Das Beispielprojekt „Arm Install“ in VEXcode V5 wird verwendet, um die Potentiometerwerte auf dem V5 Brain anzuzeigen und die Motoren auf „COAST“, „HOLD“ oder „TARGET“ einzustellen, um die Motoren so zu bewegen, dass ihre zugehörigen Potentiometer innerhalb des Zielwertebereichs liegen. Dieses Projekt wird beim Erstellen der Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1verwendet.
In diesem Artikel werden alle Optionen auf dem Bildschirm des V5 Brain behandelt und erklärt, warum Sie diese Funktion des Projekts verwenden müssen.
Gemeinsame Werte
Wenn Sie das Projekt „Arm Install“ ausführen, zeigt das V5 Brain die Potentiometerwerte der vier Gelenke an der Workcell an. Sehen Sie sich dieses 3D-Modell für eine detaillierte Ansicht an.
Jede Verbindung verfügt über einen vorgegebenen Bereich an Potentiometerwerten. Das V5 Brain zeigt an, ob diese Werte innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegen (BESTANDEN) oder nicht innerhalb des akzeptablen Wertebereichs (NICHT BESTANDEN).
Die Verwendung von Potentiometern an der V5-Arbeitszelle stellt sicher, dass sie ordnungsgemäß gebaut und zusammengebaut wurde. Die Potentiometer müssen an einer bestimmten Position und in einer bestimmten Drehung installiert werden, damit die Arbeitszelle ihren „Heimatstandort“ kennt und wie vorgesehen funktioniert. Weitere Informationen zu Potentiometern und ihrer Funktionsweise finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
'ZIEL'
Mit der Option „ZIEL“ werden die an die Potentiometer an jeder Verbindung der Arbeitszelle angeschlossenen Motoren an ihre Zielposition bewegt. Der Zielort ist ungefähr die Mitte des zulässigen Potentiometerbereichs.
Potentiometerbereiche:
- Gelenk 1: 1600 - 2000
- 2. Achse: 1900 - 2400
- 3. Gelenk: 1700 - 2100
- 4. Gelenk: 200 - 650
Wenn die Zieloption zum ersten Mal ausgewählt wird, beginnen sich die Motoren an jedem Gelenk zu bewegen, das sich nicht innerhalb des Zielbereichs befindet. Während sich die Motoren bewegen, wird neben jedem Potentiometerwert ein „J“ oder „N“ angezeigt. Hiermit wird angezeigt, ob das Ziel erreicht wurde („J“ für Ja) oder nicht („N“ für Nein).
Da sich das Ziel ungefähr in der Mitte des Bereichs befindet, wird Ihnen möglicherweise angezeigt, dass der Potentiometerwert bestanden wird („PASS“), das Ziel jedoch nicht erreicht wird („N“).
Sobald die Potentiometerwerte im Bereich und innerhalb der Zielwerte für dieses Gelenk liegen, wird in der mit dem Gelenk verknüpften Textzeile auf dem V5 Brain „PASS Y“ in Grün angezeigt.
Beachten Sie, dass dieser Vorgang bis zu zwei Minuten dauern kann. Die Arbeitszelle bewegt sich in langsamen Schritten, um sicherzustellen, dass sich das mit dieser Verbindung verbundene Potentiometer im Zielbereich befindet.
'HALTEN'
Die Option „HALTEN“ hält die vier Motoren auf der Arbeitszelle an ihrem Platz.
Dies kann bei der Installation des Arms auf der Basis der Arbeitszelle nützlich sein. Durch die Bewegung der mit den Motoren verbundenen Zahnräder und Wellen können die Potentiometer ihren zulässigen Bereich verlassen. Das Ruhigstellen der Motoren kann dazu beitragen, diese Werte im Bestehensbereich zu halten.
Beachten Sie, dass sich die Motoren der Arbeitszelle auch in der Position „HALTEN“ möglicherweise noch verschieben, wenn genügend Druck ausgeübt wird. Dies könnte den Motor beschädigen und das Potentiometer in die Fehlerposition bringen. Gehen Sie beim Anbringen des Arms an der Basis der Arbeitszelle vorsichtig vor.
'KÜSTE'
Mit der Option „COAST“ können sich die Motoren frei bewegen. Dies kann beim Hinzufügen der Mastering-Vorrichtung zum Aufbau nützlich sein, damit die Verbindungen leicht in Position gebracht werden können.