Pomocí GPS senzoru můžete ve VEXcode VR navigovat po hřišti VRC Over Under Playground pomocí souřadnic (X, Y) jednotlivých míst.
Jak funguje GPS senzor ve VRC / Jak funguje GPS senzor ve VEXcode VR
Senzor GPS (Game Positioning System) používá kód VEX Field Code uvnitř hřiště k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutního určování polohy, takže se nedrifuje ani nevyžaduje kalibraci pro každé pole.
Pro snímání polního kódu je na zadní straně robota namontován GPS senzor VEX, černobílá kamera, která směřuje dozadu.
GPS senzor hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení stroje Striker na poli v milimetrech nebo palcích.
Identifikace souřadnic (X, Y) na poli VRC
Pole VRC Over Under ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Výchozí pozice Strikeru závisí na vybrané výchozí pozici
Střed neboli počátek souřadnic (0,0) se nachází ve středu pole.
Identifikace souřadnic (X, Y) GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y stroje Striker na poli. Tyto souřadnice odrážejí polohu středu otáčení Strikeru, který se nachází mezi předními koly, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Bloky reportérů z kategorie Snímání v panelu nástrojů lze použít k hlášení hodnot polohy ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y GPS senzoru Strikeru na poli lze zobrazit v konzoli tisku pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru k pomoci s navigací stroje Striker na poli
Pomocí GPS senzoru můžete Strikeru pomoci s navigací na poli tím, že se s využitím znalostí kartézského souřadnicového systému dostanete na konkrétní místa. Pomocí GPS senzoru se Striker může pohybovat podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. Díky tomu Striker jezdí s využitím zpětné vazby ze senzorů namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu se Striker pohne z výchozí pozice A vpřed, dokud hodnota osy Y nebude větší než -1000 milimetrů (mm), poté se zastaví a umístí Striker do pozice pro otočení a sebrání Triballu.
Poznámka: Při nastavování parametrů budete možná muset zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Umístění GPS senzoru a střed otáčení na Strikeru
GPS senzor je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Strikeru se nachází v přední části robota.
GPS senzor je v kódu VEXcode VR nakonfigurován ve VRC Over Under tak, aby zohledňoval tento posun (přibližně -150 mm na ose X a -295 mm na ose Y), takže uváděné hodnoty odrážejí střed otáčení zařízení Striker.
(X, Y) Souřadnice herních prvků ve VRC nad/pod pro VEXcode VR
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou kmenové míče a bodovací zóny, vám může pomoci s plánováním vašich projektů ve hře VRC Over Under ve hře VEXcode VR.
Následující referenční informace slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středů herních prvků na hřišti VRC na hřišti.
Souřadnice bodovací zóny
Souřadnice kmenových koulí
Souřadnice příspěvku
Identifikace GPS kurzu útočníka
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Směr se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů, podle stylu kompasu.
Při použití GPS senzoru k detekci polohy zůstane směr GPS konstantní vzhledem k poli, bez ohledu na počáteční pozici robota.