Verwendung des Distanzsensors in VEXcode VR – VEX-Bibliothek

Der Abstandssensor am VR-Roboter meldet die Entfernung zwischen dem VR-Roboter und dem nächsten Objekt. Der Sensor berechnet die Entfernung anhand der Zeit, die das Laserlicht benötigt, um von einem Objekt abzuprallen und zum Sensor zurückzukehren.

Abstandssensor am VR-Roboter

Der Abstandssensor erkennt Objekte vor dem VR-Roboter und meldet die Entfernung in Millimetern.

Der Abstandssensor ist ein Sensor, der den Abstand zwischen dem VR-Roboter und dem nächsten festen Objekt meldet.

Ein Distanzsensor zeigt Distanzwerte an, während ein VEXcode VR-Projekt die Messwerte mit Blöcken meldet.

Der Abstandssensor verwendet zur Schallmessung die gleichen Prinzipien wie Sonargeräte. Es sendet mit seinem Sender auf einer Seite des Sensors einen winzigen Laserlichtimpuls aus und misst dann, wie lange es dauert, bis das Licht zum Empfänger auf der anderen Seite des Sensors zurückreflektiert wird. Der Sensor berechnet die Entfernung anhand der Zeit, die der Puls für den Hin- und Rückweg benötigt hat. Anschließend meldet der Distanzsensor dem VR-Roboter, wie weit das nächste Objekt entfernt ist.

Position des Abstandssensors am vorderen Stoßfänger des VEXcode VR-Roboters

Die Breite des Sichtbereichs des Distanzsensors ändert sich, je weiter er von der Vorderseite des VR-Roboters entfernt ist:

Der Sensor kann Objekte innerhalb eines Sichtfelds von 10 Grad erkennen, wenn er nach Objekten sucht, die weniger als 1000 Millimeter (~ 39 Zoll) entfernt sind.
Der Sensor kann Objekte innerhalb eines Sichtfelds von 5 Grad erkennen, wenn er nach Objekten in einer Entfernung zwischen 1000 Millimetern (~ 39 Zoll) und 2000 Millimetern (~ 78 Zoll) sucht.
Der Sensor kann Objekte innerhalb eines Sichtfelds von 2 Grad erkennen, wenn nach Objekten gesucht wird, die größer als 2000 Millimeter (~ 78 Zoll) entfernt sind.

Allgemeine Verwendungszwecke des Abstandssensors

Position des Abstandssensors am VR-Roboter und Richtung, in der er Objekte erkennt

Der Abstandssensor kann erkennen, ob sich ein Objekt vor dem VR-Roboter befindet. Dies kann genutzt werden, um einem Hindernis auszuweichen.

VEXcode VR-Blöcke

Wandlabyrinth-Spielplatz

Position des nach vorne gerichteten Abstandssensors am VEXcode VR-Roboter

Position des Abstandssensors an der Vorderseite des VEXcode VR-Roboters

VEXcode VR Python

def main():
    while not front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Der Abstandssensor kann den Abstand zwischen der Vorderseite des Abstandssensors und der Vorderseite des Objekts messen. Dies kann hilfreich sein, um ein Labyrinth zu bewältigen, ohne ständig gegen die Wände zu stoßen, oder um einem Objekt auszuweichen.

VEXcode VR-Blöcke

Dynamischer Castle Crasher-Spielplatz

Diagramm des VR-Roboters mit Beschriftung des Abstandssensors und anderer Hauptkomponenten

Position des vorderen Abstandssensors am VEXcode VR-Roboter

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

In diesem Beispiel fährt der VR-Roboter vorwärts, wenn der Abstandssensor ein Objekt findet. Wenn kein Objekt erkannt wird, dreht der VR-Roboter nach rechts und sucht weiter nach einem Objekt.

Hinweis: In diesem Beispiel wird das erste Gebäude gefunden, es sind jedoch Verbesserungen erforderlich, damit es nicht vom Tisch fällt.

Verwendung des Distanzsensors mit VEXcode VR-Blöcken

Position des Abstandssensors an der Vorderseite des VEXcode VR-Roboters

Die mit dem Distanzsensor verwendeten Blöcke finden Sie in der Kategorie „Erkennung“.

<Entfernung gefundenes Objekt> Block

Position des vorderen Abstandssensors am VEXcode VR-Roboter

Der Abstandssensor erkennt mithilfe des Blocks <Abstand gefundenes Objekt>, ob sich ein Objekt vor ihm befindet. Der Abstandssensor kann ein Objekt oder eine Oberfläche in einem Umkreis von 3000 mm (~118 Zoll) um den Sensor erkennen.

Position des vorderen Abstandssensors am VEXcode VR-Roboter

Der Block <Abstand gefundenes Objekt>ist ein boolescher Block, der eine Bedingung entweder als wahr oder falsch zurückgibt und in alle Blöcke mit hexagonalen (sechsseitigen) Leerzeichen für andere Blöcke passt.

Weitere Informationen zu Booleschen Blöcken Sie in diesem Artikel.

Diagramm des VEXcode VR-Roboters mit Abstandssensor und anderen beschrifteten Komponenten

Der Wert des <Distance found object> Blocks ist ein boolescher Block, der „true“ meldet, wenn sich der Abstandssensor nahe an einem Objekt befindet, und „false“, wenn er nicht nah genug an einem Objekt ist.

Wahr oder Falsch werden gemeldet und in der Monitorkonsole angezeigt.

Um mehr über die Monitorkonsole zu erfahren, lesen Sie diesen Artikel.

(Entfernung von) Block

Der an der Vorderseite des VR-Roboters angebrachte Abstandssensor erkennt Objekte in der Nähe.

Mithilfe des Blocks (Entfernung von) kann der Abstandssensor die Entfernung des nächstgelegenen Objekts in Millimetern (mm) oder Zoll melden.

Der Abstandssensor erfasst das Objekt vor dem VR-Roboter im Spielplatz.

Der Block (Abstand von) meldet Zahlenwerte und passt in alle Blöcke mit ovalen Leerzeichen.

Weitere Informationen zu Reportersperren Sie in diesem Artikel.

VEXcode VR-Roboter, der die Position des Abstandssensors und anderer Hauptkomponenten anzeigt

Der Wert des Blocks (Abstand von) in der Einheit Millimeter (mm) oder Zoll kann auf der Monitorkonsole in VEXcode VR angezeigt werden.

Um mehr über die Monitorkonsole zu erfahren, lesen Sie diesen Artikel.

Verwendung des Abstandssensors in VEXcode VR Python

Position des Abstandssensors am vorderen Stoßfänger des VEXcode VR-Roboters

Um mit der Programmierung des Distanzsensors mit Python zu beginnen, müssen Sie zunächst ein Textprojekt VEXcode VR öffnen. Weitere Informationen finden in diesem Artikel.

Position des Abstandssensors an der Vorderseite des VEXcode VR-Roboters

Suchen Sie als Nächstes die Kategorie „Sensing“ in der Toolbox und suchen Sie nach den Befehlen und get_distance. Dies sind Funktionen, die einen booleschen Wert oder einen numerischen Wert über den Sensor melden.

Position des Abstandssensors am VR-Roboter und seine Vorwärtserkennungsrichtung

Um den Befehl zu Ihrem Projekt hinzuzufügen, können Sie den Befehl aus der Toolbox hineinziehen oder den Befehl mithilfe der Funktion „Autovervollständigen“ in den Arbeitsbereich eingeben.

Weitere Informationen zur Autovervollständigung in VEXcode VR mit Python finden in diesem Artikel.

def main(): 
    while not front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Eine während Schleife kann mit Sensoren an Ihrem Roboter verwendet werden, wenn Sie möchten, dass Ihr Roboter beispielsweise fährt, bis der Abstandssensor 50 mm oder weniger von einer Wand entfernt ist, und dann anhält oder dreht.

In diesem Projekt fährt der Roboter vorwärts, während der Abstandssensor einen Wert von mehr als 50 mm meldet, und stoppt die Fahrt, wenn der Abstandssensor weniger als 50 mm von einer Wand entfernt ist.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Der Wert der Befehleget_distance und kann auf der Monitorkonsole in VEXcode VR angezeigt werden. Weitere Informationen zur Verwendung der Monitorkonsole in VEXcode VR Python finden in diesem Artikel.