassen.
Verwenden von Motorgruppen für verschiedene Kurventypen
Ein Kompaktladerroboter ist ein Roboter, der sich dreht, indem er die Geschwindigkeit und Richtung der Antriebsräder auf beiden Seiten des Roboters anpasst. Die Arten von Wendungen sind:
Pivot Turns: dieser Turntyp dreht sich um einen Mittelpunkt zwischen den Antriebsrädern. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters in umgekehrter Richtung zum Antriebsrad/den Antriebsrädern auf der anderen Seite des Roboters bewegen. Diese Art der Drehung ist hilfreich, wenn der Roboter auf der Stelle drehen muss.
Drehungen ziehen: Bei dieser Art von Drehung befindet sich der Drehpunkt an der Seite des Roboters. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters vorwärts oder rückwärts bewegen und sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf der anderen Seite des Roboters nicht bewegen. Diese Art von Zug kann hilfreich sein, wenn Sie sich mit einer Spielfigur aufstellen.
Bogendrehungen: Bei dieser Art von Drehung befindet sich der Drehpunkt außerhalb des Antriebsstrangs des Roboters. Dies geschieht, wenn sich das Antriebsrad/die Antriebsräder auf einer Seite des Roboters schneller oder langsamer dreht als das Antriebsrad/die Antriebsräder auf der anderen Seite des Roboters. Diese Art von Abbiegen ermöglicht eine kürzere Fahrstrecke beim Umfahren von Hindernissen.