V5 সফল হওয়ার জন্য V5 স্মার্ট মোটর (11W) নিখুঁত হতে হবে। এই মোটর ডিজাইন করতে হাজার হাজার ঘন্টা প্রকৌশল এবং বিশ্লেষণ চলে গেছে। সবকিছু একসাথে কাজ করতে হবে: মোটর, গিয়ার, এনকোডার, মডুলার গিয়ার কার্টিজ, সার্কিট বোর্ড, তাপ ব্যবস্থাপনা, প্যাকেজিং এবং মাউন্টিং। ব্যবহারকারীরা মোটরের দিক, গতি, ত্বরণ, অবস্থান এবং টর্কের সীমা নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।
খেলার নামই ধারাবাহিকতা। সফ্টওয়্যারটি মোটরের সর্বোচ্চ গতিকে সীমিত করে, যা শুধুমাত্র বিভিন্ন মোটর জুড়ে কর্মক্ষমতাকে আরও সামঞ্জস্যপূর্ণ করে না, কিন্তু লোডের মধ্যে থাকা অবস্থায় মোটরটিকে সর্বাধিক গতিতে কাজ করার অনুমতি দেয়। প্রকৃতপক্ষে, মোটর সর্বোচ্চ গতিতে চলতে সক্ষম যতক্ষণ না এটি প্রায় 60% সর্বোচ্চ শক্তি (12.75W) বা 35% স্টল টর্ক (2.1Nm) এ পৌঁছায়।
মোটরটি 30% গতি সীমা জুড়ে 11W+ উত্পাদন করতে সক্ষম, যা VEX রোবোটিক্স প্রতিযোগিতা দলকে অভূতপূর্ব শক্তি দেয়।
(11W) V5 স্মার্ট মোটরের অভ্যন্তরীণ গিয়ার ডিজাইনটি মোটরের সমস্ত শক্তি এবং লোড করা অস্ত্র এবং রোবট মোমেন্টাম থেকে মোটরটিতে আসা বাহ্যিক শক্তির অপব্যবহার সহ্য করতে হবে। গিয়ার ট্রেনটি এখনও আমাদের সবচেয়ে শক্তিশালী। ধাতব গিয়ারগুলি শক্তির জন্য সমস্ত উচ্চ-টর্ক অবস্থানে ব্যবহৃত হয়। মসৃণ এবং দক্ষ অপারেশনের জন্য কম-লোড, উচ্চ-গতির অবস্থানগুলিতে প্লাস্টিকের গিয়ারগুলি ব্যবহার করা হয়। একটি অভ্যন্তরীণ গিয়ার কার্টিজ হল ব্যবহারকারীর আউটপুট গিয়ার অনুপাত 6:1, 18:1 এবং 36:1 এর জন্য পরিবর্তনযোগ্য।
মোটরের শ্যাফ্ট সকেট 1/8" ড্রাইভ শ্যাফ্টের পাশাপাশি 1/4" উচ্চ শক্তির শ্যাফ্ট মিটমাট করতে পারে।
অবস্থান, গতি, দিক, ভোল্টেজ, কারেন্ট এবং তাপমাত্রা পরিমাপ করার জন্য মোটরের অভ্যন্তরীণ সার্কিট বোর্ডে একটি সম্পূর্ণ এইচ-ব্রিজ এবং নিজস্ব কর্টেক্স এম0 মাইক্রোকন্ট্রোলার রয়েছে। মাইক্রোকন্ট্রোলার তার নিজস্ব পিআইডি (আনুপাতিক-অখণ্ড ডেরাইভেটিভ) চালায় বেগ নিয়ন্ত্রণ, অবস্থান নিয়ন্ত্রণ, ঘূর্ণন সঁচারক বল নিয়ন্ত্রণ, ফিডফরওয়ার্ড লাভ, এবং গতি পরিকল্পনা শিল্প রোবটের মতো। PID অভ্যন্তরীণভাবে 10 মিলিসেকেন্ড হারে গণনা করা হয়। সমস্ত অপারেটিং অবস্থার মধ্যে চমৎকার পারফরম্যান্সের জন্য মোটরের পিআইডি মান VEX দ্বারা পূর্ব-টিউন করা হয়েছে।
উন্নত ব্যবহারকারীরা অভ্যন্তরীণ PID বাইপাস করতে পারে এবং কাঁচা, অপরিবর্তিত PWM (পালস-প্রস্থ মড্যুলেশন) নিয়ন্ত্রণের মাধ্যমে সরাসরি নিয়ন্ত্রণ নিতে পারে। Raw কন্ট্রোলে এখনও একই rpm সীমা, বর্তমান সীমা এবং ভোল্টেজ সর্বাধিক রয়েছে যা মোটরের কার্যক্ষমতাকে অভিন্ন রাখে।
V5 স্মার্ট মোটরের অতিরিক্ত নিয়ন্ত্রণ অভ্যন্তরীণ এনকোডার দ্বারা অর্জন করা হয়। এগুলি খাদ সকেটের ঘূর্ণনের পরিমাণ পরিমাপ করে। ঘূর্ণনটি কয়েকটি ধাপে বা "টিকস"-এ বিভক্ত যা একটি শ্যাফ্ট যে পরিমাণে পরিণত হয়েছে তার প্রতিক্রিয়া প্রদান করে। এনকোডারের রেজোলিউশন মোটরের অভ্যন্তরীণ গিয়ার কার্টিজ দ্বারা নির্ধারিত হয়। প্রতিটি গিয়ার কার্টিজের জন্য নিচের চার্টে এনকোডারের মান দেওয়া আছে।
"সঙ্গতিপূর্ণ মোটর কর্মক্ষমতা একটি গেম পরিবর্তনকারী"
(11W) V5 স্মার্ট মোটরের সবচেয়ে অনন্য ক্ষমতাগুলির মধ্যে একটি সম্পূর্ণরূপে সামঞ্জস্যপূর্ণ কর্মক্ষমতা। মোটরটি অভ্যন্তরীণভাবে ব্যাটারির ন্যূনতম ভোল্টেজের চেয়ে সামান্য কম ভোল্টেজে চলে এবং মোটরের শক্তি সঠিকভাবে +/-1% নিয়ন্ত্রিত হয়। এর মানে ব্যাটারি চার্জ বা মোটর তাপমাত্রা নির্বিশেষে মোটর প্রতিটি ম্যাচ এবং প্রতিটি স্বায়ত্তশাসিত রানের জন্য একই কাজ করবে।
পিক পাওয়ার আউটপুটকে প্রভাবিত না করে তাপ নিয়ন্ত্রণে রাখতে স্টল কারেন্ট 2.5A এ সীমাবদ্ধ। স্টল কারেন্ট সীমিত করা মোটরটিতে স্বয়ংক্রিয় রিসেটিং ফিউজ (পিটিসি ডিভাইস) এর প্রয়োজনীয়তা দূর করে, যা অনিচ্ছাকৃত মোটর বিভ্রাটের কারণ হতে পারে। 2.5A সীমাটি মূলত মোটরের কর্মক্ষমতা বক্ররেখার অবাঞ্ছিত অঞ্চলকে সরিয়ে দেয়, ব্যবহারকারীরা অনিচ্ছাকৃতভাবে স্টল পরিস্থিতি তৈরি না করে তা নিশ্চিত করে। অবশেষে, মোটর স্থায়ী হয় তা নিশ্চিত করতে, অভ্যন্তরীণ তাপমাত্রা পর্যবেক্ষণ করা হয়। যদি একটি মোটর একটি অনিরাপদ তাপমাত্রার কাছে আসে, ব্যবহারকারী একটি সতর্কতা পায়। যদি মোটরটি তার তাপমাত্রার সীমাতে পৌঁছে যায়, তাহলে কোন ক্ষতি না হয় তা নিশ্চিত করার জন্য কর্মক্ষমতা স্বয়ংক্রিয়ভাবে হ্রাস পায়। ক্রমবর্ধমান তাপমাত্রায় মোটরটির চার স্তরের প্রতিক্রিয়া রয়েছে। প্রতিটি তাপমাত্রার স্তর মোটর কারেন্টকে সীমাবদ্ধ করে: স্তর 1 = 50% কারেন্ট, 2 = 25% কারেন্ট, 3 = 12.5% কারেন্ট, 4 = 0% কারেন্ট।
মোটর সঠিক আউটপুট শক্তি, দক্ষতা এবং টর্ক গণনা করে, ব্যবহারকারীকে যেকোন সময় মোটরের কার্যকারিতা সম্পর্কে সঠিক ধারণা দেয়। অবস্থান এবং কোণ .02 ডিগ্রির নির্ভুলতার সাথে রিপোর্ট করা হয়। এই সমস্ত ডেটা রিপোর্ট করা হয়েছে এবং V5 মোটর ড্যাশবোর্ডে গ্রাফ করা হয়েছে৷ V5 মোটর ড্যাশবোর্ড দেখার বিষয়ে আরও তথ্যের জন্য, VEX লাইব্রেরিথেকে এই নিবন্ধটি দেখুন।
মোটরের #8-32 থ্রেডেড ইনসার্টগুলি মোটরের হাউজিং-এ ফ্লিপ করা যেতে পারে এবং এটি তাদের আবাসনের সাথে সামান্য প্রসারিত হওয়ার পরিবর্তে ফ্লাশ করে তুলবে। এটি কার্যকর যখন মোটর সরাসরি কাঠামোগত ধাতুর একটি অংশে মাউন্ট করা হবে না। উদাহরণস্বরূপ, এটি স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করে মোটরকে মাউন্ট করার অনুমতি দেবে। কোনো ক্ষতি হলে, মোটরটির জন্য প্রতিস্থাপন যন্ত্রাংশ রয়েছে তাই এটি ক্ষতিগ্রস্ত হলে একটি সম্পূর্ণ মোটর প্রতিস্থাপন করার প্রয়োজন নেই। এর মধ্যে রয়েছে V5 স্মার্ট মোটর ক্যাপ রিপ্লেসমেন্ট এবং V5 স্মার্ট মোটর #8-32 থ্রেডেড ইনসার্ট।
অবশেষে, ভিজ্যুয়াল যোগাযোগের জন্য V5 স্মার্ট মোটর পোর্টগুলি একটি লাল LED দ্বারা আলোকিত হয়৷ কোন লাল আলো নির্দেশ করে না যে চালিত V5 মস্তিষ্কের সাথে কোন সংযোগ তৈরি করা হয়নি। একটি কঠিন লাল আলো নির্দেশ করে যে একটি চালিত V5 মস্তিষ্কের সাথে একটি সংযোগ তৈরি হয়েছে এবং এটি যোগাযোগ করছে। একটি দ্রুত ফ্ল্যাশিং লাল আলো নির্দেশ করে কোন মোটরটি একটি পোর্টের সাথে সংযুক্ত যা V5 ব্রেইনের ডিভাইস ইনফো স্ক্রীনে নির্বাচিত হয়েছে৷ একটি ধীর ব্লিঙ্কিং লাল আলো নির্দেশ করে যে যোগাযোগের ত্রুটি রয়েছে৷ V5 স্মার্ট মোটর (11W) ব্যবহার করার বিষয়ে আরও তথ্যের জন্য, VEX লাইব্রেরিথেকে নিম্নলিখিত নিবন্ধগুলি দেখুন।
| মোটর প্রোগ্রামিং | ||
|---|---|---|
|
সেটিংস Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
ক্রিয়া Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() উন্নত বিকল্প Motor.startRotateTo() Motor.startRotateFor() |
সেন্সিং মোটর.ইজডন() মোটর.ডাইরেকশন() মোটর.রোটেশন() মোটর.বেগ() মোটর.কারেন্ট() মোটর.পাওয়ার() মোটর.টর্ক() মোটর.দক্ষতা() মোটর.তাপমাত্রা() |
| V5 স্মার্ট মোটর (11W) স্পেসিফিকেশন | মোটর 393 + কন্ট্রোলার 29 | |
|---|---|---|
| গতি | আনুমানিক 100, 200 বা 600 rpm | 120, 160 বা 240 আরপিএম |
| শীর্ষ শক্তি | ১১ ওয়াট | ৩.৯৩ ওয়াট |
| ক্রমাগত শক্তি | 11 ডব্লিউ | 2.70 ওয়াট |
| স্টল টর্ক (100 RPM কার্টিজ সহ) | 2.1 Nm | 1.67 Nm |
| কম ব্যাটারি কর্মক্ষমতা | 100% পাওয়ার আউটপুট | 51% পাওয়ার আউটপুট |
| প্রতিক্রিয়া | অবস্থান বেগ (গণনা করা) বর্তমান ভোল্টেজ শক্তি টর্ক (গণনা করা) দক্ষতা (গণনা করা) তাপমাত্রা |
অবস্থান1 |
| এনকোডার | 36:1 গিয়ার সহ 1800 টিক্স/রিভ 900 টিক্স/18:1 গিয়ার সহ টিক্স/রেভ 6:1 গিয়ার সহ |
হাই টর্ক গিয়ার সহ 627 টিক্স/রিভ1 392 টিক্স/ হাই স্পিড গিয়ার সহ রেভ1 261 টিক্স/ টার্বো গিয়ার সহ রেভ1 |
| মাত্রা | 2.26" W x 2.82" L x 1.30" H 57.3 mm W x 71.6 mm L x 33.0 mm H |
1.97" W x 2.16" L x 0.98" H 50 mm W x 55 mm L x 25 mm H |
| ওজন | 0.342 পাউন্ড 155 গ্রাম |
0.209 পাউন্ড 95 গ্রাম |
1. মোটর 393 অবস্থানের জন্য ইন্টিগ্রেটেড মোটর এনকোডার (IME) প্রয়োজন।