আপনি VEXcode VR-এর VRC ওভার আন্ডার প্লেগ্রাউন্ডে পথ খুঁজে বের করার জন্য বিভিন্ন স্থানের (X, Y) স্থানাঙ্ক ব্যবহার করে GPS সেন্সর কে কাজে লাগাতে পারেন।
VEXcode VR-এর VRC ওভার আন্ডারে GPS সেন্সর কীভাবে কাজ করে
জিপিএস (গেম পজিশনিং সিস্টেম) সেন্সরটি মাঠের অভ্যন্তরে থাকা VEX ফিল্ড কোড ব্যবহার করে এক্স, ওয়াই অবস্থান এবং দিক নির্ণয় করে। ফিল্ড কোডের ঐ চেকারবোর্ড প্যাটার্নটি ওই প্যাটার্নের প্রতিটি স্বতন্ত্র ব্লকের অবস্থান শনাক্ত করতে ব্যবহৃত হয়। VEX GPS একটি অ্যাবসোলিউট পজিশন সিস্টেম, তাই এর অবস্থান পরিবর্তন হয় না এবং প্রতিটি ক্ষেত্রের জন্য আলাদাভাবে ক্যালিব্রেশনেরও প্রয়োজন হয় না।
ফিল্ড কোড শনাক্ত করার জন্য, VEX GPS সেন্সরটি (একটি সাদা-কালো ক্যামেরা) রোবটটির পেছনে বসানো থাকে এবং এটি পেছনের দিকে মুখ করে থাকে।
জিপিএস সেন্সরটি মাঠে থাকা স্ট্রাইকারের ঘূর্ণন কেন্দ্রের (X, Y) স্থানাঙ্ক মিলিমিটার বা ইঞ্চিতে রিপোর্ট করে।
VRC ক্ষেত্রে (X, Y) স্থানাঙ্ক চিহ্নিতকরণ
VEXcode VR-এ VRC ওভার আন্ডার ফিল্ডের পরিসর X এবং Y অবস্থানের জন্য প্রায় -1800mm থেকে 1800mm পর্যন্ত হয়ে থাকে। স্ট্রাইকারের শুরুর অবস্থান নির্বাচিত শুরুর অবস্থানের উপর নির্ভর করে।
কেন্দ্রীয় অবস্থান, বা মূলবিন্দু (0,0), ক্ষেত্রের কেন্দ্রে অবস্থিত।
জিপিএস সেন্সরের (X, Y) স্থানাঙ্ক শনাক্ত করা
মাঠে স্ট্রাইকারের এক্স এবং ওয়াই স্থানাঙ্ক শনাক্ত করতে জিপিএস সেন্সরটি ব্যবহার করা যেতে পারে। এই স্থানাঙ্কগুলো স্ট্রাইকারের ঘূর্ণন কেন্দ্রের অবস্থান নির্দেশ করে, যা এই ছবিতে দেখানো অনুযায়ী সামনের চাকা দুটির মাঝখানে অবস্থিত।
আপনার প্রোজেক্টে জিপিএস সেন্সর থেকে অবস্থানগত মান রিপোর্ট করার জন্য টুলবক্সের সেন্সিং ক্যাটাগরির রিপোর্টার ব্লকগুলো ব্যবহার করা যেতে পারে।
টুলবক্সের 'লুকস' ক্যাটাগরির ব্লকগুলো ব্যবহার করে ফিল্ডে থাকা স্ট্রাইকারের জিপিএস সেন্সরের বর্তমান এক্স এবং ওয়াই স্থানাঙ্ক প্রিন্ট কনসোলে প্রদর্শন করা যায়।
স্ট্রাইকারকে মাঠে পথ খুঁজে পেতে সাহায্য করার জন্য জিপিএস সেন্সর ব্যবহার করা হয়।
কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা সম্পর্কে আপনার জ্ঞান ব্যবহার করে, আপনি জিপিএস সেন্সরের সাহায্যে স্ট্রাইকারকে মাঠের নির্দিষ্ট স্থানে গাড়ি চালিয়ে যেতে সাহায্য করতে পারেন। জিপিএস সেন্সর ব্যবহার করে, স্ট্রাইকার এক্স অথবা ওয়াই-অক্ষ বরাবর ততক্ষণ পর্যন্ত চলতে পারে, যতক্ষণ না সেন্সরের মান একটি নির্দিষ্ট থ্রেশহোল্ড মানের চেয়ে বেশি বা কম হয়। এর ফলে স্ট্রাইকার নির্দিষ্ট দূরত্বের পরিবর্তে সেন্সরের প্রতিক্রিয়ার ওপর নির্ভর করে চলতে পারে।
এই প্রকল্পে, স্ট্রাইকার প্রারম্ভিক অবস্থান A থেকে সামনে এগোতে থাকবে, যতক্ষণ না Y-অক্ষের মান -১০০০ মিলিমিটার (মিমি) অপেক্ষা বেশি হয়, তারপর থেমে যাবে, যা স্ট্রাইকারকে ঘুরে একটি ট্রাইবল সংগ্রহ করার অবস্থানে নিয়ে আসবে।
দ্রষ্টব্য আপনার প্যারামিটার নির্ধারণ করার সময় রোবটের জড়তা বা বিচ্যুতি বিবেচনা করতে হতে পারে।
জিপিএস সেন্সরের অবস্থান এবং স্ট্রাইকারের ঘূর্ণন কেন্দ্র
জিপিএস সেন্সরটি রোবটটির পেছনে লাগানো থাকে, অপরদিকে স্ট্রাইকারের ঘূর্ণন কেন্দ্রটি রোবটটির সামনে অবস্থিত।
এই অফসেটটি (এক্স-অক্ষে প্রায় -১৫০ এবং ওয়াই-অক্ষে -২৯৫ মিমি) বিবেচনা করার জন্য GPS সেন্সরটিকে VEXcode VR-এর VRC Over Under মোডে কনফিগার করা হয়েছে, যাতে রিপোর্ট করা মানগুলো স্ট্রাইকারের ঘূর্ণন কেন্দ্রকে প্রতিফলিত করে।
VEXcode VR-এর জন্য VRC ওভার আন্ডার-এ গেম এলিমেন্টগুলির (X, Y) স্থানাঙ্ক
ট্রাইবল এবং স্কোরিং জোনের মতো গেম এলিমেন্টগুলোর স্থানাঙ্ক জানা থাকলে, তা আপনাকে VEXcode VR-এর VRC Over Under গেমে আপনার প্রোজেক্ট পরিকল্পনা করতে সাহায্য করতে পারে।
প্রতিটি ম্যাচের শুরুতে মাঠের বিন্যাসের উপর ভিত্তি করে, খেলার মাঠের ভিআরসি ফিল্ডে গেমের উপাদানগুলির আনুমানিক কেন্দ্রবিন্দুর স্থানাঙ্কের অবস্থান নির্দেশিকা হিসাবে নিম্নলিখিত তথ্যটি প্রদান করা হলো।
স্কোরিং জোন স্থানাঙ্ক
উপজাতীয় স্থানাঙ্ক
পোস্টের স্থানাঙ্ক
স্ট্রাইকারের জিপিএস হেডিং শনাক্তকরণ
জিপিএস সেন্সরটি জিপিএস হেডিং শনাক্ত করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে। কম্পাস হেডিং শৈলী অনুসরণ করে হেডিংয়ের পরিসর ০ ডিগ্রি থেকে ৩৫৯.৯ ডিগ্রি পর্যন্ত হয়ে থাকে।
অবস্থান শনাক্ত করার জন্য জিপিএস সেন্সর ব্যবহার করার সময়, রোবটের প্রারম্ভিক অবস্থান নির্বিশেষে, ক্ষেত্রের সাপেক্ষে জিপিএস অভিমুখ স্থির থাকবে।