Použití snímače polohy ve VEXcode VR – Knihovna VEX

Robot VR má velké množství senzorů, včetně senzoru polohy.

Snímač polohy na robotu VR

VEXcode VR Playground zobrazující souřadnice robota X a Y z polohového senzoru

Robot VR má vestavěný snímač polohy, který hlásí polohu (X, Y) robota VR. Umístění robota VR je určeno středovým bodem otáčení. Toto je také umístění pera na robotu VR.

Senzor polohy zobrazující souřadnice X a Y VR robota na hřišti

Snímač polohy také hlásí úhel umístění, který se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů podle stylu kompasu.

Snímač polohy na přední straně robota VEXcode VR

Každé hřiště se pohybuje od -1000 mm do 1000 mm pro pozice X a Y. Počáteční umístění robota VR závisí na vybraném hřišti. Další informace o podrobnostech polohy na hřišti a souřadnicovém systému naleznete v následujících článcích:

Snímač polohy zvýrazněný na VR robotovi na hřišti

Hodnoty snímače polohy lze zobrazit na řídicím panelu ve VEXcode VR. Chcete-li se dozvědět více o Dashboardu, přečtěte si článek Dashboard – Funkce hřiště – VEXcode VR.

Tlačítko Snímač polohy v panelu nástrojů VEXcode VR

Hodnoty snímače polohy lze zobrazit na konzole monitoru ve VEXcode VR.

Chcete-li se dozvědět více o používání Monitor Console s VEXcode VR Blocks, viz tento článek.
Chcete-li se dozvědět více o používání Monitor Console s VEXcode VR Python, viz tento článek.

Běžná použití snímače polohy

Snímač polohy na robotu VR lze použít mnoha způsoby.

VEXcode VR bloky	Hřiště Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): , zatímco ne location.position(Y, MM) > -300: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
Snímač polohy lze použít k navigaci podle souřadnic jakéhokoli hřiště. Každé hřiště se pohybuje od -1000 mm do 1000 mm pro pozice X a Y. Pokud například chcete, aby se robot VR zastavil, jakmile překročí určitou hodnotu na ose Y, můžete nastavit práh na ose Y tak, aby byl větší než tato hodnota. Tento centrální hrad v Castle Crasher Playground má blízko k hodnotě Y -250. Ukázkový projekt tedy nastaví robota VR, aby zastavil jízdu poté, co překročí hodnotu Y vyšší než -300, a nenarazí do hradu.

VEXcode VR bloky	Hřiště pro přesun disku

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES) zatímco ne location.position(X, MM) > 800: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.turn_for(LEFT , 90, DEGREES) zatímco ne location.position(Y, MM) > -100: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop() magnet.energize(BOOST)
Snímač polohy lze také použít k přesunutí robota VR na známé místo. V tomto projektu se zdá, že první zelený kotouč je na místě (800, -200). K dosažení tohoto bodu může VR Robot jet podél osy X, dokud nedosáhne 800 a poté podél osy Y, dokud nedosáhne -200, aby zvedl disk.

VEXcode VR bloky	Dětské hřiště na plátně

	VEXcode VR Python
	def main(): pen.move(DOWN) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM) while location.position_angle(DEGREES) < 89: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20, MSEC) pen .set_pen_color(RED) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)
Snímač polohy lze také použít k určení aktuálního úhlu robota VR. V tomto projektu pojede VR Robot vpřed a poté zahne doprava. Počká, dokud nebude úhel VR Robota větší než 89 stupňů, a poté změní barvu pera na červenou a pojede vpřed o dalších 400 mm. Všimněte si, že úhel umístění na Dashboardu je 92 místo přesně 90 nebo dokonce 89,1. Je to proto, že tok projektu trvá nějakou dobu, než bude pokračovat a zpracuje každý příkaz tak, jak se provádí. 92 stupňů tedy není chyba, je to zamýšleno kvůli době zpracování a rychlosti VR Robota.

Použití snímače polohy v blocích VEXcode VR

(Pozice robota) blok

Senzor polohy zobrazující souřadnice X a Y VR robota na mřížce hřiště

Blok (Pozice robota) hlásí polohu souřadnic X nebo Y robota VR.

Tlačítko Snímač polohy v panelu nástrojů VEXcode VR

Polohu souřadnic X nebo Y lze vybrat z rozevírací nabídky na bloku.

Poloha senzoru polohy na předním nárazníku VR robota

Jednotky mm nebo palce lze vybrat z rozevírací nabídky na bloku.

(Polohový úhel ve stupních) blok

VEXcode VR Playground zobrazující hodnoty polohy robota v osách X a Y a směru z polohového senzoru

Blok (Polohový úhel ve stupních) udává úhel VR Robota ve stupních zaokrouhlený na nejbližší desetiny místa. Hodnoty se pohybují od 0,0 do 359,9 stupňů.

Použití snímače polohy ve VEXcode VR Python

Poloha senzoru polohy na VR robotu používaném ke sledování souřadnic X a Y

Chcete-li začít programovat snímač polohy pomocí Pythonu, budete muset nejprve otevřít nový textový projekt ve VEXcode VR. Další informace v tomto článku.

Souřadnice X a Y senzoru polohy VR robota na mřížce hřiště

Příkaz pozicehlásí polohu souřadnic X nebo Y robota VR.

Příkaz position angle udává úhel VR Robota ve stupních.

Chcete-li do projektu přidat některý z těchto příkazů, můžete příkaz přetáhnout z panelu nástrojů nebo příkaz napsat na pracovní plochu pomocí funkce automatického dokončování. Chcete-li se dozvědět více o automatickém dokončování ve VEXcode VR s Pythonem, viz tento článek.