Sie können den GPS-Sensor verwenden, um sich auf dem VRC Over Under Playground in VEXcode VR zurechtzufinden, mit (X, Y) Koordinaten von Standorten.
So funktioniert der GPS-Sensor in VRC Over Under in VEXcode VR
Der GPS-Sensor (Game Positioning System) verwendet den VEX-Feldcode im Inneren des Feldes, um die X-, Y-Position und den Kurs zu triangulieren. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX-GPS ist ein absolutes Positionssystem, daher driftet es nicht und erfordert auch keine Kalibrierung pro Feld.
Um den Feldcode zu erfassen, ist der VEX-GPS-Sensor, eine Schwarz-Weiß-Kamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.
Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Rotationszentrums des Strikers auf dem Feld in Millimetern oder Zoll.
Identifizieren von (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld
Das VRC-Über-Unter-Feld in VEXcode VR reicht von etwa -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startort von Striker hängt von der ausgewählten Startpositionab.
Der Mittelpunkt oder der Ursprung (0,0) liegt in der Mitte des Feldes.
Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors
Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten von Striker on the Field zu identifizieren. Diese Koordinaten spiegeln die Position des Rotationszentrums von Striker wider, das sich zwischen den Vorderrädern befindet, wie in diesem Bild gezeigt.
Reporterblöcke aus der Kategorie „Erkennung“ in der Toolbox können verwendet werden, um Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt zu melden.
Die aktuellen X- und Y-Koordinaten des GPS-Sensors von Striker auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.
Verwendung des GPS-Sensors, um Striker bei der Navigation auf dem Spielfeld zu unterstützen
Mithilfe des GPS-Sensors können Sie Striker bei der Navigation auf dem Spielfeld unterstützen, indem Sie mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren. Mithilfe des GPS-Sensors kann Striker entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors größer oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dies ermöglicht es Striker, mit Sensor-Feedback statt mit festgelegten Distanzen zu fahren.
In diesem Projekt fährt Striker von der Startposition A aus vorwärts, bis der Wert der Y-Achse größer als -1000 Millimeter (mm) ist, stoppt dann und bringt Striker in die Position, in der er sich drehen und einen Triball einsammeln kann.
Hinweis: Möglicherweise müssen Sie beim Festlegen Ihrer Parameter die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.
GPS-Sensorposition und Rotationszentrum am Striker
Der GPS-Sensor ist hinten am Roboter montiert, während sich der Drehpunkt des Striker vorne am Roboter befindet.
Der GPS-Sensor ist in VRC Over Under in VEXcode VR konfiguriert, um diesen Versatz zu berücksichtigen (ungefähr -150 mm auf dem (X-Achse und -295 mm auf der Y-Achse), sodass die gemeldeten Werte das Rotationszentrum von Striker widerspiegeln.
(X, Y) Koordinaten von Spielelementen in VRC Over Under für VEXcode VR
Wenn Sie die Koordinaten von Spielelementen wie den Triballs und Wertungszonen kennen, können Sie Ihre Projekte in VRC Over Under in VEXcode VR besser planen.
Die folgende Referenz dient als Leitfaden für die ungefähren Mittelpunktkoordinatenpositionen der Spielelemente auf dem VRC-Feld im Spielplatz, basierend auf der Spielfeldaufstellung zu Beginn jedes Spiels.
Wertungszonenkoordinaten
Stammeskoordinaten
Koordinaten posten
Identifizieren des GPS-Kurses von Striker
Der GPS-Sensor kann auch zur Identifizierung des GPS-Kurses verwendet werden. Der Kurs reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt einem Kompasskursstil.
Wenn Sie den GPS-Sensor zur Standorterkennung verwenden, bleibt der GPS-Kurs im Verhältnis zum Feld konstant, unabhängig von der Startposition des Roboters.