Odstraňování problémů s 6osým ramenem CTE

Pokud vaše 6osé robotické rameno CTE nefunguje podle očekávání, existuje několik věcí, které můžete zkusit vyřešit problém. Postupujte podle pokynů v tomto článku, které vám pomohou zprovoznit 6osé rameno. 

Zkontrolujte kabely

Prvním krokem k řešení problémů s 6osým ramenem CTE je zajistit, aby bylo správně napájeno a připojeno. 

Zadní strana 6osého ramene, zobrazující tři porty na základně. Napájecí kabel se zapojuje do portu na pravé straně.

Zkontrolujte, zda je napájecí kabel zcela zasunut do zadní části 6osého ramene a zapojen do zdroje napájení. V tomto článku se dozvíte více o napájení 6osého ramene.

Zadní strana 6osého ramene ukazuje kabel USB-C zapojený do levého bočního portu, střední Smart Port je prázdný a napájecí kabel je zapojen do pravého portu. Svítí zelená kontrolka, která signalizuje připojení.

Ujistěte se, že je kabel USB-C zcela zasunut do portu USB-C na zadní straně ramene 6-Axis a připojen k počítači. Po zapnutí a připojení k počítači se rozsvítí zelená kontrolka. V tomto článku se dozvíte více o připojení 6osého ramene přímo k počítači.

Poznámka: Po počátečním připojení, pokud je kabel USB-C odpojen a napájecí kabel zůstává zapojený, může zelená kontrolka svítit i nadále. 

Zkontrolujte připojení VEXcode

Jakmile jste si jisti, že je vaše 6osé rameno napájeno a připojeno k vašemu zařízení, dalším krokem je zajistit správnost nastavení VEXcode.

Přímé připojení

Rozhraní VEXcode se přiblížilo v levém horním rohu a zobrazilo logo CTE zcela vlevo na panelu nástrojů.

Pokud připojujete 6osé rameno přímo k VEXcode EXP, ujistěte se, že jste postupovali podle kroků v článku specifickém pro zařízení v této části. Při použití přímého připojení byste měli vidět logo CTE v levém horním rohu VEXcode, jak je znázorněno zde.

Pravá horní strana panelu nástrojů VEXcode s ikonou 6osého ramene zobrazenou oranžově, zvýrazněnou červeným rámečkem, což znamená, že firmware je zastaralý.

Ujistěte se, že firmware 6-osého ramene je aktuální. Pokud se ikona 6osého ramene na panelu nástrojů VEXcode zobrazuje oranžově, je třeba aktualizovat firmware. Přečtěte si níže uvedené články, kde se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na 6osém rameni: 

Spojení s EXP Brainem

Zadní strana základny 6osého ramene zobrazující inteligentní kabel připojený ke středovému portu. Levý a pravý port jsou prázdné.

Při připojování pomocí EXP Brain se ujistěte, že kabel USB-C a napájecí kabel již nejsou připojeny k 6osému rameni. 6-osé rameno by mělo být připojeno k mozku pouze pomocí chytrého kabelu.

Rozhraní VEXcode se přiblížilo v levém horním rohu a v levé části panelu nástrojů bylo zobrazeno logo EXP.

Ujistěte se, že v levém horním rohu VEXcode vidíte logo EXP, jak je znázorněno zde. V tomto článku se dozvíte více o vytvoření projektu nových bloků ve VEXcode EXP. 

Konfigurace zařízení pro 6osé rameno zobrazující krok výběru portu. V horním dialogovém okně je uvedeno Arm 10 a port 10 je vybrán.

Dále zkontrolujte, zda je 6osé rameno správně nakonfigurováno. Ujistěte se, že port vybraný v konfiguraci odpovídá portu, do kterého je zapojeno 6osé rameno na vašem EXP Brain. V tomto článku najdete kroky, jak nakonfigurovat 6osé rameno ve VEXcode EXP.

Pravá horní strana panelu nástrojů VEXcode s ikonou 6osého ramene zobrazenou oranžově, zvýrazněnou červeným rámečkem, což znamená, že firmware je zastaralý.

Ujistěte se, že firmware 6-osého ramene je aktuální. Chcete-li aktualizovat firmware, budete muset odpojit 6-osé rameno od Brain a přímo připojit k VEXcode, jak je popsáno výše.

Přečtěte si články níže, kde se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na 6osém rameni: 

Zkontrolujte 6osé rameno pomocí Teach Pendant

Jakmile jste úspěšně napájeli a připojili své 6osé rameno a víte, že firmware je aktuální, dalším krokem je přímé připojení 6osého ramene a použití Teach Pendant k diagnostice problému. Při používání Teach Pendant se ujistěte, že 6osé rameno není připojeno k Brain. 6osé rameno musí být přímo připojeno k VEXcode, aby bylo možné použít Teach Pendant. V tomto článku se dozvíte více o přístupu k Teach Pendant pomocí 6osého ramene.

Přesuňte se do bezpečné polohy

Horní část Teach Pendant ve VEXcode s tlačítkem Move to Safe Position v levém horním rohu zvýrazněným červeným rámečkem. Stav zní Pokračujte kliknutím Přesunout do bezpečné polohy a souřadnice X, Y, Z se zobrazí na řídicím panelu.

Vyberte tlačítkoMove to Safe Position v horní části Teach Pendant, abyste viděli, zda vaše 6osé rameno může úspěšně dosáhnout bezpečné pozice. V tomto článku se dozvíte více o přístupu k Teach Pendant pomocí 6osého ramene.

Jog the Arm

Horní část přívěsku Teach Pendant v kódu VEX je zobrazena s červeným rámečkem zvýrazňujícím 6 tlačítek pro jogging paží pod ovládacím panelem. Tlačítka jsou ve 2 řadách po 3. V horním řádku je uvedeno +X, +Y a +Z. Spodní řádek zní -X, -y, -z.

Dále použijte tlačítka Arm Jogging a pokuste se posunout 6osé rameno podél každé osy. Ujistěte se, že se 6osé rameno po stisknutí tlačítka pohybuje, a podívejte se, zda se hodnoty X, Y a Z na přístrojové desce mění, jak se 6osé rameno pohybuje. Přečtěte si tento článek a dozvíte se více o běhání s přívěskem Teach Pendant.

Naučit chyby přívěsků

Pokud se při přemisťování 6osého ramene objeví chyba ve stavu Teach Pendant Status, existují další kroky pro odstraňování problémů, kterými se můžete pokusit problém vyřešit.

Horní část Teach Pendant zobrazující stavový řádek s chybou Invalid Position Requested, zvýrazněnou červeným rámečkem.

Stav v řídicím panelu Teach Pendant vás upozorní na chyby vašeho 6osého ramene. Pokud dojde k chybě, stavový řádek se zobrazí červeně a zobrazí se chyba. Chyba se bude nadále zobrazovat, dokud nebude vyřešena a 6osé rameno se úspěšně přesune do platné nebo bezpečné polohy.

V závislosti na hlášené chybě existují různé kroky, abyste se pokusili problém vyřešit. Zde jsou některé z nejčastějších chyb a kroky, jak se pokusit problém vyřešit:

  • Požadovaná neplatná poloha – Poloha, kterou se snažíte dosáhnout, není v rámci 6osého ramene.
  •  Při přesunu do bezpečné polohy došlo k neočekávané chybě -6osé rameno zaznamenalo chybu při pokusu o přesun do bezpečné polohy. 
    • Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
    • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
  • Provedení příkazu selhalo z důvodu... -Došlo k chybě a 6osé rameno nemohlo dokončit pohyb.
    • Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
    • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
  • Nepodařilo se přesunout do bezpečné polohy: řízené zastavení povoleno -6osé rameno spustilo řízené zastavení při pokusu o pohyb. 
    • Zkontrolujte, zda se 6osé rameno nesrazilo s překážkou ve své dráze nebo zda nebylo náhodně stisknuto tlačítko řízeného zastavení na signální věži. Odstraňte překážky a zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice
    • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.

Otestujte spoje, pokud chyby přetrvávají

Pokud chyby přetrvávají, můžete ručně otestovat každý z kloubů na 6osém rameni, abyste se ujistili, že se pohybují podle očekávání, pomocí Teach Pendant. Před použitím Teach Pendant se ujistěte, že je 6osé rameno zapnuté, přímo připojené k VEXcode a není připojeno k mozku. 

Horní část Teach Pendant ve VEXcode s tlačítkem Enable Manual Mode v pravém horním rohu zvýrazněným červeným rámečkem. Stav je Připraven a zobrazí se souřadnice X, yaz.

Vyberte Povolit manuální režim , abyste mohli bezpečně pohybovat 6osým ramenem ručně. Chcete-li zjistit, jak povolit ruční režim, přečtěte si tento článek.

Úplně ve spodní části přívěsku Teach je nápis Zobrazit pokročilá data s trojúhelníkem směřujícím dolů, který označuje, co vybrat pro rozbalení a zobrazení pokročilých dat.

V dolní části přívěsku Teach vyberteZobrazit rozšířená data.

Příklad pokročilých dat je uveden ve spodní části přívěsku Teach. Jsou zobrazeny datové hodnoty pro 6osé rameno a hodnoty spojů pro J1 až J6 a řádky Chyby spojů v tabulce jsou zvýrazněny v červeném rámečku, což ukazuje, co je třeba hledat při testování spojů.

Ručně posuňte každý kloub 6osého ramene jednotlivě. Při pohybu každého kloubu sledujte, jak se mění hodnoty J1 až J5. (Poznámka:kloub 6 bude vždy hlásit hodnotu 0.) Pokud se všechny spoje pohnou a hodnoty se změní, zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné polohy

Pokud se některý z kloubů nepohybuje nebo nevykazuje měnící se hodnoty, odešlete zpětnou vazbu prostřednictvím kódu VEX a kontaktujte Podpora VEX. Při odesílání zpětné vazby nezapomeňte uvést své kontaktní údaje. V tomto článku se dozvíte více o používání tlačítka Zpětná vazba. 

Pokud Joint Errors ukazuje hodnoty jiné než 0, odešlete zpětnou vazbu prostřednictvím kódu VEX a kontaktujte podporu VEX. Při odesílání zpětné vazby nezapomeňte uvést své kontaktní údaje. V tomto článku se dozvíte více o používání tlačítka Zpětná vazba. 

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: