Použití vzorového projektu 'Arm Install' s V5 Workcell – Knihovna VEX

Příklad projektu 'Arm Install' ve VEXcode V5 se používá k zobrazení hodnot potenciometrů na V5 Brain, nastavení motorů na 'COAST', 'HOLD' nebo 'TARGET' pro pohyb motorů tak, aby jejich přidružené potenciometry byly v rámci rozsah cílových hodnot. Tento projekt je použit při budování Workcell v V5 Workcell STEM Lab 1.

Náhledový obrázek pro ukázkový projekt instalace VEXcode V5 Arm.

Tento článek se bude zabývat každou z možností na obrazovce V5 Brain a tím, proč byste měli používat tuto funkci projektu.

Podrobnosti o tom, jak otevřít a použít ukázkový projekt ve VEXcode V5, najdete v tomto článku VEX Library.

Společné hodnoty

Workcell - Klouby x VEX Robotics na Sketchfab

Když spustíte projekt „Instalace ramene“, V5 Brain zobrazí hodnoty potenciometrů pro čtyři klouby na pracovní buňce. Pro detailní zobrazení si prohlédněte tento 3D model.

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install, kde dva klouby selhaly a další dva prošly.

Každý kloub má předem stanovený rozsah hodnot potenciometru. V5 Brain bude indikovat, zda jsou tyto hodnoty v předem určeném rozsahu (PASS) nebo nejsou v přijatelném rozsahu hodnot (FAIL).

Použití potenciometrů na V5 Workcell zajišťuje, že byl postaven a sestaven správně. Potenciometry musí být instalovány v určité poloze a při určité rotaci, aby Workcell znal svou „domovskou polohu“ a fungoval tak, jak má. Více informací o potenciometrech a jejich funkci naleznete v tomto článku knihovny VEX.

'CÍLOVÁ'

Možnost 'TARGET' přesune motory připojené k potenciometrům v každém kloubu na pracovní buňce do jejich cílového umístění. Cílené umístění je přibližný střed akceptovaného rozsahu potenciometru.

Rozsah potenciometru:

Spoj 1: 1600–2000
Spoj 2: 1900–2400
Spoj 3: 1700–2100
Spoj 4: 200 - 650

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install po stisknutí tlačítka TARGET. V tomto příkladu jeden kloub selhal a ostatní vyhověly.

Když je poprvé vybrána možnost cíle, začnou se pohybovat motory na každém kloubu, který není v cílovém rozsahu. Zatímco se motory pohybují, vedle každé hodnoty potenciometru se objeví „Y“ nebo „N“. Udává, zda bylo cíle dosaženo ("Y" pro ano) nebo ne ("N" pro ne).

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install po stisknutí tlačítka TARGET. V tomto příkladu selhávající spoj již prošel prací, ale cíl stále není splněn.

Protože se cíl nachází přibližně ve středu rozsahu, můžete vidět hodnotu potenciometru jako procházející ('PASS'), ale cíl není dosažen ('N').

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install po stisknutí tlačítka TARGET. V tomto příkladu nyní všechny spoje procházejí a cíle jsou splněny.

Jakmile jsou hodnoty potenciometru v rozsahu a v rámci cílových hodnot pro daný kloub, řádek textu na V5 Brain spojený s kloubem zobrazí zeleně „PASS Y“.

Dokončení tohoto procesu může trvat až dvě minuty. Pracovní buňka se pohybuje v pomalých krocích, aby se zajistilo, že potenciometr spojený s daným kloubem je v cílovém rozsahu.

'DRŽET'

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install se stisknutým tlačítkem HOLD.

Možnost 'HOLD' drží čtyři motory na pracovní buňce na místě.

To může být užitečné při instalaci ramene na základnu Workcell. Pohyb ozubených kol a hřídelí připojených k motorům by mohl vyřadit potenciometry z jejich přijatelného rozsahu. Stabilní držení motorů může pomoci udržet tyto hodnoty v průchozím rozsahu.

Pamatujte, že motory na pracovní buňce se mohou posunout, dokonce i v poloze 'HOLD', pokud je vyvinut dostatečný tlak. Mohlo by dojít k poškození motoru a posunutí potenciometru do polohy selhání. Při připojování ramene k základně Workcell buďte opatrní.

'POBŘEŽÍ'

Obrazovka V5 Brain zobrazující výsledky programu Arm Install se stisknutým tlačítkem COAST.

Volba 'COAST' umožňuje motorům volný pohyb. To může být užitečné při přidávání masteringového přípravku do sestavy, aby se klouby mohly snadno přesunout na místo.