Kodierung des VEX 123 Augensensors mit dem Kodierer – VEX-Bibliothek

Der im VEX 123 Roboter integrierte Augensensor ermöglicht es dem Roboter, sowohl die Anwesenheit von Objekten in der Nähe als auch die Farbe dieser Objekte zu erkennen. Der Sensor spielt eine wichtige Rolle dabei, dem Roboter zu helfen, Entscheidungen auf der Grundlage dessen zu treffen, was er „sieht“ – wie zum Beispiel das Erkennen einer roten Markierung, das Aufspüren eines Hindernisses oder die Wahl der Richtung, in die er sich während einer Aktivität drehen soll.

Der Sensor befindet sich an der Vorderseite des Roboters.

Ein 123-Roboter mit einem gelben Leuchten, das das rechteckige Sensorfenster an der Seite des Geräts hervorhebt.

Tipp : Um die größtmögliche Genauigkeit bei der Verwendung des Augensensors erzielen, vermeiden Sie Schatten, Blendung oder zu schwaches Licht.

Farben erkennen

Der Augensensor kann den Farbton des reflektierten Lichts erfassen und ihn mit voreingestellten Farbbereichen vergleichen, um Grundfarben wie Rot, Grün oder Blau zu identifizieren.

Ein kreisförmiges Farbrad, das das gesamte Farbspektrum darstellt und dessen Ränder mit Gradwerten beschriftet sind, die in 30-Grad-Schritten von 0° oben bis 360° ansteigen.

Ein Farbton ist eine Zahl auf dem Farbkreis von 0 bis 360 Grad, die die Art der Farbe angibt.

3 Codierkarten, die von oben nach unten orange gefärbt sind und die Aufschrift „rot“, „grün“ und „blau“ tragen.

Bei Verwendung einer Codierkarte wie für Rot,für Grün oder fürprüft der Roboter, ob der vom Augensensor gemeldete Farbton innerhalb eines bestimmten Bereichs für diese Farbe liegt:

Rot: 340°–20°
Grün: 80°–145°
Blau: 160°–250°

Hinweis: Wenn der Farbton außerhalb dieser Bereiche liegt – selbst wenn er für menschliche Auge immer noch wie die beabsichtigte Farbe aussieht – verhält sich das Projekt möglicherweise nicht wie erwartet.

Lichterkennung

Zusätzlich zur Farberkennung kann der Augensensor auch messen, wie viel Licht von einer Oberfläche reflektiert wird. Dies hilft dem Roboter, zu erkennen, ob etwas vor ihm hell oder dunkel ist. Helle Oberflächen, wie weißes Papier oder helle Gegenstände, reflektieren mehr Licht. Dunkle Oberflächen, wie schwarzes Klebeband oder schattige Bereiche, reflektieren weniger Licht.

2 Codierkarten, die von oben nach unten orange gefärbt sind und die Aufschrift „hell“ bzw. „dunkel“ tragen.

Damit die if bright Codiererkarte aktiviert wird, muss das Objekt vor dem Sensor mindestens 70 % des Lichts reflektieren. Ist die Reflexion geringer, gilt sie als dunkel und es wird stattdessen mit der if dark Coder Card gearbeitet.

Objekterkennung

Der Augensensor kann auch erkennen, wenn sich etwas physisch in der Nähe der Vorderseite des Roboters befindet. Dies ist etwas anderes als die Erkennung von Farbe oder Helligkeit. Anstatt die Farbe oder die Menge des reflektierten Lichts zu messen, prüft der Sensor, ob sich ein Objekt nahe genug befindet, um als „vor“ dem Roboter zu gelten.

Ein Objekt muss ungefähr 18 mm vom Sensor entfernt sein, um erkannt zu werden. Beachten Sie, dass dieser Wert durch Umweltfaktoren wie die Umgebungsbeleuchtung beeinflusst werden kann.

3 Codierkarten vertikal gestapelt. Die erste ist blau und lautet „Fahre, bis ein Objekt vorhanden ist“. Die beiden unteren sind orange und lauten „Wenn ein Objekt vorhanden ist“ und „Wenn kein Objekt vorhanden ist“.

Diese Art der Erkennung wird in Codiererkarten wie den folgenden verwendet:

fährt bis Objekt – bewegt den Roboter vorwärts, bis etwas vor ihm erkannt wird.
, falls Objekt – führt einen Kartenstapel aus, falls sich etwas in der Nähe befindet.
wenn kein Objekt vorhanden ist – führt einen Stack nur dann aus, wenn sich nichts vor dem Sensor befindet.