IQ Smart Motor musel být dokonalý, aby IQ bylo úspěšné. Při návrhu tohoto motoru byly vynaloženy tisíce hodin inženýrství a analýz. Všechno musí spolupracovat: motor, převody, kodér, obvodová deska, tepelný management, balení a montáž. Uživatelé mohou ovládat směr motoru, rychlost, zrychlení, polohu a limit točivého momentu.
Maximální výkon je 1,4W trvalý a maximální točivý moment je 0,414 Nm. Volná rychlost je softwarově omezena procesorem motoru, aby byl zachován konzistentní výkon mezi motorem a aby byla umožněna maximální rychlost při zatížení.
Smart Motor využívá mikrokontrolér Texas Instruments MSP430 běžící na 16 MHz ke zpracování požadavků, měření rychlosti a směru, sledování proudu a ovládání motoru přes H-Bridge. H-Bridge, také od Texas Instruments, má automatickou ochranu proti nadproudu a přehřátí. Rychlost a směr jsou měřeny pomocí vestavěného kvadraturního enkodéru, který používá kolečko s malými štěrbinami a světelnými senzory. PID smyčky jsou zpracovávány interně pro přesné řízení výstupní rychlosti a rotace. Měří se také proud, aby se zajistilo, že se motory během používání příliš nezahřívají. Všechny tyto technologie společně vytvářejí chytrý motor, který je jednoduchý, flexibilní a výkonný.
„Konzistentní motorický výkon mění hru“
Jednou z nejunikátnějších schopností motoru IQ Smart Motor je zcela konzistentní výkon. Motor běží vnitřně s mírně nižším napětím, než je minimální napětí baterie, a výkon motoru je přesně řízen na +/-1 %. To znamená, že motor bude fungovat stejně pro každý zápas a každý autonomní běh, bez ohledu na nabití baterie nebo teplotu motoru.
Motor vypočítává přesnou výstupní rychlost a točivý moment, což uživateli umožňuje kdykoli skutečně porozumět výkonu motoru. Poloha a úhel jsou hlášeny s přesností 0,375 stupně. Všechny tyto údaje jsou hlášeny na palubní desce motoru (1. gen nebo 2. gen).
| Programování motoru v C++ s VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Nastavení Motor.setPosition(0, stupně); Motor.setVelocity(50, procent); Motor.setStopping(brzda); Motor.setMaxTorque(50, procent); Motor.setTimeout(1, sekund); |
Akce Motor.spin(forward); Motor.stop(); |
Snímání Motor.isDone() Motor.isSpinning() Poloha motoru (stupně) Rychlost motoru (procenta) Proud motoru (procenta) |
Další informace o programování v C++, Pythonu nebo blocích s VEX IQ Smart Motors v této části knihovny VEX.
| Název motoru | IQ Smart Motor |
|---|---|
| Číslo dílu | 228-2560 |
| Špičkový výkon | 1,4 W |
| Rychlost (RPM) | 120 ot./min |
| Utahovací moment (Nm) | 0.414 |
| Zpětná vazba | Pozice Rychlost Proud |
| Kodér |
960 tiků/ot |
| Rozměry | 2,24" Š x 2" D x 1" V (56,9 mm Š x 50,8 mm D x 25,4 mm V) |
| Hmotnost | 0,165 lbs (75 gramů) |