Verwendung des Beispielprojekts „Arm Install“ mit der V5 Workcell

Das Beispielprojekt „Arm Install“ in VEXcode V5 wird verwendet, um die Potentiometerwerte auf dem V5 Brain anzuzeigen. Stellen Sie die Motoren auf „COAST“, „HOLD“ oder „TARGET“, um die Motoren so zu bewegen, dass sich die zugehörigen Potentiometer innerhalb der Position befinden angestrebter Wertebereich. Dieses Projekt wird während des Aufbaus der Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1verwendet.

Workcell_armInstall.png

In diesem Artikel werden alle Optionen auf dem Bildschirm des V5 Brain behandelt und erläutert, warum Sie diese Funktion des Projekts verwenden müssen.

Einzelheiten zum Öffnen und Verwenden eines Beispielprojekts in VEXcode V5 finden Sie in diesem Artikel zur VEX-Bibliothek.


Gemeinsame Werte

Wenn Sie das Projekt „Arm Install“ ausführen, zeigt das V5 Brain die Potentiometerwerte der vier Gelenke der Arbeitszelle an.

Install_failing_coast.png

Jedes Gelenk verfügt über einen vorgegebenen Bereich von Potentiometerwerten. Das V5-Gehirn zeigt an, ob diese Werte innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegen (PASS) oder nicht innerhalb des akzeptablen Wertebereichs (FAIL).

Durch die Verwendung von Potentiometern an der V5-Arbeitszelle wird sichergestellt, dass sie ordnungsgemäß gebaut und zusammengebaut wurde. Die Potentiometer müssen an einer bestimmten Position und mit einer bestimmten Drehung installiert werden, damit die Arbeitszelle ihren „Heimstandort“ kennt und wie vorgesehen funktioniert. Weitere Informationen zu Potentiometern und ihrer Funktionsweise finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.


'ZIEL'

Die Option „TARGET“ bewegt die mit den Potentiometern an jedem Gelenk der Arbeitszelle verbundenen Motoren an ihre Zielposition. Der Zielort ist ungefähr die Mitte des akzeptierten Potentiometerbereichs.

Potentiometerbereiche:

  • Gelenk 1: 1600 - 2000
  • Gelenk 2: 1900 - 2400
  • 3. Gelenk: 1700 - 2100
  • 4. Gelenk: 200 - 650

Install_failing_TARGET.png

Wenn die Zieloption zum ersten Mal ausgewählt wird, beginnen die Motoren an jedem Gelenk, das nicht innerhalb des Zielbereichs liegt, sich zu bewegen. Während sich die Motoren bewegen, erscheint neben jedem Potentiometerwert ein „Y“ oder „N“. Dies zeigt an, ob das Ziel erreicht wurde („Y“ für Ja) oder nicht („N“ für Nein).

Install_target_in_process.png

Da sich das Ziel ungefähr in der Mitte des Bereichs befindet, sehen Sie möglicherweise, dass der Potentiometerwert bestanden wird („PASS“), das Ziel jedoch nicht erreicht wird („N“).

Install_passing_TARGET.png

Sobald die Potentiometerwerte innerhalb des Bereichs und innerhalb der Zielwerte für dieses Gelenk liegen, wird in der mit dem Gelenk verknüpften Textzeile auf dem V5 Brain „PASS Y“ in Grün angezeigt.

Beachten Sie, dass dieser Vorgang bis zu zwei Minuten dauern kann. Die Arbeitszelle bewegt sich in langsamen Schritten, um sicherzustellen, dass sich das mit diesem Gelenk verbundene Potentiometer im Zielbereich befindet.


'HALTEN'

install_passing_HOLD.png

Die Option „HALTEN“ hält die vier Motoren der Arbeitszelle an Ort und Stelle.

Dies kann bei der Installation des Arms auf der Basis der Arbeitszelle nützlich sein. Bewegungen der mit den Motoren verbundenen Zahnräder und Wellen könnten die Potentiometer aus ihrem zulässigen Bereich bringen. Das Ruhighalten der Motoren kann dabei helfen, diese Werte im passablen Bereich zu halten.

Beachten Sie, dass sich die Motoren der Arbeitszelle auch in der „HALTE“-Position noch bewegen können, wenn genügend Druck ausgeübt wird. Dies könnte den Motor beschädigen und das Potentiometer in die Fehlerposition bringen. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Arm an der Basis der Arbeitszelle befestigen.


'KÜSTE'

install_all_passing_coast.png

Die Option „COAST“ ermöglicht eine freie Bewegung der Motoren. Dies kann nützlich sein, wenn Sie die Mastering-Vorrichtung in den Bau einbauen, damit sich die Gelenke leicht in die richtige Position bewegen können.

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