Každý rok je V5 Hero Bot navržen z VEX V5 Competition Starter Kit , aby týmům poskytl výchozí bod pro hraní aktuální hry VEX Robotics Competition. Je určen pro zkušené týmy, aby byly schopny rychle sestavit robota a prozkoumat dynamiku hry. Nové týmy se také mohou pomocí Hero Bota naučit cenné stavitelské dovednosti a mít robota, kterého si mohou upravit, aby s ním na začátku sezóny soutěžil.
Hra VRC 2021–2022 je bodem zlomu. Na této stránce najdete další informace o hře ao tom, jak se hraje. Hero Bot této sezóny, který bude hrát Tipping Point, je Moby. Pro více informací si můžete prohlédnout Mobyho návod k sestavení.
Definice her používané v tomto článku, přehled pravidel hry a bodování v Herní příručce pro bod zvratu.
Schopnosti bodování
Moby může skórovat následujícími způsoby:
Bodování předběžného načtení prstenů do mobilního cíle.
Každá strana Moby's Forks pojme až dva kroužky, což ponechává dostatek kapacity pro manipulaci se všemi třemi kroužky s předpětím.
Seberte prsteny z pole a skórujte v mobilních cílech.
Prsteny lze sbírat z podlahy pole pomocí Moby's Forks.
Zvedněte mobilní cíle a přesuňte je do domovské zóny Aliance.
Vidlice lze spustit dolů a zasunout se pod okraje mobilního cíle. Vidlice pak mohou zvednout a zvednout mobilní cíl, který bude přenesen do domovské zóny Aliance.
Umístěte mobilní cíle, které chcete zvýšit, na platformě Aliance.
Poté, co byl mobilní cíl sebrán, může být umístěn na vaši alianční platformu. Všimněte si, že Moby může umístit mobilní cíl na platformu pouze s mobilním cílem v držení, je to proto, že Mobyho design nemůže dosáhnout dostatečně vysoko, aby mohl umístit mobilní cíle na platformu, když je platforma již vyvážená.
Zvedněte svého robota na alianční platformě jízdou po plošině, dokud nebude vyvážená.
Moby's Forks lze použít ke snížení alianční platformy, když je vyvážená. To umožní Mobymu vyjet na plošinu.
Designové vlastnosti
Dva z prominentních konstrukčních prvků Moby jsou jeho 2motorový přímý pohon a jeho složený převodový poměr 2motorový zdvih pro vidlice.
2-motorový přímý pohon
Moby má 2motorový pohon s přímým pohonem. To umožňuje snadnou montáž a efektivní pohon robota.
Přímý pohon znamená, že hřídel jde přímo z motoru na kola bez použití ozubených kol nebo systému řetězu a řetězových kol.
Dva motory pohánějí zadní kola, což z něj dělá robota s pohonem zadních kol.
Další informace o hnacích ústrojích v tomto článku z knihovny VEX.
Hnací kola jsou všesměrová kola.
Omni Directional Wheels mají po obvodu kola válečky, které umožňují otáčení kola ve dvou směrech - dopředu/dozadu a do stran.
Všestranná směrová kola umožní snadné otáčení robota. Moby se otočí kolem středu vidlic, aby se usnadnilo řazení do mobilních cílů.
Složený převodový poměr 2-motorový zdvih pro vidlice
Každý, kdo se někdy pokusil zvednout koště tak, že se držel za úplný konec jeho rukojeti, zažil točivý moment.
Vzhledem k tomu, že mobilní branky váží mezi 1520 gramy a 1810 gramy, v závislosti na cíli, je ke zvednutí mobilních branek pomocí vidlí potřeba velké množství točivého momentu.
Tento točivý moment je generován použitím složeného převodového poměru.
První hřídel má hnací kolo s 12 zuby, které je poháněno motorem.
Druhý hřídel má 36 zubů poháněné ozubené kolo.
Toto 12zubé ozubené kolo na 36zubové ozubené kolo poskytuje převodový poměr 3:1.
Druhá hřídel se otáčí 1/3 rychlosti motoru, má však 3x větší točivý moment.
Druhý hřídel má také 12 zubové kolo, které se stává hnacím kolem.
Třetí hřídel (šroub) má 60 zubů poháněné ozubené kolo připojené přímo k vidlici.
Toto 12zubové ozubené kolo na 60zubové ozubené kolo poskytuje převodový poměr 5:1.
Kombinací dvou převodových poměrů 3:1 a 5:1 vznikne složený převodový poměr 15:1
Moby má dva motory ve skupině motorů a oba mají složený převodový poměr 15:1 mezi motory a vidlicemi. Při téměř 15násobku točivého momentu dvou motorů to poskytuje dostatek točivého momentu pro dosažení jakéhokoli z mobilních cílů na hřišti.
- Další informace o převodových poměrech v tomto článku z knihovny VEX.
- Další informace o tom, jak kódovat Moby's Forks pomocí složeného převodového poměru, si prohlédněte tuto aktivitu rozšíření z lekce 2 virtuálních dovedností VRC.
Tipy a triky pro programování Moby s VEXcode V5
Konfigurace Mobyho hnacího ústrojí
Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci 2motorového hnacího ústrojí.
Chcete-li nakonfigurovat specifické 2motorové hnací ústrojí Moby, vyberte port 1 pro levý motor a port 10 pro pravý motor.
Chcete-li zajistit, aby byla nastavení upravena pro fyzické rozměry Moby:
- změnit šířku rozchodu z 295 mm na 375 mm.
- změnit rozvor ze 40 mm na 0 mm.
Poznámka: Pohon na 2 kola má pouze jeden hnací hřídel na každé straně robota, takže bude mít rozvor 0 milimetrů.
Další informace o rozchodu kol a rozvoru náprav naleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Konfigurace motorové skupiny vidlice
Aby bylo možné ovládat oba motory společně, musí být motory vidlice umístěny do skupiny motorů.
Další informace o sestavování pomocí Motor Groups v tomto článku z knihovny VEX.
Postupujte kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci skupiny motorů.
Chcete-li nakonfigurovat skupinu motorů pro Moby's Forks, vyberte port 2 pro motor A a port 9 pro motor B.
Chcete-li zajistit, aby se motory Moby's Fork společně ve skupině motorů pohybovaly správným směrem, přepněte motor portu 9 na reverzaci.
Konfigurace ovladače Moby's
Ovladač V5 lze nakonfigurovat tak, aby řídil Moby a také řídil vidlice.
Postupujte podle kroků v tomto článku z knihovny VEXpro obecné informace o konfiguraci řadiče.
K ovládání Moby's Forks lze použít kteroukoli ze skupin tlačítek na ovladači.
Poznámka: Moby's Forks musí být nakonfigurován před konfigurací ovladače.
Šablona soutěže V5
Pamatujte, že pokud plánujete vzít Mobyho na soutěž, bude používat systém kontroly v terénu.
Budete muset vytvořit svůj projekt pomocí vzorového projektu soutěžní šablony.
Další informace o použití vzorových projektů naleznete v těchto článcích z knihovny VEX:
Přidání senzorů V5
Šasi Moby bylo navrženo tak, aby bylo možné snadno přidat jakýkoli ze senzorů V5. Pravidla herního robota Tipping Point povolují až 8 motorů a také pneumatiky. To umožňuje spoustu přizpůsobení vašemu Moby Hero Botovi.
Další informace o senzorech V5 v této části knihovny VEX.
Můžete také prohlédnout tento článek o Virtual Moby použitém ve VRC Virtual Skills , kde uvidíte příklady, jak lze do Moby přidat senzory.