Odstraňování problémů s 6osým ramenem CTE

Šestiosé robotické rameno používané s CTE Workcell je navrženo tak, aby replikovalo funkčnost průmyslových robotických ramen používaných v automatizovaných výrobních systémech. Šestiosé rameno obsahuje šest rotačních kloubů, které umožňují přesný pohyb a polohování koncového efektoru. Můžete si všimnout, že pohyby neodpovídají vašim očekáváním, nebo si všimnete problému se spojením. Pokud se 6osé rameno nepohybuje nebo nechová podle očekávání, použijte kroky pro řešení problémů v tomto článku k identifikaci a vyřešení běžných problémů.

První kontroly

Před řešením konkrétních problémů ověřte následující: 

• 6osé rameno je zapnuté.
• 6osé rameno je správně připojeno.
  • Používání 6osého ramene bez mozku? Další informace o kontrole připojení naleznete v níže uvedené části Přímé připojení.
  • Používáte pracovní buňku CTE s mozkem EXP? Další informace o kontrole připojení naleznete v krokech v části Připojení přes EXP Brain.
• Všechny chytré kabely jsou bezpečně připojeny.
• Veškerý firmware je aktuální. Pomocí níže uvedených článků ověřte, zda je firmware pro 6osé rameno i Brain aktuální.
  • Firmware pro 6osé rameno
  • Firmware pro mozek EXP

Přímé připojení

Připojení přes EXP Brain

Pokud problém přetrvává, vyhledejte svůj problém v níže uvedené části Potenciální problémy a možná řešení.

Stručný průvodce řešením problémů

Tato tabulka shrnuje některé běžné situace. Více podrobností o každém z problémů a možných řešeních naleznete níže.

Pokud máte problém, který nespadá mezi zde uvedené a vyzkoušeli jste další metody řešení problémů uvedené v tomto článku, kontaktujte prosím podporu VEX.

Potenciální problémy a možná řešení

Následující část rozebírá potenciální problémy, které se mohly vyskytnout s vaším 6osým ramenem, a vysvětluje možné příčiny problému a řešení, která vám pomohou s jeho odstraňováním. 

Problém: 6osé rameno se nepohybuje

Příznaky: 

• Šestiosé rameno se při spuštění projektu VEXcode nepohybuje.
• Ovládací panel Teach Pendant nemůže ovládat rameno (je-li připojen přímo).

Možné příčiny: 

• Připojení USB nebo Smart Cable je uvolněné nebo odpojené.
• 6osé rameno nebylo ve VEXcode nakonfigurováno nebo bylo nakonfigurováno nesprávně.
• Došlo ke společné chybě.

Řešení: 

1. Zkontrolujte všechna kabelová připojení. Ujistěte se, že všechny kabely jsou zcela zasunuty do správných portů. 
   • Použijte návod k sestavení a ujistěte se, že všechny chytré kabely jsou zasunuty do správného portu.
   • Pokud používáte přímé připojení, ujistěte se, že je kabel USB-C zapojený do správného portu.
2. Ověřte konfiguraci zařízení.
   • Pokud používáte 6osé rameno s přímým připojením, ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode a že firmware je aktuální.
   • Pokud používáte 6osé rameno připojené k EXP Brain, postupujte kroků v tomto článku a nakonfigurujte 6osé rameno ve VEXcode EXP. 

3. Ověřte, zda každý kloub funguje, pomocí ovladače Teach Pendant. Postupujte podle kroků v části Použití ovládacího panelu pro řešení problémů níže.

Problém: Rameno v 6 osách se neočekávaně pohybuje

Příznaky: 

• Šestiosé rameno se přesune na neočekávané místo.
• 6osé rameno nedosahuje požadovaných souřadnic.

Možné příčiny: 

• Chyba sestavení při připojování k dlaždici.
• Došlo ke společné chybě.
• Nesprávné hodnoty souřadnic.

Řešení: 

1. Ověřte, zda je 6osé rameno připojeno k dlaždici na správném místě pomocí pokynů k sestavení (odkaz je také zde).

2. Ověřte, zda koncový efektor na 6osém rameni odpovídá tomu, který byl vybrán v projektu VEXcode nebo v ovládacím panelu Teach Pendant. 
   • Více informací o bloku Set Arm End Effector naleznete v referenční dokumentaci k rozhraní VEXcode API.
   • V tomto článku se dozvíte, jak nastavit koncový efektor v ovládacím panelu.
3. Zkontrolujte všechny souřadnice použité v projektu. Můžete to udělat dvěma způsoby:
   • Vykreslete souřadnice pomocí šablony CTE Digital Notebook.
   • Pomocí ovladače Teach Pendant a ručních pohybů určete souřadnice x, y a z požadované polohy. Postupujte podle kroků v této lekci a povolte ruční pohyb pomocí ovládacího panelu.
4. Ověřte, zda každý kloub funguje, pomocí ovladače Teach Pendant. Postupujte podle kroků v níže uvedené části Použití programovacího ovladače pro řešení problémů.

Problém: Dlouhé prodlevy mezi pohyby 6osého ramene

Příznaky: 

• 6osé rameno se pohybuje, ale mezi jednotlivými pohyby dochází k dlouhým prodlevám.
• 6osé rameno se pohybuje, ale zdá se, že uprostřed projektu přestane fungovat.

Možná příčina: 

• Nesprávné hodnoty souřadnic.
  • 6osé rameno se vždy přesune na zamýšlené souřadnicové místo. Pokud je zastaven překážkou nebo kolizí, pohyb se bude zdát pozastaven, zatímco se pokusí dosáhnout dané souřadnice.

Řešení: 

1. Ověřte hodnoty souřadnic, které chcete použít s projektem se všemi prvky v rozvržení. To zahrnuje krychle, disky, palety nebo jakékoli jiné objekty, které by se na dlaždici nacházely při spuštění projektu. 
   • Mírná změna výšky objektu nebo překážky může rameni bránit v dosažení zadané souřadnice.
   • Pomocí ovladače Teach Pendant a ručních pohybů určete souřadnice x, y a z požadované polohy. Postupujte podle kroků v této lekci a povolte ruční pohyb pomocí ovládacího panelu.
   • Ověřte nově získané souřadnice pomocí funkce Přesunout na . S tímto můžete pomocí učícího přístroje přesunout 6osé rameno do přesné polohy. Jednoduše zadejte konkrétní hodnoty x, y a z souřadnic, kam chcete přesunout 6osé rameno. 
2. Ověřte, zda koncový efektor na 6osém rameni odpovídá tomu, který byl vybrán v projektu VEXcode nebo v ovládacím panelu Teach Pendant. 
   • Více informací o bloku Set Arm End Effector naleznete v referenční dokumentaci k VEXcode API.
   • V tomto článku se dozvíte, jak nastavit koncový efektor v ovládacím panelu.
3. Upravte projekt VEXcode, aby mohl pokračovat.
   • Blok Move to position ve VEXcode automaticky počká na dokončení pohybu, než přejde k dalšímu příkazu. Použijte v příkazu možnost a nečekejte , abyste povolili pokračování pohybu 6osého ramene.
   • Více informací o bloku Přesunout na pozici naleznete v referenční příručce VEXcode API. Informace jsou k dispozici také v API, pokud pracujete v Pythonu nebo C++. 

Problém: Krátké prodlevy mezi pohyby 6osého ramene

Příznak:

• 6osé rameno se pohybuje, ale mezi pohyby má krátké prodlevy.

Možná příčina:

• Při pohybu každého kloubu tak, aby se dostal do akceptované tolerance chyby, se mohou vyskytnout krátké pauzy. 
  • S každým pohybem se 6osé rameno snaží dosáhnout zamýšlené souřadnice s odchylkou (~1-2 milimetry). Díky tomu může 6osé rameno bezpečně dosáhnout každé souřadnice a pokračovat v bezpečném provozu s co nejpřesnějším možným rozsahem.

Řešení:

1. I když se může zdát, že dochází k chybě, 6osé rameno funguje podle očekávání. Pokud máte pocit, že zpoždění jsou příliš dlouhá, podívejte se na výše uvedený problém s názvem „Dlouhá zpoždění“ a postupujte podle doporučených řešení.

Problém: Selhala komunikace mezi EXP Brain a 6osým ramenem

Příznaky:

• Brain se nevypne, pokud je 6osé rameno zapnuté a napájené.
• 6osé rameno se nepohybuje, když je připojeno k EXP Brainu, a kód související s 6osým ramenem se zdá být přeskakován.
• 6osé rameno se na obrazovce Zařízení na EXP Brain nezobrazuje jako připojené zařízení.

Možná příčina:

• Projekt VEXcode byl spuštěn přes přímé USB připojení k 6osému rameni a zároveň připojen k EXP Brain.

Řešení:

1. Odpojte chytrý kabel od 6osého ramene, aby již nebyl připojen k EXP Brainu.
2. Vypněte a zapněte 6osé rameno a EXP Brain.
   • Vyjměte baterii z EXP Brain, znovu ji vložte a zapněte Brain.
   • Odpojte 6osé rameno od napájení, počkejte 10 sekund a poté k němu znovu připojte napájecí kabel.
3. 6osé rameno a EXP Brain znovu připojte pouze tehdy, pokud chcete spustit kód stažením projektu do Brainu. Nedoporučuje se ani není zamýšleno, aby zařízení měla více připojení současně, a to ani při přepínání mezi metodami kódování 6osého ramene.

Problém: Chybová zpráva v ovládacím panelu

Pokud se při přemisťování 6osého ramene objeví chyba ve stavu Teach Pendant Status, existují další kroky pro odstraňování problémů, kterými se můžete pokusit problém vyřešit.

V závislosti na hlášené chybě existují různé kroky, abyste se pokusili problém vyřešit. Zde jsou některé z nejčastějších chyb a kroky, jak se pokusit problém vyřešit:

• Požadovaná neplatná poloha – Poloha, kterou se snažíte dosáhnout, není v rámci 6osého ramene.
  • Pokud pohybujete paží, všimnete si, že některá tlačítka pro jogging mohou být nyní deaktivována. Zkuste posouvat 6osé rameno v opačném směru na stejné ose, dokud nebude chyba vyřešena a všechna tlačítka joggingu budou znovu povolena. 
  • Pokud jste se pohybovali na pozici, zadané souřadnice nejsou v dosažitelné poloze pro 6osé rameno. VyberteMove to Safe Position pro návrat 6osého ramene do bezpečné polohy a upravte souřadnice tak, aby byly v mezích 6osého ramene.
  • Chcete-li se dozvědět více o tom, jak pomocí Teach Pendant najít dosažitelné pozice 6osého ramene, prohlédněte si tuto lekci v Úvodu do kurzu 6osého ramene.
•  Při přesunu do bezpečné polohy došlo k neočekávané chybě -6osé rameno zaznamenalo chybu při pokusu o přesun do bezpečné polohy. 
  • Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
  • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
• Provedení příkazu selhalo z důvodu... -Došlo k chybě a 6osé rameno nemohlo dokončit pohyb.
  • Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
  • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
• Nepodařilo se přesunout do bezpečné polohy: řízené zastavení povoleno -6osé rameno spustilo řízené zastavení při pokusu o pohyb. 
  • Zkontrolujte, zda se 6osé rameno nesrazilo s překážkou ve své dráze nebo zda nebylo náhodně stisknuto tlačítko řízeného zastavení na signální věži. Odstraňte překážky a zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice. 
  • Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.

Použití programovacího ručního ovladače pro řešení problémů

Jakmile jste úspěšně napájeli a připojili své 6osé rameno a víte, že firmware je aktuální, dalším krokem je přímé připojení 6osého ramene a použití Teach Pendant k diagnostice problému. Při používání Teach Pendant se ujistěte, že 6osé rameno není připojeno k Brain. 6osé rameno musí být přímo připojeno k VEXcode, aby bylo možné použít Teach Pendant. V tomto článku se dozvíte více o přístupu k Teach Pendant pomocí 6osého ramene.

Přesuňte se do bezpečné polohy

Jog the Arm

Otestujte spoje, pokud chyby přetrvávají

Pokud chyby přetrvávají, můžete ručně otestovat každý z kloubů na 6osém rameni, abyste se ujistili, že se pohybují podle očekávání, pomocí Teach Pendant. Před použitím Teach Pendant se ujistěte, že je 6osé rameno zapnuté, přímo připojené k VEXcode a není připojeno k mozku.