Das Beispielprojekt 'Arm Install' in VEXcode V5 wird verwendet, um die Potentiometerwerte auf dem V5 Brain anzuzeigen. Stellen Sie die Motoren auf 'COAST', 'HOLD' oder 'TARGET', um die Motoren so zu bewegen, dass ihre zugehörigen Potentiometer innerhalb der angestrebten Wertebereich. Dieses Projekt wird während des Baus der Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1verwendet.
Dieser Artikel behandelt jede der Optionen auf dem Bildschirm des V5 Brain und warum Sie diese Funktion des Projekts verwenden müssen.
- Gemeinsame Werte
- 'ZIEL'
- 'HALT'
- 'KÜSTE'
Gemeinsame Werte
Wenn Sie das Projekt „Arm Install“ ausführen, zeigt das V5 Brain die Potentiometerwerte der vier Gelenke der Arbeitszelle an.
Jedes Gelenk hat einen vorbestimmten Bereich von Potentiometerwerten. Das V5 Brain zeigt an, ob diese Werte innerhalb des vorgegebenen Bereichs (PASS) oder nicht innerhalb des akzeptablen Wertebereichs (FAIL) liegen.
Die Verwendung von Potentiometern an der V5 Workcell stellt sicher, dass sie richtig gebaut und montiert wurde. Die Potentiometer müssen an einer bestimmten Position und bei einer bestimmten Drehung installiert werden, damit die Workcell ihren „Heimatstandort“ kennt und wie vorgesehen funktioniert. Weitere Informationen zu Potentiometern und ihrer Funktionsweise finden Sie in diesem Knowledge Base-Artikel.
'ZIEL'
Die Option „ZIEL“ bewegt die Motoren, die an den Potentiometern an jedem Gelenk der Arbeitszelle angeschlossen sind, an ihre Zielposition. Die Zielposition ist die ungefähre Mitte des akzeptierten Potentiometerbereichs.
Potentiometerbereiche:
- Gelenk 1: 1600 - 2000
- Verbindung 2: 1900 - 2400
- Verbindung 3: 1700 - 2100
- Gelenk 4: 200 - 650
Wenn die Zieloption zum ersten Mal ausgewählt wird, beginnen sich die Motoren an jedem Gelenk außerhalb des Zielbereichs zu bewegen. Während sich die Motoren bewegen, erscheint neben jedem Potentiometerwert ein „Y“ oder „N“. Dies zeigt an, ob das Ziel erreicht wurde („Y“ für ja) oder nicht („N“ für nein).
Da sich das Ziel ungefähr in der Mitte des Bereichs befindet, sehen Sie den Potentiometerwert möglicherweise als Passieren („PASS“), aber das Ziel wird nicht erreicht („N“).
Sobald die Potentiometerwerte innerhalb des Bereichs und innerhalb der Zielwerte für dieses Gelenk liegen, zeigt die mit dem Gelenk verbundene Textzeile auf dem V5-Gehirn „PASS Y“ in Grün an.
Beachten Sie, dass dieser Vorgang bis zu zwei Minuten dauern kann. Die Arbeitszelle bewegt sich in langsamen Schritten, um sicherzustellen, dass sich das mit diesem Gelenk verbundene Potentiometer im Zielbereich befindet.
'HALT'
Die Option „HOLD“ hält die vier Motoren der Workcell an Ort und Stelle.
Dies kann bei der Installation des Arms an der Basis der Arbeitszelle nützlich sein. Die Bewegung der mit den Motoren verbundenen Zahnräder und Wellen könnte die Potentiometer aus ihrem zulässigen Bereich schlagen. Wenn Sie die Motoren ruhig halten, können Sie diese Werte im Überschreitungsbereich halten.
Beachten Sie, dass sich die Motoren der Arbeitszelle auch in der Position „HOLD“ verschieben können, wenn genügend Druck ausgeübt wird. Dies könnte den Motor beschädigen und das Potentiometer in die Ausfallposition bringen. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Arm an der Basis der Workcell befestigen.
'KÜSTE'
Mit der Option „COAST“ können sich die Motoren frei bewegen. Dies kann beim Hinzufügen der Mastering-Vorrichtung zum Build nützlich sein, damit sich die Gelenke leicht in Position bewegen können.