Příklad projektu 'Arm Install' ve VEXcode V5 se používá k zobrazení hodnot potenciometrů na V5 Brain, nastavení motorů na 'COAST', 'HOLD' nebo 'TARGET' pro pohyb motorů tak, aby jejich přidružené potenciometry byly v rámci rozsah cílových hodnot. Tento projekt je použit při budování Workcell v V5 Workcell STEM Lab 1.
Tento článek se bude zabývat každou z možností na obrazovce V5 Brain a tím, proč byste měli používat tuto funkci projektu.
Společné hodnoty
Když spustíte projekt 'Arm Install', V5 Brain zobrazí hodnoty potenciometru čtyř kloubů na pracovní buňce.
Každý kloub má předem stanovený rozsah hodnot potenciometru. V5 Brain bude indikovat, zda jsou tyto hodnoty v předem určeném rozsahu (PASS) nebo nejsou v přijatelném rozsahu hodnot (FAIL).
Použití potenciometrů na V5 Workcell zajišťuje, že byl postaven a sestaven správně. Potenciometry musí být instalovány v určité poloze a při určité rotaci, aby Workcell znal svou „domovskou polohu“ a fungoval tak, jak má. Další informace o potenciometrech a jejich fungování naleznete v tomto článku knihovny VEX.
'CÍLOVÁ'
Možnost 'TARGET' přesune motory připojené k potenciometrům v každém kloubu na pracovní buňce do jejich cílového umístění. Cílené umístění je přibližný střed akceptovaného rozsahu potenciometru.
Rozsah potenciometru:
- Spoj 1: 1600–2000
- Spoj 2: 1900–2400
- Spoj 3: 1700–2100
- Spoj 4: 200 - 650
Když je poprvé vybrána možnost cíle, začnou se pohybovat motory na každém kloubu, který není v cílovém rozsahu. Zatímco se motory pohybují, vedle každé hodnoty potenciometru se objeví „Y“ nebo „N“. Udává, zda bylo cíle dosaženo ("Y" pro ano) nebo ne ("N" pro ne).
Protože se cíl nachází přibližně ve středu rozsahu, můžete vidět hodnotu potenciometru jako procházející ('PASS'), ale cíl není dosažen ('N').
Jakmile jsou hodnoty potenciometru v rozsahu a v rámci cílových hodnot pro daný kloub, řádek textu na V5 Brain spojený s kloubem zobrazí zeleně „PASS Y“.
Dokončení tohoto procesu může trvat až dvě minuty. Pracovní buňka se pohybuje v pomalých krocích, aby se zajistilo, že potenciometr spojený s daným kloubem je v cílovém rozsahu.
'DRŽET'
Možnost 'HOLD' drží čtyři motory na pracovní buňce na místě.
To může být užitečné při instalaci ramene na základnu Workcell. Pohyb ozubených kol a hřídelí připojených k motorům by mohl vyřadit potenciometry z jejich přijatelného rozsahu. Stabilní držení motorů může pomoci udržet tyto hodnoty v průchozím rozsahu.
Pamatujte, že motory na pracovní buňce se mohou posunout, dokonce i v poloze 'HOLD', pokud je vyvinut dostatečný tlak. Mohlo by dojít k poškození motoru a posunutí potenciometru do polohy selhání. Při připojování ramene k základně Workcell buďte opatrní.
'POBŘEŽÍ'
Volba 'COAST' umožňuje motorům volný pohyb. To může být užitečné při přidávání masteringového přípravku do sestavy, aby se klouby mohly snadno přesunout na místo.