Můžete použít GPS Sensor který vám pomůže s navigací VRC Over Under Playground ve VEXcode VR se souřadnicemi míst (X, Y).
Jak funguje GPS senzor ve VRC Over Under ve VEXcode VR
Snímač GPS (Game Positioning System) používá kód pole VEX na vnitřní straně pole k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutní polohy, takže se nehýbe ani nevyžaduje kalibraci na základě polí.
Pro snímání Field Code je VEX GPS Sensor, černobílá kamera, namontována na zadní straně robota a směřuje dozadu.
Snímač GPS hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Strikeru na hřišti v milimetrech nebo palcích.
Identifikace (X, Y) souřadnic na poli VRC
VRC Over Under Field ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Počáteční umístění Strikera závisí na zvolené počáteční pozici.
Umístění středu nebo počátek (0,0) se nachází ve středu pole.
Identifikace (X, Y) souřadnic GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Strikera na hřišti. Tyto souřadnice odrážejí umístění středu otáčení Strikeru, který se nachází mezi předními koly, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Reportérové bloky z kategorie Sensing v Toolboxu lze použít k hlášení polohových hodnot ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y Strikerova GPS senzoru na poli lze zobrazit v tiskové konzole pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru k pomoci Strikerovi v navigaci v poli
Pomocí GPS senzoru můžete Strikerovi pomoci s navigací v poli jízdou na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského souřadnicového systému. Pomocí GPS senzoru může Striker jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Strikeru řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu Striker pojede vpřed z výchozí pozice A, dokud hodnota osy Y nebude větší než -1000 milimetrů (mm), poté se zastaví a umístí Striker do pozice, aby se otočil a sbíral Triball.
Poznámka: Možná budete muset při nastavování parametrů zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Umístění GPS senzoru a střed rotace na Strikeru
Snímač GPS je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Striker je umístěn v přední části robota.
Snímač GPS je nakonfigurován ve VRC Over Under ve VEXcode VR, aby zohlednil tento posun (přibližně -150 mm na ose X a -295 mm na ose Y), takže uváděné hodnoty odrážejí střed rotace Strikeru.
(X, Y) Souřadnice herních prvků ve VRC Over Under pro VEXcode VR
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou tribally a bodovací zóny, vám může pomoci naplánovat vaše projekty ve VRC Over Under ve VEXcode VR.
Následující reference slouží jako vodítko, na základě nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středového bodu herních prvků na poli VRC na hřišti.
Souřadnice zóny bodování
Kmenové souřadnice
Odeslat souřadnice
Identifikace GPS kurzu Strikeru
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Kurz se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů podle stylu kurzu kompasu.
Při použití senzoru GPS k detekci polohy zůstane kurz GPS ve vztahu k poli konstantní, bez ohledu na výchozí pozici robota.