Při stavbě vlastního robota VEX V5 někdy potřebujete více energie. Jednoduchý způsob, jak toho dosáhnout, je přidat další motor. Tyto dva motory pracující společně se nazývají motorová skupina.
Jak jsou motorické skupiny mechanicky svázány dohromady
Aby mohly dva motory spolupracovat, musí být nějakým způsobem mechanicky propojeny.
Některé způsoby mechanického spojení motorů zahrnují:
Oba motory sdílejí stejnou hnací hřídel.
Oba motory sdílejí stejnou převodovku.
Oba motory sdílejí stejný řetěz a řetězový systém.
Oba motory mají kola na stejné straně hnacího ústrojí.
Význam směru otáčení motoru
Když dva motory pracují společně, je velmi důležité, aby směr, kterým se každý motor otáčí, spolu navzájem neválčí. Orientace motorů vůči sobě určí, kterým směrem se bude muset každý otáčet. Typické rameno robota se dvěma motory spolupracujícími při zvedání ramene je příkladem toho, jak to funguje.
V tomto případě se hnané kolo připojené k pravé straně ramene bude muset otočit proti směru hodinových ručiček, aby se rameno zvedlo. Protože se hnací ozubené kolo musí otáčet v opačném směru než hnané ozubené kolo na rameni, pravý motor ramene bude muset otáčet menší hnací ozubené kolo ve směru hodinových ručiček.
Na levé straně ramene se však hnané kolo bude muset otáčet v opačném směru nebo ve směru hodinových ručiček. To také znamená, že se levý motor bude muset otáčet v opačném směru proti směru hodinových ručiček.
Obecným pravidlem je, že pokud jsou dva motory ve skupině motorů proti sobě, jako v aplikaci s ramenem nahoře, bude třeba obrátit rotaci jednoho motoru ve skupině motorů, aby se motory vzájemně nepotýkaly.
Pokud jsou motory otočeny stejným směrem, musí se oba motory ve skupině motorů otáčet stejným směrem.
Při použití VEXcode V5 je velmi snadné obrátit motor v rámci skupiny motorů. To lze provést, když přidáváte skupinu motorů jako zařízení.
Další informace o konfiguraci skupiny motorů ve VEXcode V5 naleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Aplikace, ve kterých budou motorické skupiny užitečné
Principy mechanické výhody nám říkají, kdykoli:
- Je třeba zvednout větší váhu.
- Je třeba ujet větší vzdálenost.
- Je potřeba větší rychlost.
- Bude potřeba více síly.
Tyto principy lze vidět u robotických ramen i hnacích ústrojí.
Robotické paže
Jediné otočné rameno může být schopno zvedat lehké věci pomocí jediného motoru. Pokud však rameno potřebuje zvednout těžký předmět, může být zapotřebí druhý motor.
Při navrhování pokročilých ramen, jako je šestityčová nebo dvoureverzní čtyřtyčová, budou zapotřebí dva motory. Je to proto, že tato ramena jsou schopna zvedat předměty výše a rychleji.
Hnací ústrojí
Při navrhování hnacího ústrojí možná budete chtít s robotem jet rychleji, stoupat strměji nebo více tlačit. Čtyřmotorové hnací ústrojí vám to umožní.
VEXcode V5 má DRIVETRAIN 4-motorové zařízení, které vám umožní naprogramovat vaše hnací ústrojí.
Další informace o konfiguraci 4motorového hnacího ústrojí naleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Zařízení 4motorového hnacího ústrojí však omezuje otáčení vašeho robota na otočné otáčky. Pokud vaše robotická navigace vyžaduje různé odbočky, skupiny motorů to mohou povolit.
Použití skupin motorů pro různé typy zatáček
Smykem řízený robot je robot, který se otáčí úpravou rychlosti a směru hnacích kol na každé straně robota. Typy zatáček jsou:
Otočení otáčení: tento typ otáčení se otáčí ve středu mezi hnacími koly. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota pohybují opačně než hnací kolo/kola na druhé straně robota. Tento typ otáčení je užitečný, když se robot potřebuje otočit na místě.
Zatáčky tažení: tento typ zatáčky má otočný bod na boku robota. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota pohybují dopředu nebo dozadu a hnací kolo/kola na druhé straně robota se nepohybují. Tento typ tahu může být užitečný při seřazení s herní figurkou.
Obloukové zatáčky: tento typ zatáčky má otočný bod umístěný mimo hnací ústrojí robota. K tomu dochází, když se hnací kolo/kola na jedné straně robota točí rychleji nebo pomaleji než hnací kolo/kola na druhé straně robota. Tento typ zatáčky umožňuje kratší dojezdovou vzdálenost při navigaci kolem překážek.