Fortbewegung ist eine Hauptfunktion der meisten Roboter. Die Wahl des zu verwendenden Rads kann eine entscheidende Entscheidung sein und über den Erfolg des Roboterdesigns entscheiden. Jeder Radtyp hat Vor- und Nachteile. Die beiden wichtigsten zu berücksichtigenden Faktoren sind der Raddurchmesser (der Abstand von einem Punkt auf einer Seite des Rads zu einem Punkt direkt gegenüber auf der anderen Seite) und seine Traktion.
VEX-Räder und -Reifen
Dieser Abschnitt bietet eine visuelle Darstellung, welches Rad zu welchen Naben passt.
Antriebsräder
Dies waren die originalen VEX IQ-Räder. Diese Reifen bestehen aus sehr dickem Gummi, was sie zu hervorragenden Antriebsrädern macht. Ihr Durchmesser ist so ausgelegt, dass der Roboter bei einer Umdrehung eine exakte Strecke zurücklegt.
160-mm- und 200-mm-Reiseräder sind die am häufigsten auf VEX IQ-Chassis verwendeten Räder. Das 200-mm-Laufrad lässt sich gut mit dem 200-mm-Omnidirektionalrad kombinieren, um ein konsistentes und leicht zu drehendes Fahrwerk zu schaffen. Beide werden auf die Radnabe 44 mmgedrückt.
Das -mm-Fahrrad eignet sich für Roboter, die eine größere Bodenfreiheit oder höhere Geschwindigkeiten benötigen. Dieser drückt auf die Radnabe 64 mm.
Ansaugräder
Diese neueren VEX IQ-Räder funktionieren mit einer Vielzahl neuer Reifen sowie Tankprofilen. Sie sind weicher als Antriebsreifen und funktionieren daher nichtgut bei Antriebssträngen, die einen gleichmäßigen Durchmesser erfordern, um präzise Bewegungen auszuführen. Diese funktionieren am besten bei Aufnahmen und anderen Anwendungen zur Manipulation von Spielobjekten
7x-Pitch- und 5x-Pitch-Ballonreifen passen beide auf die gleiche 48,5-mm-Radnabe. Diese funktionieren gut, wenn zum Aufnehmen von Objekten viel Komprimierung erforderlich ist. Diese eignen sich auch hervorragend für Schwungradwerfer
Tank-Laufflächen funktionieren sowohl auf 48,5-mm- als auch auf 32,2-mm-Radnabenund ermöglichen es Robotern, Objekte über große Entfernungen zu transportieren.
Ballonreifen mit 3-facher und 3,5-facher Teilung können beide auf die 32,2-mm-Radnabeaufgezogen werden. Diese kleinen, aber weichen Räder eignen sich hervorragend zum Bewegen von Objekten, auf die größere Räder nicht passen.
Räder mit geringer Reibung
Diese Räder haben wenig Traktion, eignen sich aber gut für Anwendungen, bei denen ein reibungsarmes Rollen erforderlich ist. Diese eignen sich gut zum Reagieren gegen Wände oder Spielelemente, wenn Sie nicht von antriebslosen Antriebsrädern nach unten gezogen werden möchten.
Die reibungsarmen -Räder mit -fachem Teilungsdurchmesser (160 mm Federweg) sind glatt und verfügen über acht Befestigungslöcher, um andere Teile am Rad zu befestigen. Es verfügt über ein rundes Loch in der Mitte, durch das sich das Rad frei auf einem Stift oder einer Welle drehen kann. In den meisten Fällen muss bei den Rädern eine Wellenmanschette verwendet werden.
„Rover-Räder“ sind den Metallrädern nachempfunden, die bei den verschiedenen Rovers der NASA verwendet werden.
Einzigartige Räder
Das 160 mm Travel Smooth Wheel ist das einzige VEX IQ-Rad, bei dem die Lauffläche dauerhaft an der Nabe angeformt ist. Es hat den gleichen Außendurchmesser wie die regulären Antriebsräder.
Der -mm-Reisereifen verwandelt die -mm-Riemenscheibe in ein kleines Rad mit niedrigem Profil. Es funktioniert am besten, wenn Traktion benötigt wird und andere Räder einfach nicht passen.
| 200 mm omnidirektionale Räder |
Die 200-mm-Omnidirektional-Räder verfügen über eine Reihe doppelter Rollen, die um den Radumfang herum ausgerichtet sind. Dadurch können die Räder zusätzlich zum Vorwärts- und Rückwärtsrollen auch seitwärts rollen. Die Rollen der omnidirektionalen Räder ermöglichen es einem Roboter, sich viel einfacher zu drehen als Gummireifen. Diese lassen sich am besten in Kombination mit dem 200 mm Traktionsrad (z. B. zwei omnidirektionalen Rädern und zwei Traktionsrädern) verwenden, um ein Fahrgestell zu schaffen, das eben ist und sich gleichmäßig drehen lässt.
Die Verwendung spezieller Ausrichtungen der omnidirektionalen Räder ermöglicht fortschrittlichere Antriebskonstruktionen, die sich vorwärts/rückwärts undomnidirektionaleiner Seite zur anderen bewegen können! Omnidirektionale Räder sind in den IQ (2. Generation) Education- und Competition-Kits, im IQ Competition Add-on Kit und in 2er-Packs enthalten.
Verwendung des 2x2 mittig versetzten runden Sperrbalkens
Durch Einsetzen des 2x2 Center Offset Round Lock Beam in ein kompatibles Rad (kleine und große Radnabe, 48,5-mm-Nabe und das 200-mm-Omnidirektional-Rad), wie im Bild links gezeigt, entsteht ein Rad, das sich nicht so leicht lösen lässt verbiegt sich unter Belastung nicht.
Vergleich der VEX IQ-Räder
| Reifen | Distanz pro Umdrehung | Fußabdruck | Bodenfreiheit | Traktion |
| 100-mm-Reifen | 100 mm (3,94 Zoll) |
Groß | Klein | Gerecht |
| 160 mm Reifen | 160 mm (6,30 Zoll) |
Mittel | Mittel | Sehr gut |
| 200-mm-Reifen | 200 mm (7,87 Zoll) |
Mittel | Mittel | Sehr gut |
| 250-mm-Reifen | 250 mm (9,84 Zoll) |
Klein | Groß | Sehr gut |
|
200 mm omnidirektionale |
200 mm (7,87 Zoll) |
Mittel | Mittel | Gut |
|
5x Pitch Diameter Balloon Tire |
200 mm |
Mittel | Mittel | Sehr gut |
| 2x breiter Ballonreifen mit 3,5 Pitch Durchmesser (trapezförmiges Offroad-Profil) |
140 mm (5,5 Zoll) |
Mittel | Klein | Sehr gut |
Durchmesser
Der Durchmesser eines Rades (Naben- und Gummireifenbaugruppe) kann eine Reihe von Dingen beeinflussen.
- Distanz pro Umdrehung ist die Distanz, die ein Rad bei einer vollständigen Umdrehung zurücklegt.
Footprint ist der Bereich zwischen den Punkten, an denen die äußersten Räder des Roboters den Boden berühren. Je größer die Stellfläche des Roboters ist, desto stabiler ist er in der Regel und desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit, dass er umkippt.
Bodenfreiheit ist die Höhe vom Boden bis zur niedrigsten Struktur des Roboters. Eine größere Bodenfreiheit erleichtert dem Roboter das Überfahren von Hindernissen.
Traktion
Je größer die Traktion eines Rades ist, desto stärker kann der Roboter schieben oder ziehen und desto leichter kann der Roboter Hindernisse überwinden. Wenn ein Rad jedoch über eine hohe Traktion verfügt, ist es für den Roboter auch schwieriger, sich zu drehen.