AprilTags sind visuelle Marker, die für die einfache Erkennung und Identifizierung durch Computer-Vision-Systeme entwickelt wurden. Diese quadratischen Etiketten weisen ein einzigartiges Schwarz-Weiß-Muster auf, das es Kameras und Software ermöglicht, sie schnell zu erkennen und ihre genaue Position und Ausrichtung im 3D-Raum zu bestimmen.
Es gibt 38 verschiedene AprilTags, nummeriert von 0 bis 37. Für eine druckbare Version dieser AprilTags klicken hier, um die PDF-Version herunterzuladen Klicken Sie hier um die Cricut ZIP (SVG)herunterzuladen.
Jeder AprilTag verfügt über eine eindeutige ID-Nummer, die es dem KI-Vision-Sensor ermöglicht, zwischen ihnen zu unterscheiden. Dadurch können die AprilTags zur Navigation auf einem Feld oder zur Identifizierung von Sehenswürdigkeiten verwendet werden.
Hier finden Sie weitere Informationen zur Verwendung von Daten über erkannte AprilTags in Ihren Blocks, Pythonoder C++ VEXcode-Projekten.
AprilTag-Erkennung aktivieren
Um AprilTags erkennen zu können, muss zunächst deren Erkennungsmodus im AI Vision Utility aktiviert werden.
Wählen Sie im Gerätemenü des AI Vision Sensors die OptionKonfigurieren.
Das KI-Vision-Dienstprogramm wird geöffnet. Wählen Sie den Schalter unterhalb vonAprilTags , um den AprilTag-Erkennungsmoduseinzuschalten.
Wählen SieSchließen, um das AI Vision Utility zu beenden.
Sie werden sehen, dass der neue -Erkennungsmodus aktiviert ist.
Wählen Sie Fertig , um Ihre Änderungen an der Konfiguration des KI-Vision-Sensors zu speichern.
AprilTag-spezifische Daten
Der KI-Vision-Sensor sammelt und meldet spezifische Daten im Zusammenhang mit April-Tags.
ID bezieht sich auf die eindeutige Tag-ID jedes April-Tags, die in der oberen linken Ecke des Tags zu sehen ist.
Winkel bezieht sich auf den Drehwinkel des Sensors in Bezug auf den AprilTag. Die Angabe erfolgt in Grad von 0-359.
Codierung mit AprilTags in VEXcode EXP
Um zu sehen, wie der AI Vision Sensor in Echtzeit mit AprilTags interagiert, verwenden Sie das Beispielprojekt „Detecting AprilTags (AI Vision)“, das in VEXcode V5 enthalten ist.
Um zu erfahren, wie man Beispielprojekte in VEXCode verwendet, gehen Sie hierher.