Der in VEXcode VR Over Under verwendete Roboter ist eine virtuelle Version von Striker, dem VEX V5 Hero Bot, der für den VEX Robotics Competition (VRC) Over Under 2023-2024 eingesetzt wurde. Der virtuelle Striker hat die gleichen Abmessungen und Motoren wie physische Striker, verfügt aber über zusätzliche Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR. Auf dem Over Under Playground in VEXcode VR gibt es nur einen Roboter, und dieser ist bereits vorkonfiguriert. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer Roboterkonfiguration oder eines vorgegebenen Vorlagenprojekts.
Robotersteuerungen
Striker verfügt über folgende Steuerungsmöglichkeiten:
A Antriebsstrang. Dies ermöglicht es den Blöcken der Kategorie „Antriebsstrang“ in der Toolbox von VEXcode VR, den Roboter anzutreiben und zu drehen, wie in diesem Video gezeigt.
Ein Arm , der vom Armmotor gesteuert wird. Der Arm kann, wie in diesem Video gezeigt, angehoben und abgesenkt werden. Dies ermöglicht es dem Roboter, Triballs zu transportieren.
Der Arm kann mithilfe des [Drehen für]-Blocks abgesenkt werden. Der Arm ist vollständig abgesenkt, wenn er um 1200 Grad nach vorne gedreht wird.
Ein Einlass , der vom Ansaugmotor gesteuert wird. Der Einlass kann vorwärts und rückwärts gedreht werden. Dadurch kann der Roboter Triballs sammeln und Punkte erzielen.
Der Einlass kann mithilfe des Blocks [Drehen für] gedreht werden. Der Einzug sammelt einen Triball ein, wenn er um 360 Grad vorwärts gedreht wird, und gibt einen Triball ab oder lässt ihn fallen, wenn er um 360 Grad rückwärts gedreht wird.
Robotersensoren
Virtual Striker hat Sensoren für die autonome Programmierung in VEXcode VR hinzugefügt.
Trägheitssensor
Der Inertialsensor wird zusammen mit dem Antriebsstrang verwendet, um Striker genaue und präzise Kurvenfahrten mithilfe der Antriebsstrangrichtung zu ermöglichen.
Die Drehrichtungsangabe bezieht sich auf einen Bereich von 0 bis 359,9 Grad, wobei eine Drehung im Uhrzeigersinn positiv ist.
Weitere Informationen zum Inertialsensor finden in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek.
Optischer Sensor
Der optische Sensor meldet ob sich ein Objekt in der Nähe des Sensors befindet und, falls ja, welche Farbe dieses Objekt hat.
Der optische Sensor kann außerdem die Helligkeit und den Farbton eines Objekts in Grad messen.
Der optische Sensor befindet sich unter dem Arm des Schlagbolzens und ist auf den Lufteinlass gerichtet. Es kann verwendet werden, um festzustellen, wann sich ein Triball im Ansaugtrakt befindet und welche Farbe dieser Triball hat.
Weitere Informationen zum optischen Sensor finden Sie in diesem VEX-Bibliotheksartikel.
Drehsensor
Der Rotationssensor kann Rotationsposition, die Gesamtumdrehungen und die Rotationsgeschwindigkeit melden.
Die Welle, die den Arm des Schlagbolzens dreht, wird durch den Rotationssensor geführt. Mit diesem Sensor lassen sich die Rotationsposition, die Gesamtzahl der Umdrehungen und die Rotationsgeschwindigkeit des Arms beim Heben und Senken messen.
Die Rotationsposition beim Anheben des Arms beträgt 0 Grad (Standardeinstellung zu Beginn des Projekts).
Die Rotationsposition bei vollständig abgesenktem Arm beträgt 168 Grad. Sehen Sie sich dieses Video an, um die Veränderung der Rotationsposition beim Absenken des Arms zu beobachten.
Hinweis: Diese Werte unterscheiden sich von den 1200 Grad, die im [Spin for]-Block verwendet werden, um den Arm vollständig abzusenken.
Weitere Informationen zum V5-Rotationssensor finden in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothek
Game Positioning System (GPS) Sensor
Der GPS-Sensor kann die aktuelle X- und Y Position des Drehzentrums von Striker in Millimetern oder Zoll melden.
Der GPS-Sensor kann auch die aktuelle Richtung in Grad angeben.
Der GPS-Sensor befindet sich im hinteren Bereich von Striker und dient dazu, die Position und Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld zu bestimmen, indem er die GPS-Feldcodestreifen entlang des inneren Umfangs des Spielfelds ausliest.
Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Striker bei der Navigation auf dem Spielfeld zu unterstützen, indem Sie ihn mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren lassen. Mithilfe des GPS-Sensors kann Striker entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors einen Schwellenwert überschreitet oder unterschreitet. Dadurch kann Striker mithilfe von Sensorrückmeldungen anstatt von festgelegten Distanzen fahren.
Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Triballs und Nets kann Ihnen auch bei der Planung Ihrer Projekte in VRC Over Under helfen. Weitere Informationen zur Ermittlung von Standortdetails in VEXcode VR Over Under mithilfe des GPS-Sensors finden in diesem VEX Library Artikel.