VEX V5 এর সাথে ঘূর্ণন সেন্সর ব্যবহার করা

বর্ণনা

রোটেশন সেন্সর শক্তিশালী V5 সেন্সরগুলির মধ্যে একটি যা V5 রোবোটিক্স প্ল্যাটফর্মের সাথে সম্পূর্ণ একীকরণের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

বর্ণনা

ঘূর্ণন সেন্সর নিম্নলিখিত মান পরিমাপ করতে সক্ষম:

• ঘূর্ণন অবস্থান
• মোট ঘূর্ণন
• আবর্ত গতি

ঘূর্ণন অবস্থান একটি 0.088 নির্ভুলতার সাথে 0° থেকে 360° পর্যন্ত পরিমাপ করা হয়। কোণটি একেবারে নির্ধারিত হয় এবং রোবটটি বন্ধ হয়ে গেলে হারিয়ে যায় না।

ঘূর্ণন হল সামনের বা বিপরীত ঘূর্ণনের সংখ্যা, এবং প্রয়োজন অনুসারে শূন্যে রিসেট করা যেতে পারে। রোবট বন্ধ থাকলে ঘূর্ণন মান সংরক্ষণ করা হয় না।

শ্যাফ্ট গতি প্রতি সেকেন্ডে সেন্সর দ্বারা পরিমাপ করা হয়।

ঘূর্ণন সেন্সর কিভাবে কাজ করে

ঘূর্ণন সেন্সরের ঘূর্ণায়মান শ্যাফ্ট হাবের অবস্থান বৈদ্যুতিক সংকেতে পরিবর্তিত হয় (একটি হল ইফেক্ট সেন্সর ব্যবহার করে)। সেন্সরের অভ্যন্তরীণ ইলেকট্রনিক্স এই সিগন্যালগুলিকে আউটপুট সিগন্যালে রূপান্তর করে যাতে V5 ব্রেইন ইনপুট হিসাবে গ্রহণ করে।

পূর্বে উল্লিখিত হিসাবে, ঘূর্ণনশীল সেন্সর 0 থেকে 360 ডিগ্রী পর্যন্ত তার ঘূর্ণন অবস্থান মনে রাখবে এমনকি যদি শক্তি সরানো হয়। সুতরাং সেই ক্ষেত্রে, এটি একটি 3-তারের পটেনশিওমিটারএর অনুরূপভাবে কাজ করে। যাইহোক, একটি পটেনশিওমিটারের বিপরীতে, এটি একটি 3-ওয়্যার অপটিক্যাল শ্যাফ্ট এনকোডারমতো অনেকগুলি শ্যাফ্ট ঘূর্ণনকে ক্রমাগত ঘোরাতে এবং পরিমাপ করতে পারে।

রোটেশনাল সেন্সর 3-ওয়্যার সেন্সরগুলির সেরা বৈশিষ্ট্যগুলিকে একটি আপডেট করা প্যাকেজে একত্রিত করে যা কাঠামোগত ধাতুর সাথে সহজেই মাউন্ট করে এবং V5 ব্রেইনের স্মার্ট পোর্টগুলি ব্যবহার করে৷

রোটেশন সেন্সরকে একটি প্রোগ্রামিং ভাষার সাথে যুক্ত করতে হবে যেমন VEXcode V5 বা VEXcode Pro V5 রোবটের আচরণ নিয়ন্ত্রণ করতে সেন্সরের রিডিং ব্যবহার করার জন্য V5 রোবট মস্তিষ্কের জন্য একটি ব্যবহারকারী প্রোগ্রাম তৈরি করতে।

একটি ব্যবহারকারী প্রোগ্রামের সাথে কনসার্টে ভি 5 ব্রেন রোটেশন সেন্সরের সাথে ব্যবহার করা যেতে পারে:

• ঘূর্ণনশীল সেন্সরের অবস্থান একটি নির্দিষ্ট ডিগ্রীতে সেট করুন, যেমন 0 ডিগ্রী।
• কোণটি ডিগ্রীতে পরিমাপ করুন যা একটি খাদ 0 এবং 360 এর মধ্যে ঘোরে।
• একটি খাদের বাঁক বা খাদটির মোট ডিগ্রী বাঁক দ্বারা অবস্থান পরিমাপ করুন।
• প্রতি সেকেন্ডে (ডিপিএস) বা প্রতি মিনিটে (আরপিএম) বিপ্লবে শ্যাফ্ট গতি পরিমাপ করুন।

ঘূর্ণন সেন্সর সেটআপ

রিডিং রোটেশন সেন্সর মান: ঘূর্ণন সেন্সর যে তথ্য ফেরত দিচ্ছে তা দেখতে V5 রোবট ব্রেইনে ডিভাইস তথ্য স্ক্রীন (ড্যাশবোর্ড) ব্যবহার করা সহায়ক। মস্তিষ্কের সাথে সংযুক্ত সেন্সর দিয়ে নিম্নলিখিত পদক্ষেপগুলি সহ এটি করা যেতে পারে:

VEXcode V5 এ একটি ডিভাইস হিসাবে ঘূর্ণন সেন্সর যোগ করা হচ্ছে

যখনই একটি সেন্সর একটি প্রোগ্রামিং ভাষার সাথে ব্যবহার করা হয়, এটি সেই ভাষার মধ্যে কনফিগার করা প্রয়োজন। VEXcode V5 এবং VEXcode Pro V5এর সাথে, এটি 'একটি ডিভাইস যোগ করুন' বৈশিষ্ট্য ব্যবহার করে সম্পন্ন করা হয়। এটির একটি উদাহরণ প্রদান করতে, নিম্নলিখিত পদক্ষেপগুলি VEXcode V5 এর মধ্যে একটি ডিভাইস হিসাবে ঘূর্ণন সেন্সরকে যুক্ত করবে৷

ঘূর্ণন সেন্সর সম্পর্কিত 'সেন্সিং' বিভাগ থেকে কমান্ড সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য, সহায়তা তথ্য দেখুন (ব্লক প্রকল্প বা পাইথন প্রকল্প)।

ঘূর্ণন সেন্সরের সাধারণ ব্যবহার

পূর্বে উল্লিখিত হিসাবে, ঘূর্ণন সেন্সর খাদ কোণ, খাদ অবস্থান, এবং খাদ ঘূর্ণনের গতি পরিমাপ করতে পারে। V5 স্মার্ট মোটরগুলিতে চমৎকার অভ্যন্তরীণ এনকোডার রয়েছে যা এই একই মানগুলির কিছু পরিমাপ করতে পারে।

তবুও, এমন অনেক অ্যাপ্লিকেশন রয়েছে যেখানে ঘূর্ণন সেন্সর অতিরিক্ত মূল্যবান রিডিং প্রদান করতে পারে। এছাড়াও, ঘূর্ণনশীল সেন্সরের একটি পরম মান প্রদান করার ক্ষমতা (একটি মান যা রোবটের মস্তিষ্ক বন্ধ করার পরে পরিবর্তিত হবে না) একটি বিশাল সুবিধা হতে পারে।

কিছু উদাহরণ হল:

• কন্ট্রোলিং পজিশন: V5 ক্লববটের বাহুতে পাওয়া 84T গিয়ারের শ্যাফ্ট (ধাপ 32, V5 ক্লববট বিল্ড) একটি দীর্ঘ শ্যাফ্ট দিয়ে প্রতিস্থাপিত হতে পারে যাতে শ্যাফ্টে একটি ঘূর্ণনশীল সেন্সর ঢোকানো যেতে পারে এবং এটিতে মাউন্ট করা যেতে পারে। ক্লোবটের টাওয়ার (ধাপ 35,36)। এটি V5 ব্রেইনকে সর্বদা ক্লবট এর বাহুর কোণ জানার অনুমতি দেবে।
  দ্রষ্টব্য: রোটেশন সেন্সরের মাউন্টিং হোলকে মিটমাট করার জন্য ধাপ 23-এ নীচের হেক্স নাট রিটেইনার একটি ফ্ল্যাট বিয়ারিং দিয়ে প্রতিস্থাপন করতে হবে।

  সেন্সরটি চালু হয়ে গেলে, V5 কন্ট্রোলারে বোতাম টিপলে V5 Clawbot এর হাতকে 3টি ভিন্ন উচ্চতায় সরাতে, থামাতে এবং ধরে রাখতে সেন্সর থেকে প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করার জন্য শিক্ষার্থীদের চ্যালেঞ্জ করা যেতে পারে।

• ইনপুট/আউটপুট অনুপাত রিডিং: রোটেশন সেন্সরের আরেকটি দুর্দান্ত ক্লাসরুম ব্যবহার হল স্প্রোকেট এবং গিয়ার অনুপাতের অধ্যয়ন। একটি ঘূর্ণন সেন্সর স্প্রোকেট/গিয়ার অনুপাতের "চালিত" পাশের আউটপুট শ্যাফ্টে স্থাপন করা যেতে পারে। একটি 1:1 পাওয়ার ট্রান্সফার অনুপাত রোটেশন সেন্সরের জন্য একটি প্রত্যাশিত আউটপুট রিডিং রেকর্ড করতে ব্যবহার করা যেতে পারে যখন V5 স্মার্ট মোটর ইনপুট শ্যাফ্ট "ড্রাইভিং" দিকের জন্য একটি নির্দিষ্ট শক্তি/গতিতে সেট করা হয়। তারপর বিভিন্ন অনুপাত একত্রিত করা যেতে পারে এবং অনুপাতের জন্য প্রত্যাশিত আউটপুট প্রকৃত আউটপুটের জন্য পড়ার সাথে তুলনা করা যেতে পারে।
  

একটি প্রতিযোগিতামূলক রোবটে ঘূর্ণন সেন্সরের ব্যবহার

রোটেশন সেন্সর প্রতিযোগিতামূলক রোবটগুলির জন্য একটি দুর্দান্ত প্রতিযোগিতামূলক সুবিধা প্রদান করবে। শ্যাফ্ট কোণ, অবস্থান এবং শ্যাফ্ট গতি পরিমাপ করার ক্ষমতা রোবটের আচরণ নিয়ন্ত্রণ করার জন্য প্রচুর তথ্য সরবরাহ করবে, যেমন:

• ফ্লাইহুইল গতি: কিছু উন্নত ফ্লাইহুইল ডিজাইন ফ্লাইওয়াইল চালানোর জন্য একটি র্যাচেট সিস্টেম ব্যবহার করে যা একটি বল গেমের টুকরো ছুড়ে দেয়। এটি করা হয় যখন V5 স্মার্ট মোটর দ্বারা ফ্লাইহুইলে শক্তি প্রয়োগ করা হচ্ছে না, তখন ফ্লাইহুইল মোটরের প্রতিরোধ থেকে শক্তি হারানোর পরিবর্তে স্পিন মুক্ত করতে পারে। এই ধরনের ডিজাইনে, ফ্লাইহুইলের শ্যাফটে ব্যবহৃত একটি ঘূর্ণন সেন্সর এর গতি পরিমাপ এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি ভাল পদ্ধতি প্রদান করতে পারে।
• বিচ্ছিন্ন চাকা/ঘূর্ণন সেন্সর: এমন একটি কেস থাকতে পারে (খেলার টুকরো বা অন্যান্য কারণগুলিকে ঠেলে দেওয়া) যেখানে একটি রোবট ড্রাইভের চাকা স্লিপেজ অনুভব করতে পারে। V5 স্মার্ট মোটর দ্বারা চালিত চাকাগুলি পিছলে যেতে শুরু করার সাথে সাথে, মোটরের এনকোডারগুলির মানগুলি আর বৈধ নয়৷ এই ক্ষেত্রে, রোবটটির গতিবিধি সঠিকভাবে পরিমাপ করতে রোবটের চ্যাসিসে একটি বিচ্ছিন্ন ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইল এর শ্যাফটে একটি ঘূর্ণন সেন্সর যুক্ত করা যেতে পারে। রাবার ব্যান্ড বা ল্যাটেক্স টিউবিংয়ের মাধ্যমে এই চাকা সমাবেশ "বসন্ত" লোড করার পরামর্শ দেওয়া হয়। এই নকশা মেঝে থেকে ড্রাইভ চাকা উত্তোলন না করে পরিমাপ চাকাকে ক্ষেত্রের পৃষ্ঠের সাথে পর্যাপ্ত যোগাযোগ বজায় রাখার অনুমতি দেবে।
• গেমের উদাহরণ: 2020 - 2021 VEX রোবোটিক্স কম্পিটিশন গেমে, চেঞ্জ আপ, একটি রোটেশন সেন্সর রোবটের বাহুর শ্যাফ্টে স্থাপন করা যেতে পারে এবং এটি গোল করার জন্য শীর্ষের সঠিক উচ্চতায় যাওয়ার জন্য প্রোগ্রাম করা যেতে পারে। বল
  

VEX রোটেশন সেন্সরটি যে অ্যাপ্লিকেশনের জন্য ব্যবহার করা হয় তা কোন ব্যাপার না, এতে কোন সন্দেহ নেই যে এটি দলগুলির জন্য একটি স্বাগত সংযোজন হবে। সেন্সরের মানগুলির কার্যকারিতা ব্যবহারকারীর কল্পনার জন্য উন্মুক্ত।

রোটেশন সেন্সরটি VEX ওয়েবসাইটএ উপলব্ধ।