Identifikace podrobností o poloze pomocí GPS senzoru ve VRC nad hřištěm

Můžete použít GPS senzor , který vám pomůže s navigací VRC Over Under Playground ve VEXcode VR se souřadnicemi míst (X, Y).


Jak funguje GPS senzor ve VRC Over Under ve VEXcode VR

Striker-GPS_Sensor.png

Snímač GPS (Game Positioning System) využívá kód pole VEX na vnitřní straně pole k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutní polohy, takže se nehýbe ani nevyžaduje kalibraci na základě polí.

Pro snímání Field Code je VEX GPS Sensor, černobílá kamera, namontovaná na zadní straně robota a směřuje dozadu.

Snímač GPS hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Strikeru na hřišti v milimetrech nebo palcích.


Identifikace (X, Y) souřadnic na poli VRC

VRC Over Under Field ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Počáteční umístění Strikera závisí na zvolené počáteční pozici.

Umístění středu nebo počátek (0,0) se nachází ve středu pole.

VRC23-24_Field-Field_Dimensions.png


Identifikace (X, Y) souřadnic GPS senzoru

Striker-CenterOfRotation.png

GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Strikera na hřišti. Tyto souřadnice odrážejí umístění středu otáčení Strikeru, který se nachází mezi předními koly, jak je znázorněno na tomto obrázku.

 

obrázek11.png

Reportérové ​​bloky z kategorie Sensing v Toolboxu lze použít k hlášení polohových hodnot ze senzoru GPS ve vašem projektu.

Screenshot_2023-05-10_at_2.47.40_PM.png

Aktuální souřadnice X a Y Strikerova GPS senzoru na poli lze zobrazit v tiskové konzoli pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.


Použití GPS senzoru k pomoci Strikerovi v navigaci v poli

Pomocí GPS senzoru můžete Strikerovi pomoci s navigací v poli jízdou na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského souřadnicového systému. Pomocí GPS senzoru může Striker jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Strikeru řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.

Screenshot_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

V tomto projektu bude Striker jet vpřed z výchozí pozice A, dokud hodnota osy Y nebude větší než -1000 milimetrů (mm), poté se zastaví a umístí Striker do pozice, aby se otočil a sebral Triball.

Poznámka: Možná budete muset při nastavování parametrů zohlednit setrvačnost nebo drift robota.


Umístění GPS senzoru a střed rotace na Strikeru

Striker-Distance

Snímač GPS je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Striker je umístěn v přední části robota.

Snímač GPS je nakonfigurován ve VRC Over Under ve VEXcode VR, aby zohlednil tento posun (přibližně -150 mm na ose X a -295 mm na ose Y), takže uváděné hodnoty odrážejí střed rotace Strikeru.


(X, Y) Souřadnice herních prvků ve VRC Over Under pro VEXcode VR

Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou tribally a bodovací zóny, vám může pomoci naplánovat vaše projekty ve VRC Over Under ve VEXcode VR.

Následující reference slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středového bodu herních prvků na poli VRC na hřišti.

Souřadnice zóny bodování

VRC23-24_Scoring_Zone_Coordinates.png

Kmenové souřadnice

VRC23-24_Tribal_Coordinates.png

Odeslat souřadnice

VRC23-24_Post_Coordinates.png


Identifikace GPS kurzu Strikeru

Striker-Rotation.png

GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Kurz se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů podle stylu kurzu kompasu.

Při použití senzoru GPS k detekci polohy zůstane kurz GPS ve vztahu k poli konstantní, bez ohledu na výchozí pozici robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: