Pokud vaše 6osé robotické rameno CTE nefunguje podle očekávání, existuje několik věcí, které můžete zkusit vyřešit problém. Postupujte podle pokynů v tomto článku, které vám pomohou zprovoznit 6osé rameno.
Zkontrolujte kabely
Prvním krokem k řešení problémů s 6osým ramenem CTE je zajistit, aby bylo správně napájeno a připojeno.
Zkontrolujte, zda je napájecí kabel zcela zasunut do zadní části 6osého ramene a zapojen do zdroje napájení. V tomto článku se dozvíte více o napájení 6osého ramene.
Ujistěte se, že je kabel USB-C zcela zasunut do portu USB-C na zadní straně ramene 6-Axis a připojen k počítači. Po zapnutí a připojení k počítači se rozsvítí zelená kontrolka. V tomto článku se dozvíte více o připojení 6osého ramene přímo k počítači.
Poznámka: Po počátečním připojení, pokud je kabel USB-C odpojen a napájecí kabel zůstává zapojený, může zelená kontrolka svítit i nadále.
Zkontrolujte připojení VEXcode
Jakmile jste si jisti, že je vaše 6osé rameno napájeno a připojeno k vašemu zařízení, dalším krokem je zajistit správnost nastavení VEXcode.
Přímé připojení
Pokud připojujete 6osé rameno přímo k VEXcode EXP, ujistěte se, že jste postupovali podle kroků v článku specifickém pro zařízení v této části. Při použití přímého připojení byste měli vidět logo CTE v levém horním rohu VEXcode, jak je znázorněno zde.
Ujistěte se, že firmware 6-osého ramene je aktuální. Pokud se ikona 6osého ramene na panelu nástrojů VEXcode zobrazuje oranžově, je třeba aktualizovat firmware. Přečtěte si níže uvedené články, kde se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na 6osém rameni:
Spojení s EXP Brainem
Při připojování pomocí EXP Brain se ujistěte, že kabel USB-C a napájecí kabel již nejsou připojeny k 6osému rameni. 6-osé rameno by mělo být připojeno k mozku pouze pomocí chytrého kabelu.
Ujistěte se, že v levém horním rohu VEXcode vidíte logo EXP, jak je znázorněno zde. V tomto článku se dozvíte více o vytvoření projektu nových bloků ve VEXcode EXP.
Dále zkontrolujte, zda je 6osé rameno správně nakonfigurováno. Ujistěte se, že port vybraný v konfiguraci odpovídá portu, do kterého je zapojeno 6osé rameno na vašem EXP Brain. V tomto článku najdete kroky, jak nakonfigurovat 6osé rameno ve VEXcode EXP.
Ujistěte se, že firmware 6-osého ramene je aktuální. Chcete-li aktualizovat firmware, budete muset odpojit 6-osé rameno od Brain a přímo připojit k VEXcode, jak je popsáno výše.
Přečtěte si články níže, kde se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na 6osém rameni:
Zkontrolujte 6osé rameno pomocí Teach Pendant
Jakmile jste úspěšně napájeli a připojili své 6osé rameno a víte, že firmware je aktuální, dalším krokem je přímé připojení 6osého ramene a použití Teach Pendant k diagnostice problému. Při používání Teach Pendant se ujistěte, že 6osé rameno není připojeno k Brain. 6osé rameno musí být přímo připojeno k VEXcode, aby bylo možné použít Teach Pendant. V tomto článku se dozvíte více o přístupu k Teach Pendant pomocí 6osého ramene.
Přesuňte se do bezpečné polohy
Vyberte tlačítkoMove to Safe Position v horní části Teach Pendant, abyste viděli, zda vaše 6osé rameno může úspěšně dosáhnout bezpečné pozice. V tomto článku se dozvíte více o přístupu k Teach Pendant pomocí 6osého ramene.
Jog the Arm
Dále použijte tlačítka Arm Jogging a pokuste se posunout 6osé rameno podél každé osy. Ujistěte se, že se 6osé rameno po stisknutí tlačítka pohybuje, a podívejte se, zda se hodnoty X, Y a Z na přístrojové desce mění, jak se 6osé rameno pohybuje. Přečtěte si tento článek a dozvíte se více o běhání s přívěskem Teach Pendant.
Naučit chyby přívěsků
Pokud se při přemisťování 6osého ramene objeví chyba ve stavu Teach Pendant Status, existují další kroky pro odstraňování problémů, kterými se můžete pokusit problém vyřešit.
Stav v řídicím panelu Teach Pendant vás upozorní na chyby vašeho 6osého ramene. Pokud dojde k chybě, stavový řádek se zobrazí červeně a zobrazí se chyba. Chyba se bude nadále zobrazovat, dokud nebude vyřešena a 6osé rameno se úspěšně přesune do platné nebo bezpečné polohy.
V závislosti na hlášené chybě existují různé kroky, abyste se pokusili problém vyřešit. Zde jsou některé z nejčastějších chyb a kroky, jak se pokusit problém vyřešit:
-
Požadovaná neplatná poloha – Poloha, kterou se snažíte dosáhnout, není v rámci 6osého ramene.
- Pokud pohybujete paží, všimnete si, že některá tlačítka pro jogging mohou být nyní deaktivována. Zkuste posouvat 6osé rameno v opačném směru na stejné ose, dokud nebude chyba vyřešena a všechna tlačítka joggingu budou znovu povolena.
- Pokud jste se pohybovali na pozici, zadané souřadnice nejsou v dosažitelné poloze pro 6osé rameno. VyberteMove to Safe Position pro návrat 6osého ramene do bezpečné polohy a upravte souřadnice tak, aby byly v mezích 6osého ramene.
- Chcete-li se dozvědět více o tom, jak pomocí Teach Pendant najít dosažitelné pozice 6osého ramene, prohlédněte si tuto lekci v Úvodu do kurzu 6osého ramene.
- Při přesunu do bezpečné polohy došlo k neočekávané chybě -6osé rameno zaznamenalo chybu při pokusu o přesun do bezpečné polohy.
- Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
- Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
-
Provedení příkazu selhalo z důvodu... -Došlo k chybě a 6osé rameno nemohlo dokončit pohyb.
- Zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice , abyste viděli, zda se po několika okamžicích úspěšně přesune.
- Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
-
Nepodařilo se přesunout do bezpečné polohy: řízené zastavení povoleno -6osé rameno spustilo řízené zastavení při pokusu o pohyb.
- Zkontrolujte, zda se 6osé rameno nesrazilo s překážkou ve své dráze nebo zda nebylo náhodně stisknuto tlačítko řízeného zastavení na signální věži. Odstraňte překážky a zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné pozice.
- Zkuste zapnout a zapnout 6osé rameno odpojením napájecího a USB-C kabelu ze zadní části 6osého ramene. Počkejte asi 10 sekund a poté kabely znovu zapojte. Zavřete a znovu otevřete VEXcode nebo obnovte stránku, pokud používáte webový VEXcode. Poté se znovu připojte k VEXcode a zkuste se znovu Přesunout do bezpečné pozice.
Otestujte spoje, pokud chyby přetrvávají
Pokud chyby přetrvávají, můžete ručně otestovat každý z kloubů na 6osém rameni, abyste se ujistili, že se pohybují podle očekávání, pomocí Teach Pendant. Před použitím Teach Pendant se ujistěte, že je 6osé rameno zapnuté, přímo připojené k VEXcode a není připojeno k mozku.
V dolní části přívěsku Teach vyberteZobrazit rozšířená data.
Ručně posuňte každý kloub 6osého ramene jednotlivě. Při pohybu každého kloubu sledujte, jak se mění hodnoty J1 až J5. (Poznámka:kloub 6 bude vždy hlásit hodnotu 0.) Pokud se všechny spoje pohnou a hodnoty se změní, zkuste znovu vybratPřesunout do bezpečné polohy.
Pokud se některý z kloubů nepohybuje nebo nevykazuje měnící se hodnoty, odešlete zpětnou vazbu prostřednictvím kódu VEX a kontaktujte Podpora VEX. Při odesílání zpětné vazby nezapomeňte uvést své kontaktní údaje. V tomto článku se dozvíte více o používání tlačítka Zpětná vazba.
Pokud Joint Errors ukazuje hodnoty jiné než 0, odešlete zpětnou vazbu prostřednictvím kódu VEX a kontaktujte podporu VEX. Při odesílání zpětné vazby nezapomeňte uvést své kontaktní údaje. V tomto článku se dozvíte více o používání tlačítka Zpětná vazba.