Budova s motorovými skupinami VEX V5

Při stavbě vlastního robota VEX V5 někdy potřebujete více energie. Jednoduchý způsob, jak toho dosáhnout, je přidat další motor. Tyto dva motory pracující společně se nazývají motorová skupina.

Jak jsou motorické skupiny mechanicky svázány dohromady

Aby mohly dva motory spolupracovat, musí být nějakým způsobem mechanicky propojeny.

Některé způsoby mechanického spojení motorů zahrnují:

Úhlový pohled na dva motory sdílející stejnou paralelní hnací hřídel.

Oba motory sdílejí stejnou hnací hřídel.

Úhlový pohled na dva motory sdílející stejnou sadu převodů.

Oba motory sdílejí stejnou převodovku.

Úhlový pohled na dva motory sdílející stejný řetězový a ozubený systém.

Oba motory sdílejí stejný řetěz a řetězový systém.

Úhlový pohled na dva motory, které pohánějí motor na stejné straně hnacího ústrojí.

Oba motory mají kola na stejné straně hnacího ústrojí.

Význam směru otáčení motoru

Když dva motory pracují společně, je velmi důležité, aby směr, kterým se každý motor otáčí, spolu navzájem neválčí. Orientace motorů vůči sobě určí, kterým směrem se bude muset každý otáčet. Typické rameno robota se dvěma motory spolupracujícími při zvedání ramene je příkladem toho, jak to funguje.

Úhlový pohled na dva motory, které jsou připojeny k převodovkám a pohánějí robotické rameno z obou stran. V tomto případě by se motory měly otáčet v opačných směrech. Štítek označuje, že hnací kolo vpravo se musí otáčet proti směru hodinových ručiček.

V tomto případě se hnané kolo připojené k pravé straně ramene bude muset otočit proti směru hodinových ručiček, aby se rameno zvedlo. Protože se hnací ozubené kolo musí otáčet v opačném směru než hnané ozubené kolo na rameni, pravý motor ramene bude muset otáčet menší hnací ozubené kolo ve směru hodinových ručiček.

Úhlový pohled na dva motory, které jsou připojeny k převodovkám a pohánějí robotické rameno z obou stran. Štítek označuje, že hnané kolo vlevo se musí otáčet ve směru hodinových ručiček.

Na levé straně ramene se však hnané kolo bude muset otáčet v opačném směru nebo ve směru hodinových ručiček. To také znamená, že se levý motor bude muset otáčet v opačném směru proti směru hodinových ručiček.

Úhlový pohled na dva motory, z nichž každý pohání převodovku a je otočen proti sobě. Šipky ukazují, že motory se musí otáčet v opačných směrech.

Obecným pravidlem je, že pokud jsou dva motory ve skupině motorů proti sobě, jako v aplikaci s ramenem nahoře, bude třeba obrátit rotaci jednoho motoru ve skupině motorů, aby se motory vzájemně nepotýkaly.

Úhlový pohled na dva motory, které pohánějí převodovku a směřují stejným směrem. Šipky ukazují, že motory se musí otáčet stejným směrem.

Pokud jsou motory otočeny stejným směrem, musí se oba motory ve skupině motorů otáčet stejným směrem.

Nabídka Skupina motorů zařízení VEXcode V5 po výběru portů motorů. Existují možnosti pro změnu směru pohonu každého motoru a byla vybrána a zvýrazněna možnost obrátit směr otáčení druhého motoru.

Při použití VEXcode V5 je velmi snadné obrátit motor v rámci skupiny motorů. To lze provést, když přidáváte skupinu motorů jako zařízení.
Další informace o konfiguraci skupiny motorů ve VEXcode V5 naleznete v tomto článku z knihovny VEX.

Aplikace, ve kterých budou motorické skupiny užitečné

Principy mechanické výhody nám říkají, kdykoli:

Je třeba zvednout větší váhu.
Je třeba ujet větší vzdálenost.
Je potřeba větší rychlost.
Bude potřeba více síly.

Tyto principy lze vidět u robotických ramen i hnacích ústrojí.

Robotické paže

Úhlový pohled na jednokyvné rameno V5 s pasivní naběračkou přidanou na jeho konci. Úhlový pohled na jednorázové rameno V5 s herní figurkou zvednutou pasivní lžící.

Jediné otočné rameno může být schopno zvedat lehké věci pomocí jediného motoru. Pokud však rameno potřebuje zvednout těžký předmět, může být zapotřebí druhý motor.

Úhlový pohled na dva motory pohánějící 6tyčové rameno.

Při navrhování pokročilých ramen, jako je šestityčová nebo dvoureverzní čtyřtyčová, budou zapotřebí dva motory. Je to proto, že tato ramena jsou schopna zvedat předměty výše a rychleji.

Hnací ústrojí

Úhlový pohled na hnací ústrojí se čtyřmi motory, z nichž každý pohání jedno kolo.

Při navrhování hnacího ústrojí možná budete chtít s robotem jet rychleji, stoupat strměji nebo více tlačit. Čtyřmotorové hnací ústrojí vám to umožní.

Snímek obrazovky s možností 4motorového pohonu v nabídce Přidat zařízení VEXcode V5.

VEXcode V5 má DRIVETRAIN 4-motorové zařízení, které vám umožní naprogramovat vaše hnací ústrojí.
Další informace o konfiguraci 4motorového hnacího ústrojí naleznete v tomto článku z knihovny VEX.

Zařízení 4motorového hnacího ústrojí však omezuje otáčení vašeho robota na otočné otáčky. Pokud vaše robotická navigace vyžaduje různé odbočky, skupiny motorů to mohou povolit.

Použití skupin motorů pro různé typy zatáček

Smykem řízený robot je robot, který se otáčí úpravou rychlosti a směru hnacích kol na každé straně robota. Typy zatáček jsou:

Pohled shora na konstrukci čtyřmotorového hnacího ústrojí s kružnicí a bodem, které představují jeho střed otáčení při provádění otočky. Střed otáčení je přímo uprostřed 4 motorů. Projekt VEXcode V5 Blocks, který zní: Po spuštění otočte levé motory pohonu dopředu a poté pravé motory pohonu dozadu.

Otočení otáčení: tento typ otáčení se otáčí ve středu mezi hnacími koly. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota pohybují opačně než hnací kolo/kola na druhé straně robota. Tento typ otáčení je užitečný, když se robot potřebuje otočit na místě.

Pohled shora na konstrukci čtyřmotorového hnacího ústrojí s kružnicí a bodem, které představují jeho střed otáčení při provádění zatáčky s tažením. Střed otáčení je mezi motory vpravo, přímo naproti rotujícím motorům vlevo. Projekt VEXcode V5 Blocks, který zní: Při spuštění otočte LeftDriveMotors dopředu.

Zatáčky tažení: tento typ zatáčky má otočný bod na boku robota. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota pohybují dopředu nebo dozadu a hnací kolo/kola na druhé straně robota se nepohybují. Tento typ tahu může být užitečný při seřazení s herní figurkou.

Pohled shora na konstrukci čtyřmotorového hnacího ústrojí s kružnicí a bodem, které představují jeho střed otáčení při provádění obloukové zatáčky. Střed otáčení je daleko vpravo od robota a ne mezi žádnou sadou motorů. Projekt VEXcode V5 Blocks, který zní: Při spuštění nastavte rychlost LeftDriveMotors na 50 % a poté nastavte rychlost RightDriveMotors na 25 %. Dále otočte levými motory pohonu dopředu a poté pravými motory pohonu dopředu.

Obloukové zatáčky: tento typ zatáčky má otočný bod umístěný mimo hnací ústrojí robota. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota točí rychleji nebo pomaleji než hnací kolo/kola na druhé straně robota. Tento typ zatáčky umožňuje kratší dojezdovou vzdálenost při navigaci kolem překážek.

Budova s ​​motorovými skupinami VEX V5