Konfigurieren des Vision-Sensors in VEXcode IQ – VEX-Bibliothek

Der Vision-Sensor ermöglicht es Ihrem Roboter, Farben in seiner Umgebung zu erkennen und darauf zu reagieren. Mithilfe einer eingebauten Kamera und integrierter Bildverarbeitung kann der Vision Sensor Farbsignaturen erkennen und verfolgen. Dabei handelt es sich um spezifische Farben, die Sie für Ihr Projekt konfigurieren.

Sobald die Farbsignaturen konfiguriert sind, kann der Sensor Informationen wie Position, Größe und Anzahl übereinstimmender Objekte in seinem Sichtfeld melden.

: Der Vision Sensor kannkonfiguriert werdenwenn Sie eine Internetverbindung verfügen.

Verbindung zum Vision Utility herstellen

Um mit der Konfiguration Ihres Vision-Sensors zu beginnen, fügen Sie ihn zunächst als Gerät im Gerätefenster hinzu.

Wählen Sie Open Utility , um mit der Konfiguration der Farbsignaturen zu beginnen.

Die Benutzeroberfläche des Vision Sensor Utility zeigt links ein Raster aus farbigen Kalibrierungsquadraten und rechts eine Liste der Signatur-Slots, die mit SIG_1 bis SIG_7 bezeichnet sind. Jede Signatur verfügt über Schaltflächen zum Festlegen und Löschen. Der Helligkeitsregler oben ist auf 50 eingestellt. Am unteren Rand erscheint eine Schaltfläche „Konfiguration kopieren“.

Wählen Sie das Kamerasymbol in der oberen linken Ecke des Fensters aus, um Ihren Vision Sensor anzuschließen.

Nahaufnahme der Rückseite eines VEX Vision Sensors, auf der die Anschlüsse zu sehen sind. Der USB-Anschluss befindet sich auf der linken Seite und leuchtet gelb, was anzeigt, dass der Sensor angeschlossen ist. Der Sensor verfügt außerdem über zwei weitere Anschlüsse zum Verbinden mit dem V5 Brain.

Verbinden Sie den Vision Sensor über seinen Micro-USB-Anschluss mit Ihrem Computer.

Eine Browser-Aufforderung von vision.vexcode.cloud, die Sie auffordert, eine Verbindung zu einem Vision-Sensor herzustellen. Der Gerätename Vision Sensor ist in einem blauen Auswahlfeld hervorgehoben. Am unteren Rand des Eingabeaufforderungsfensters werden Schaltflächen mit der Bezeichnung „Verbinden“ und „Abbrechen“ angezeigt.

Wählen Sie im Dialogfeld Ihres Geräts den Vision Sensor aus. Zur Veranschaulichung ist hier eine Windows-Benutzeroberfläche dargestellt.

Hinweis: Der Vision Sensor kann mit dem Vision Utility konfiguriert werden solange er mit dem IQ (1. Generation) oder (2. Generation) Brain verbunden ist.

Die Live-Vorschau des Vision Sensor Utility zeigt einen roten Würfel in der Mitte einer weißen Umgebung. Die Benutzeroberfläche zeigt oben einen Helligkeitsregler mit einem Wert von 50 und auf der rechten Seite Konfigurationssteuerelemente für SIG_1 bis SIG_7. Die Schaltfläche „Alles löschen“ befindet sich unterhalb der Unterschriftenfelder.

Sobald die Verbindung hergestellt ist, zeigt der Vision Sensor ein Bild an, das beim Verbindungsaufbau aufgenommen wurde, und das Kamerasymbol oben rechts wird grün.

Konfigurieren einer Farbsignatur

Eine schwache Vorschau des Vision Sensors zeigt aufgrund der schlechten Beleuchtung einen kaum sichtbaren roten Würfel. Der Helligkeitsregler oben ist auf 50 eingestellt. Das Objekt befindet sich größtenteils im Schatten, der Hintergrund erscheint dunkelviolett.

Um das im Vision Utility angezeigte Bild zu aktualisieren, wählen Sie das grüne Kamerasymbol aus.

Geringe Helligkeit

Die Vorschau des Vision Sensors zeigt einen roten Würfel mit einer Helligkeit von 10. Die Szene wirkt unterbelichtet, ist aber besser sichtbar als auf dem vorherigen Bild. Der Würfel ist in der Mitte eines gebogenen weißen Hintergrunds platziert und leicht nach rechts geneigt.

Hohe Helligkeit

Die Vision Sensor-Vorschau bei auf 150 erhöhter Helligkeit. Der rote Würfel ist zentriert und hell erleuchtet, aber das Bild wirkt überbelichtet und die Farben sind verwaschen. Aufgrund der Lichtintensität sind Details des Würfels schwer zu erkennen.

Um die Helligkeit der vom Vision Sensor aufgenommenen Bilder zu ändern, verwenden Sie den Helligkeitsregler oben im Vision Utility.

Positionieren Sie den Mauszeiger über dem einfarbigen Objekt und wählen Sie dann die gewünschte Farbe aus, indem Sie sie wie im Video gezeigt über den entsprechenden Bereich ziehen.

Hinweis: Achten Sie darauf, innerhalb des ausgewählten Farbbereichs zu bleiben. Andernfalls könnten versehentlich Farben aus dem Hintergrund erfasst werden, was die Erkennung durch den Vision Sensor beeinträchtigen könnte.

Vorschau des Vision-Sensors mit einem roten Würfel, der von einem roten Erkennungsrahmen umrandet ist. Die Helligkeit ist gering und das Bild dunkel. Auf der rechten Seite ist der Einstellknopf des SIG_1-Steckplatzes hervorgehoben, was darauf hinweist, dass er für das Signaturtraining aktiv ist.

Die Taste Set leuchtet grün. Wählen Sie diese Option, um die Farbe zu speichern.

Vorschau des Vision-Sensors, auf der ein roter Würfel verfolgt wird. Ein weißer Begrenzungsrahmen und ein Fadenkreuz umgeben das Objekt, das mit RED_BOX beschriftet ist. Die Koordinaten CX 147, CY 142, Breite 94 und Höhe 96 werden in weißer Schrift über dem Objekt angezeigt. Rechts ist die RED_BOX-Signatur aufgelistet und unter anderen SIG-Einträgen ausgewählt.

Wenn eine Farbsignatur festgelegt ist, erscheint ein Begrenzungsrahmen um alle Farben, die dieser Signatur entsprechen. Weitere Informationen zu den Eigenschaften eines Objekts und wie man mit ihnen programmiert, finden Sie auf der API IQ (1. Generation).

Sie können die Farbsignatur auch umbenennen, indem Sie auf den Namen klicken (standardmäßig lautet der erste Name SIG_1). Wenn Sie außerhalb des Textfelds auswählen, wird der Name gespeichert.

Wählen Sie das Pfeilsymbol neben einer Farbsignatur aus, um deren Toleranz anzupassen, wie in diesem Video gezeigt.

Durch Erhöhen der Toleranz können mehr ähnliche Farbtöne als dieselbe Farbsignatur erkannt werden. Dies ist besonders nützlich bei ungleichmäßiger Beleuchtung, beispielsweise bei Schatten oder Blendung. Durch die Verringerung der Toleranz wird der Sensor selektiver und erkennt nur noch Farben, die der ursprünglichen Signatur sehr nahe kommen.

Konfigurieren eines Farbcodes

Ein Farbcode ist eine Kombination von Farbsignaturen, die ein horizontales Muster bilden. Sobald Sie die Farbsignaturen konfiguriert haben, wählen Sie die Registerkarte „Codes“, um mit der Konfiguration der Farbcodes zu beginnen.

Der Reiter „Codes“ ist jetzt aktiv. Auf der linken Seite werden die gleichen roten und blauen Würfel erkannt, die mit RED_BOX und BLUE_BOX beschriftet sind. Im rechten Bereich wird in der obersten Zeile ein gruppierter Code mit beiden Namen angezeigt: RED_BOX, BLUE_BOX. Darunter befinden sich leere Code-Eingabefelder mit der Bezeichnung „Code eingeben“.

Geben Sie im rechten Textfeld die Namen der Farbsignaturen ein, die in den Farbcode aufgenommen werden sollen, und zwar in der richtigen Reihenfolge und durch Kommas getrennt.

Um beispielsweise ein Muster aus Rot gefolgt von Blau zu erstellen, geben Sie RED_BOX,BLUE_BOXein. Um ein Muster aus Blau und anschließend Rot zu erstellen, geben Sie BLUE_BOX,RED_BOXein.

Die Vorschau des Vision-Sensors zeigt erneut die roten und blauen Würfel nebeneinander. In der oberen rechten Ecke der Codeliste wird eine benutzerdefinierte Bezeichnung, BOX_CODE, angezeigt, die RED_BOX und BLUE_BOX unter einem Eintrag zusammenfasst. Der gruppierte Eintrag erscheint in derselben Zeile wie die Cube-Namen.

Benennen Sie die Farbsignatur um, indem Sie in das linke Textfeld klicken.

Sobald ein Name für den neuen Farbcode gespeichert wurde, wird er auf dem Bildschirm angezeigt.

Farbcodes besitzen eine einzigartige Eigenschaft namens Winkel, die mit ihren Objekten verwendet werden kann. Weitere Informationen zu dieser Eigenschaft finden Sie auf der API-Referenzseite IQ (2. Generation) oder IQ (1. Generation).

Konfiguration des Bildverarbeitungssensors speichern

Sobald alle Farbsignaturen und Farbcodes festgelegt sind, wählen Sie Konfiguration kopieren und kehren Sie zu VEXcode zurück.

Der Bildschirm „Vision Sensor Settings“ mit einer blauen Schaltfläche, die mit „Konfiguration einfügen“ beschriftet und hervorgehoben ist.

Innerhalb von VEXcode wählen Sie Paste Config.

Derselbe Bildschirm für die Einstellungen des Vision-Sensors, jetzt jedoch mit der in das Textfeld eingefügten Konfigurations-JSON-Datei. Das JSON enthält Helligkeits- und RED_BOX-Signaturparameter. Die Schaltfläche „Fertig“ unten rechts ist hervorgehoben, was darauf hinweist, dass die Konfiguration nun angewendet werden kann.

Wählen Sie anschließendFertig , um die Vision Sensor-Konfiguration zu speichern und mit der Codierung in VEXcode IQ zu beginnen.